，在升降臂7上分别设有通信单元11、控制单元8、位置传感器和测距传感器；
[0052]通信单元11采用无线通信方式与机器人进行通信，具体通信方式可以为WiF1、射频通信等方式。
[0053]控制单元8是由微控制器(比如单片机、DSP等)或微处理器(比如ARM、PowerPC，intel处理器等)、存储单元、输入输出(I/O)模块、模拟量采集模块等构成。本实施例采用的是单片机。
[0054]位置传感器的作用是检测各连接(或接触)是否到位。比如机器人是否行走到某一位置；机械结构伸展或收缩是否到位等；
[0055]测距传感器可以进行距离测量；检测是否越过某一距离值或是在某一距离值范围内。
[0056]关于固定装置2，如图5所示，固定装置2包括:固定在机器人运输平台上的四个圆形轨道14，每个圆形轨道14上均设置一个牵引器15，牵引器15 —端卡在圆形轨道14上，另一端通过挂钩16固定在设置于机器人底盘的吊环17上。四个牵引器15均带有自动收紧装置，在车辆运行期间，也可以自动收紧。
[0057]当机器人移至巡检机器人运输平台I的预定位置后，拉住挂钩16，按下牵引器15上的按钮18，将牵引器15中的织带抽出，并将挂钩16挂在吊环17上，松开按钮18，织带自动回缩绷紧，完成机器人在巡检机器人运输平台I底板23上的固定。
[0058]应知，牵引器15与巡检机器人4也可以采用其他连接方式，比如牵引器15的另一端通过插扣与设置在机器人底盘的扣合装置连接等方式，因此，本申请给出的连接方式只是其中的一种较优选的实施方式。
[0059]进一步地，为了更好对巡检机器人4进行固定，在巡检机器人运输平台I的顶部设有与巡检机器人4顶部相连接的固定装置2。
[0060]进一步地，为了更好对巡检机器人4进行固定，在巡检机器人运输平台I的侧面设有与巡检机器人4侧面相连接的固定装置2。
[0061 ] 在另外一些实施例中，固定装置2还可以为如下结构，如图6所示，包括:固定在车辆侧板19和底板23上的两个电动伸缩器20，固定在电动伸缩器20另一端的电磁锁21，以及分别固定在巡检机器人4前部和底部的吸附板22。
[0062]当机器人移至巡检机器人运输平台I底板23的预定位置后，水平和垂直自动伸缩器动作，当自动伸缩器上的电磁锁21与巡检机器人4上的吸附板22接触后，电磁锁21通过电磁力与吸附板22固定在一块，完成机器人在巡检机器人运输平台I底板23上的固定。
[0063]进一步地，为了更好对巡检机器人4进行固定，在巡检机器人运输平台I的顶部设有与巡检机器人4顶部相连接的电动伸缩器20。在巡检机器人4的顶部的相应位置处设有与电动伸缩器20的电磁锁21相对应的吸附板22。
[0064]在另外一些实施例中，将巡检机器人运输平台I侧面、底部或顶部上的至少一个电动伸缩器20替换为用于与巡检机器人4连接的牵引器15，牵引器15与设置在巡检机器人运输平台I上的圆形轨道14连接。牵引器15上带有自动收紧装置，牵引器15 —端固定在圆形轨道14上、另一端通过挂钩16或者插扣与巡检机器人4连接。在巡检机器人4相应的位置处设置与挂钩16或者插扣相匹配的吊环17或者扣合装置。
[0065]进一步地，为了更好对巡检机器人4进行固定，限制巡检机器人4的移动，在上述两种固定结构或者两种固定结构进行组合的固定结构的基础上，设置巡检机器人驱动轮24压紧装置，如图7所示，驱动轮压紧装置包括:永磁吸盘27、压板25、自锁气弹簧28和支座26 ;永磁吸盘27与支座26连接，压板25 —端固定在支座26上、另一端与巡检机器人驱动轮24连接，自锁气弹簧28 —端固定在支座26上、另一端与压板25和巡检机器人4分别连接，压板25内部镶嵌V型橡胶。
[0066]当机器人移至巡检机器人运输平台I底板23的预定位置后，将永磁吸盘27吸附在巡检机器人运输平台I底板23上，用自锁气弹簧28将压板25压紧在巡检机器人驱动轮24上，并通过自锁气弹簧28的自锁功能将气弹簧自锁，从而将机器人驱动轮压紧在巡检机器人运输平台I底板23上，完成机器人在巡检机器人运输平台I底板23上的固定。
[0067]巡检机器人运输平台1、升降平台3可以共用一套电源供电；也可以采用不同的电源系统分别进行供电。
