并联连杆机器人、并联连杆机器人用手及并联连杆机器人系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及并联连杆机器人、并联连杆机器人用手、以及并联连杆机器人系统。
【背景技术】
[0002]以往，已知一种改变工件的姿态的容器码放装置(例如，参照专利文献I)。在上述专利文献I中公开了具备如下机器人的容器码放装置，所述机器人在保持位置上保持工件，并且在释放位置上释放所保持的工件且以使工件的一端卡合在卡合构件上的方式使工件下落从而来改变工件的姿态。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本专利第2970732号公报
【发明内容】
[0006]本发明要解决的问题
[0007]然而，上述专利文献I中记载的容器码放装置由于以使工件的一端卡合在卡合构件上的方式使工件下落从而改变工件的姿态，因此，存在如下问题，工件的一端与卡合构件碰撞(卡合)时工件有可能被损坏。
[0008]本发明是鉴于上述问题而完成的，本发明的一个目的是提供能够抑制工件的损坏的同时改变工件的姿态的并联连杆机器人、并联连杆机器人用手、以及并联连杆机器人系统。
[0009]用于解决问题的方法
[0010]为了达到上述目的，第一方案涉及的并联连杆机器人具备:多个连杆机构部，其由多个驱动源分别驱动，并且并联连接；以及手部，其安装在多个连杆机构部的前端部，手部包括:保持部，其从取出部取出工件并保持该工件；以及举起机构部，其以水平方向的转动轴为中心而举起由保持部保持的工件并且改变工件的姿态。
[0011]在该第一方案涉及的并联连杆机器人中，如上所述，设有手部，该手部包括:保持部，其从取出部取出工件并保持该工件；以及举起机构部，其以水平方向的转动轴为中心而举起由保持部保持的工件并且改变工件的姿态，从而能够在由保持部保持工件的状态下通过举起机构部改变工件的姿态，因此，不会使工件与卡合构件等碰撞就能够改变工件的姿态。由此，能够抑制工件的损坏的同时改变工件的姿态。
[0012]第二方案涉及的并联连杆机器人用手具备:保持部，其从取出部取出工件并保持该工件；以及举起机构部，其以水平方向的转动轴为中心而举起由保持部保持的工件并改变工件的姿态。
[0013]在该第二方案涉及的并联连杆机器人用手中，设有以水平方向的转动轴为中心而举起由保持部保持的工件并且改变工件的姿态的举起机构部，从而能够在由保持部保持工件的状态下通过举起机构部改变工件的姿态，因此，不会使工件与卡合构件等碰撞就能够改变工件的姿态。由此，能够提供可以抑制工件的损坏的同时改变工件的姿态的并联连杆机器人用手。
[0014]第三方案涉及的并联连杆机器人系统具备:并联连杆机器人，其包括由多个驱动源分别驱动且并联连接的多个连杆机构部、和安装在多个连杆机构部的前端部的手部；取出部，从该取出部取出工件；以及载置部，其载置工件，手部具有:保持部，其从取出部取出工件并保持工件；以及举起机构部，其以水平方向的转动轴为中心而举起由保持部保持的工件并且改变工件的姿态。
[0015]在该第三方案涉及的并联连杆机器人系统中，设有手部，该手部包括:保持部，其从取出部取出工件并保持工件；以及举起机构部，其以水平方向的转动轴为中心而举起由保持部保持的工件并且改变工件的姿态，从而能够在由保持部保持工件的状态下通过举起机构部改变工件的姿态，因此，不会使工件与卡合构件等碰撞就能够改变工件的姿态。由此，能够提供可以抑制工件的损坏的同时改变工件的姿态的并联连杆机器人系统。
[0016]发明效果
[0017]通过如上所述构成，能够抑制工件的损坏的同时改变工件的姿态。
【附图说明】
[0018]图1是表示根据一个实施方式的并联连杆机器人系统的整体结构的概略的俯视图。
[0019]图2是表示根据一个实施方式的并联连杆机器人系统的结构的立体图。
[0020]图3是用于说明根据一个实施方式的并联连杆机器人的工件的取出动作的主视图。
[0021]图4是用于说明根据一个实施方式的并联连杆机器人的工件的取出动作的侧视图。
[0022]图5是向前方举起根据一个实施方式的并联连杆机器人的手部的情况的主视图。
[0023]图6是向后方举起根据一个实施方式的并联连杆机器人的手部的情况的主视图。
[0024]图7是用于说明根据一个实施方式的并联连杆机器人的工件的载置动作的主视图。
[0025]图8是用于说明根据一个实施方式的并联连杆机器人的工件的载置动作的侧视图。
[0026]附图标记说明
