出加速度，而是检测出伴随机器人10的动作变化的位置或速度为较佳。具体而言，可以使用检测出机械臂前端部的位置的位置传感器或检测出速度的速度传感器作为传感器部。因此，作为数据取得部的无线数据存储部21也可以取得与经由无线信号路径3接收到的传感器信号对应的机械臂前端部的位置或速度的第一时序系列数据。如果将来自无线传感器14的传感器信号通过无线发送给控制装置20，则无线信号路径3的结构也并不局限于上述的结构。
[0060]在上述第一实施方式中，数据运算部24根据电动机13的驱动指令(图3)，或根据来自作为旋转量检测部的位置检测器131的信号(图5)，运算加速度a2的第二时序系列数据。对此，当无线传感器14是检测出位置或速度的传感器时，数据运算部24运算机械臂前端部的位置或速度即可。即，如果运算与第一时序系列数据对应的位置、速度或加速度，则数据运算部24的结构并不局限于上述的结构。例如，在上述第一实施方式中，可以不根据加速度a2设定基准值Ca、Cb，而是根据速度设定基准值Ca、Cb。即，速度越快越增大基准值Ca、Cb。另外，当与第一时序系列数据对应的第二时序系列数据是位置数据时，数据运算部24将该位置数据进行时间微分来运算速度数据，根据速度数据设定基准值Ca、Cb即可。
[0061]在上述第一实施方式中，使用相关值C来运算延迟时间ta，在上述第二实施方式中，使用动作开始时刻tl、t2来运算延迟时间ta，但如果根据第一时序系列数据与第二时序系列数据的相关程度，来运算第一时序系列数据相对于第二时序系列数据的延迟时间，则延迟时间运算部25的结构可以采用任何形式的结构。
[0062]以上，将工业用机器人作为机械装置10进行了说明，但本发明同样可以应用于机床等其他机械装置中。因此，通过电动机驱动的可动部件并不局限于机械臂11。
[0063]可以任意地组合上述实施方式与变形例的一个或多个。
[0064]根据本发明，根据经由无线信号路径发送的传感器信号所对应的第一时序系列数据与根据电动机驱动指令或电动机旋转量运算出的第二时序系列数据的相关程度，来运算第一时序系列数据相对于第二时序系列数据的延迟时间，使用延迟时间来修正第一时序系列数据。由此，可以修正传感器信号的延迟，可以高精度地进行机械的振动抑制控制等。
[0065]以上，将本发明与其适当的实施方式关联起来进行了说明，但本领域的技术人员应当理解在不脱离权利要求的范围所公开范围的情况下可以进行各种修正以及变更。
【主权项】
1.一种机械系统，具备:具有通过电动机驱动的可动部件的机械装置；和控制所述机械装置的控制装置，该机械系统的特征在于，具备: 传感器部，其被设置在所述可动部件的前端部上，周期性地检测该前端部的位置、速度或加速度； 无线信号路径，其将表示由所述传感器部检测出的位置、速度或加速度的传感器信号，通过无线从所述机械装置发送给所述控制装置； 数据取得部，其取得与经由所述无线信号路径接收到的所述传感器信号对应的所述可动部件的前端部的位置、速度或加速度的第一时序系列数据； 数据运算部，其根据所述电动机的驱动指令，来运算与所述第一时序系列数据对应的所述可动部件的前端部的位置、速度或加速度的第二时序系列数据； 延迟时间运算部，其根据由所述数据取得部取得的所述第一时序系列数据与由所述数据运算部运算出的所述第二时序系列数据的相关程度，来运算所述第一时序系列数据相对于所述第二时序系列数据的的延迟时间；以及 修正部，其根据由所述延迟时间运算部运算出的延迟时间，来修正所述第一时序系列数据。
2.一种机械系统，具备:具有通过电动机驱动的可动部件的机械装置；和控制所述机械装置的控制装置，该机械系统的特征在于，具备: 旋转量检测部，其检测出所述电动机的旋转量； 传感器部，其被设置在所述可动部件的前端部上，周期地检测该前端部的位置、速度或加速度； 无线信号路径，其将表示由所述传感器部检测出的位置、速度或加速度的传感器信号，通过无线从所述机械装置发送给所述控制装置； 数据取得部，其取得与经由所述无线信号路径接收到的所述传感器信号对应的所述可动部件的前端部的位置、速度或加速度的第一时序系列数据； 数据运算部，其根据由所述旋转量检测部得到的检测值，来运算与所述第一时序系列数据对应的所述可动部件的前端部的位置、速度或加速度的第二时序系列数据； 延迟时间运算部，其根据由所述数据取得部取得的所述第一时序系列数据与由所述数据运算部运算出的所述第二时序系列数据的相关程度，来运算所述第一时序系列数据相对于所述第二时序系列数据的延迟时间；以及 修正部，其根据由所述延迟时间运算部运算出的延迟时间，来修正所述第一时序系列数据。
3.根据权利要求1或2所述的机械系统，其特征在于， 所述延迟时间运算部运算将所述第一时序系列数据与所述第二时序系列数据的相关关系进行数值化后的相关值，在该相关值达到基准值之前，使所述第一时序系列数据仅移位预定时间的同时重复所述相关值的运算，将所述相关值达到所述基准值时的所述第一时序系列数据的移位时间作为所述延迟时间。
4.根据权利要求1或2所述的机械系统，其特征在于， 所述延迟时间运算部运算将所述第一时序系列数据与所述第二时序系列数据的相关关系进行数值化后的相关值，使所述第一时序系列数据仅移位预定时间的同时重复所述相关值的运算，将所述相关值成为最大或最小时的所述第一时序系列数据的移位时间作为所述延迟时间。
5.根据权利要求3或4所述的机械系统，其特征在于， 根据所述相关值与所述基准值的差来设定所述预定时间。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的机械系统，其特征在于， 当所述第二时序系列数据为位置数据时，所述数据运算部还运算所述可动部件的前端部的速度或加速度， 根据由所述数据运算部运算出的所述可动部件的前端部的速度或加速度来设定所述基准值。
7.根据权利要求1或2所述的机械系统，其特征在于， 所述延迟时间运算部根据由所述数据取得部取得的所述第一时序系列数据，来判定所述机械装置的第一动作开始时刻，并且根据由所述数据运算部运算出的所述第二时序系列数据，来判定所述机械装置的第二动作开始时刻，根据所述第一动作开始时刻与所述第二动作开始时刻的差来运算所述延迟时间。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的机械系统，其特征在于， 所述传感器部具有无线陀螺仪传感器、无线加速度传感器、无线视觉传感器以及无线惯性传感器中的至少一个。
【专利摘要】本发明提供一种具有无线传感器的机械系统，具备：传感器部，其周期地检测可动部件的前端部的加速度；数据取得部，其取得与经由无线信号路径接收到的传感器信号对应的可动部件的前端部的加速度的第一时序系列数据；数据运算部，其根据电动机的驱动指令，来运算与第一时序系列数据对应的第二时序系列数据；延迟时间运算部，其根据第一时序系列数据与第二时序系列数据的相关程度，来运算第一时序系列数据相对于第二时序系列数据的延迟时间；以及修正部，其根据运算出的延迟时间来修正第一时序系列数据。
【IPC分类】B25J13-08
【公开号】CN104875209
【申请号】CN201510084868
【发明人】张冶, 王凯濛
【申请人】发那科株式会社
【公开日】2015年9月2日
【申请日】2015年2月16日
【公告号】DE102015002192A1, US20150246442