特种作业机器人的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种机器人，属于机器人技术领域。
【背景技术】
[0002] 随着人力成本的逐步提高，机器人代替人类作业成为一种趋势，目前自动化生产 场景使用的串联或者并联机器人，作为搬运，焊接，喷涂，装配等使用，在一些需要提供较大 冲击力，并且在该作用力方向需要有较高的往复直线运动速度，还可以使用一些针对特殊 工艺设计的工具，目前尚没有合适的机器人可用。
【发明内容】
[0003] 在下文中给出了关于本发明的简要概述，以便提供关于本发明的某些方面的基本 理解。应当理解，这个概述并不是关于本发明的穷举性概述。它并不是意图确定本发明的 关键或重要部分，也不是意图限定本发明的范围。其目的仅仅是以简化的形式给出某些概 念，以此作为稍后论述的更详细描述的前序。
[0004] 鉴于此，根据本发明的一个方面，提供了一种特种作业机器人，以至少实现具备机 器人空间运动的灵活性，结构紧凑性的优点，同时在某一轴运动方向上又具有较高的运动 速度并且还可以提供较高的冲击力。
[0005] 本发明提出的特种作业机器人，它具有三个自由度，包括底座、转座和小臂；底座 把机器人整体固定在固定式或可移动式平台上，底座的上端与转座铰接，转座相对于底座 可做回转运动，转座的上端与小臂铰接，小臂相对于底座可做上下俯仰运动；
[0006] 所述小臂包括驱动电机，所述驱动电机固定在小臂支架的后端，小臂支架上设有 导轨，小臂支架上设有移动组件，移动组件的两端与旋转运动-直线运动转换机构联接，旋 转运动-直线运动转换机构与驱动电机铰接，移动组件的下端四个底角处均设有导向轮， 移动组件通过导向轮在导轨上做往复直线运动，移动组件的前端固定有工具座，工具座的 前端内部为外喇叭口形锥孔结构，工具座上还设有夹爪，夹爪的后端与夹爪气缸的杠杆铰 接，夹爪气缸的缸体固定在工具座上。
[0007] 进一步地：所述旋转运动-直线运动转换机构包括链条，链条的前端通过前部链 轮轴安装在小臂支架上，链条的后端通过后部链轮轴安装在小臂支架上，后部链轮轴上安 装有从动锥齿轮，驱动电机通过减速器与主动锥齿轮连接，主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合， 主动锥齿轮的轴线与从动锥齿轮的轴线垂直。驱动电机的旋转运动最终转化为移动组件的 直线运动，可以控制驱动电机的速度和转矩从而控制移动组件的直线运动速度和在运动方 向的冲击力，在需要冲击力的时候移动组件高速运动，通过驱动电机提供的转矩和移动组 件本身的惯性力在运动方向上提供一个需要的冲击力。
[0008] 进一步地：移动组件每个底角处的导向轮分为上下两部分，上部的导向轮与导轨 的上面贴合，下部的导向轮与小臂支架的下端面贴合。上部的导向轮主要起到导向作用，下 部的导向轮起到平衡扭转力矩的作用。
[0009] 进一步地：所述导轨为半圆形长导轨。
[0010] 进一步地：所述驱动电机为伺服电机，由运动控制器与伺服驱动器控制。具有机器 人的运动学和动力学特征，动作灵活，重复定位精度和运动轨迹精度控制精准，结构紧凑， 占地面积小，易于维护，便于操作。
[0011] 本发明所达到的效果为：
[0012] 本发明具有三个自由度，转座相对于底座可做回转运动，，小臂相对于底座可做上 下俯仰运动，小臂直接铰接在转座上，力臂较小，转座与小臂铰接的RV减速机受力状态较 好，耐冲击性更强，旋转运动-直线运动转换机构将驱动电机的旋转运动最终转化为移动 组件的直线运动，可以控制驱动电机的速度和转矩从而控制移动组件的直线运动速度和在 运动方向的冲击力，在需要冲击力的时候移动组件高速运动，通过驱动电机提供的转矩和 移动组件本身的惯性力在运动方向上提供一个需要的冲击力。实现了机器人空间运动的灵 活性，结构紧凑性的优点，同时在某一轴运动方向上又具有较高的运动速度并且还可以提 供较高的冲击力，参见表1。
[0013] 表1 :机器人冲击力数据表
[0014]
【附图说明】
[0015] 图1是本发明的整体结构立体图；
[0016] 图2是小臂的立体图；
[0017] 图3是小臂后部传动示意图；
[0018] 图4是小臂前部传动示意图；
[0019] 图5是导向轮在移动组件的下端底角处的布置图。
[0020] 图中：1底座；2转座；3小臂；3-1驱动电机；3-2小臂支架；3-3移动组件；3-4导 向轮；3-5导轨；3-6旋转运动-直线运动转换机构；3-7夹爪气缸；3-8夹爪；3-9工具座； 3-10减速器；3-11主动锥齿轮；3-12从动锥齿轮；3-13后部链轮轴；3-14前部链轮轴。
【具体实施方式】
[0021] 在下文中将结合附图对本发明的示范性实施例进行描述。为了清楚和简明起见， 在说明书中并未描述实际实施方式的所有特征。然而，应该了解，在开发任何这种实际实施 例的过程中必须做出很多特定于实施方式的决定，以便实现开发人员的具体目标，例如，符 合与系统及业务相关的那些限制条件，并且这些限制条件可能会随着实施方式的不同而有 所改变。此外，还应该了解，虽然开发工作有可能是非常复杂和费时的，但对得益于本发明 公开内容的本领域技术人员来说，这种开发工作仅仅是例行的任务。
[0022] 在此，还需要说明的一点是，为了避免因不必要的细节而模糊了本发明，在附图中 仅仅示出了与根据本发明的方案密切相关的装置结构和/或处理步骤，而省略了与本发明 关系不大的其他细节。
[0023] 本发明的实施例提供了一种特种作业机器人，它具有三个自由度，包括底座1、转 座2和小臂3 ;底座1把机器人整体固定在固定式或可移动式平台上，底座1的上端与转座 2铰接，转座2相对于底座1可做回转运动，转座2的上端与小臂3铰接，小臂3相对于底座 1可做上下俯仰运动；
[0024] 所述小臂3包括驱动电机3-1，所述驱动电机3-1固定在小臂支架3-2的后端，小 臂支架3-2上设有导轨3-5,导轨3-5为两条平行布置，可以承受更加复杂的受力情况，小 臂支架3-2上设有移动组件3-3,移动组件3-3的两端与旋转运动-直线运动转换机构3-6 联接，旋转运动-直线运动转换机构3-6与驱动电机3-1铰接，移动组件3-3的下端四个底 角处均设有导向轮3-4,移动组件3-3通过导向轮3-4在导轨3-5上做往复直线运动，移动 组件3-3的前端固定有工具座3-9,工具座3-9的前端内部为外喇叭口形锥孔结构，工具座 3-9上还设有夹爪3-8,夹爪3-8的后端与夹爪气缸3-7的杠杆铰接，夹爪气缸3-7的缸体 固定在工具座3-9上。
[0025] 另外，根据一种实现方式，旋转运动-直线运动转换机构3-6包括链条，锥齿轮。链 条的前端通过前部链轮轴3-14安装在小臂支架3-2上，链条的后端通过后部链轮轴3-13 安装在小臂支架3-2上，后部链轮轴3-1