[0027]1:工件，2:箱部，10:并联连杆机器人，12:伺服电机(驱动源)，13:连杆机构部，13a:前端部，15:手部(并联连杆机器人用手)，15a:举起机构部，15b:保持部，15c:转动轴，30:摄像部，50:第一输送机(取出部)，60:第二输送机(载置部)，100:并联连杆机器人系统，151:伺服电机，152:减速器，153、154:臂部，155:吸附部。
【具体实施方式】
[0028]以下参照附图，对本实施方式进行说明。
[0029]参照图1及图2，对本实施方式的并联连杆机器人系统100的结构进行说明。
[0030]如图1所示，并联连杆机器人系统100具备并联连杆机器人10 (10a、1b以及1c)、机器人控制器20 (20a,20b以及20c)、摄像部30 (30a,30b以及30c)、传感器40 (40a、40b以及40c)、两个输送机(第一输送机50及第二输送机60)、以及分配装置70。另外，并联连杆机器人系统100从第一输送机50取出工件I将其插入并载置在第二输送机60上的箱部2中。此外，第一输送机50及第二输送机60分别是“取出部”及“载置部”的一个例子。
[0031]并联连杆机器人10固定地设置在第一输送机50及第二输送机60的上方的天花板的下表面。另外，沿着输送机(第一输送机50及第二输送机60)的搬运方向(X方向)配置有三个并联连杆机器人10 (10a、1b以及10c)。另外，并联连杆机器人10a、10b以及1c取出由第一输送机50搬运的卧倒(没有立起)的工件1，使工件I的姿态改变成立起的状态并且将工件I插入并载置在由第二输送机60搬运的箱部2中。另外，并联连杆机器人10沿着第一输送机50及第二输送机60的上游侧(X2方向侧)到下游侧(XI方向侧)，以并联连杆机器人10a、10b以及1c的顺序进行配置。另外，并联连杆机器人系统100通过三个并联连杆机器人10a、10b以及10c，将工件I插入到由第二输送机60搬运的所有的箱部2中。
[0032]另外，在三个并联连杆机器人10(10a、10b以及1c)中分别设有机器人控制器20 (20a,20b 以及 20c)、摄像部 30 (30a,30b 以及 30c)、以及传感器 40 (40a,40b 以及 40c)。另外，分别对并联连杆机器人10a、1b以及1c进行控制的机器人控制器20a、20b以及20c经由分配装置70相互连接。另外，在机器人控制器20a、20b以及20c中经由分配装置70连接有第一输送机50的编码器51及第二输送机60的编码器61。
[0033]机器人控制器20(20a、20b以及20c)分别对并联连杆机器人10 (10a、1b以及1c)的动作进行控制。具体而言，机器人控制器20(20a、20b以及20c)与并联连杆机器人10(10aU0b以及1c)连接。另外，机器人控制器20a(20b及20c)进行如下控制，基于由摄像部30a (30b及30c)摄像的第一输送机50上的工件I的位置及姿态、根据传感器40a (40b及40c)的关于各个箱部2中是否载置有工件I的检测结果、第一输送机50的编码器51的检测结果、以及第二输送机60的编码器61的检测结果，从第一输送机50中取出工件1，将工件I插入并载置在第二输送机60的空的箱部2中。
[0034]S卩，机器人控制器20a (20b及20c)进行如下控制，基于由摄像部30a (30b及30c)摄像的第一输送机50上的工件I的位置及姿态，利用并联连杆机器人10a(10b及1c)吸附工件I的规定的位置。另外，机器人控制器20a(20b及20c)进行如下控制，基于第一输送机50的编码器51的检测结果，计算出由第一输送机50搬运的工件I的搬运方向(X方向)的位置及速度，并且利用并联连杆机器人10a(10b及1c)从第一输送机50中取出工件I。
[0035]另外，机器人控制器20a(20b及20c)基于根据传感器40a(40b及40c)的关于各个箱部2中是否载置有工件I的检测结果，获取空(没有载置工件I)的箱部2的信息。另夕卜，机器人控制器20a(20b及20c)进行如下控制，基于第二输送机60的编码器61的检测结果，计算出由第二输送机60搬运的箱部2的位置及速度，并且利用并联连杆机器人1a (1b及1c)将工件I插入到第二输送机60上的箱部2中。
[0036]摄像部30 (30a、30b以及30c)对第一输送机50上的工件I进行摄像。另外，摄像部30(30a、30b以及30c)与机器