[0068]变电站巡检机器人4运输系统的工作方法，包括:机器人移动至变电站巡检机器人运输平台I附近，升降控制装置控制升降平台3下降到与地面平齐，巡检机器人4自行移动至升降平台3上；
[0069]升降控制装置控制升降平台3上升至与变电站巡检机器人运输平台I高度平齐，巡检机器人4自行移动至固定装置2上，通过固定装置2将机器人固定；
[0070]升降控制装置控制升降平台3继续上升，直至完全折叠进变电站巡检机器人运输平台I ;
[0071]调度服务器30通过通信模块29向变电站巡检机器人运输平台I发送调度指令，变电站巡检机器人运输平台I根据调度指令将巡检机器人4运送至相应的变电站。
[0072]在另外一些实施例中，为了实现对升降装置和巡检机器人4的远程控制，升降控制装置和巡检机器人4分别与远程控制终端进行通讯，通过远程控制终端向升降控制装置发送控制指令，同时控制巡检机器人4的移动。
[0073]上述虽然结合附图对本发明的【具体实施方式】进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。
【主权项】
1.一种变电站巡检机器人集中调度系统，其特征是，包括:巡检机器人运输平台、升降平台、升降控制装置、固定装置、通信模块和调度服务器； 所述升降平台和固定装置均固定在巡检机器人运输平台上，升降平台与升降控制装置连接；巡检机器人运输平台与通信模块连接，通信模块与调度服务器通信，调度服务器向巡检机器人运输平台发送调度指令；巡检机器人通过固定装置固定在巡检机器人运输平台上，巡检机器人通过升降平台移入或移出巡检机器人运输平台。2.如权利要求1所述的一种变电站巡检机器人集中调度系统，其特征是，所述升降平台包括:底座、液压装置、支撑平台和升降臂； 所述底座固定在变电站巡检机器人运输平台上，液压装置一端固定在底座上，另一端与升降臂连接，液压装置与液压控制装置连接，所述升降臂与支撑平台连接；所述支撑平台能够沿与升降臂连接的轴线进行翻转，所述升降臂能够沿与液压装置连接的轴线进行翻转。3.如权利要求2所述的一种变电站巡检机器人集中调度系统，其特征是，在所述底座与变电站巡检机器人运输平台之间设置加强衬板一，在变电站巡检机器人运输平台底部与所述加强衬板一相对应的位置处设置加强衬板二。4.如权利要求1所述的一种变电站巡检机器人集中调度系统，其特征是，所述固定装置包括:固定在巡检机器人运输平台上的圆形轨道，所述每一个圆形轨道上均设置有用于与巡检机器人连接的伸缩装置，所述伸缩装置上带有自动收紧装置。5.如权利要求1所述的一种变电站巡检机器人集中调度系统，其特征是，所述固定装置包括:分别固定在巡检机器人运输平台侧板和底板上的至少一个电动伸缩器，所述电动伸缩器一端与巡检机器人运输平台连接、另一端固定有用于连接巡检机器人的电磁锁。6.如权利要求5所述的一种变电站巡检机器人集中调度系统，其特征是，在巡检机器人运输平台的顶部设有与巡检机器人顶部相连接的电动伸缩器。7.如权利要求6所述的一种变电站巡检机器人集中调度系统，其特征是，将巡检机器人运输平台底板、侧板或者顶部的至少一个电动伸缩器替换为用于与巡检机器人连接的牵引器，所述牵引器与设置在巡检机器人运输平台上的圆形轨道连接。8.如权利要求1或4或5所述的任一种变电站巡检机器人集中调度系统，其特征是，所述固定装置还包括:固定在巡检机器人运输平台上的巡检机器人驱动轮压紧装置； 所述巡检机器人驱动轮压紧装置包括:永磁吸盘、压板、自锁气弹簧和支座； 所述永磁吸盘与支座连接，所述压板一端固定在支座上、另一端与巡检机器人驱动轮连接，所述自锁气弹簧一端固定在支座上、另一端与压板和巡检机器人分别连接。9.一种如权利要求1所述的变电站巡检机器人集中调度系统的方法，其特征是，包括:机器人移动至变电站巡检机器人运输平台附近，升降控制装置控制升降平台下降到与地面平齐，巡检机器人自行移动至升降平台上； 升降控制装置控制升降平台上升至与变电站巡检机器人运输平台高度平齐，巡检机器人自行移动至固定装置上，通过固定装置将机器人固定； 升降控制装置控制升降平台继续上升，直至完全折叠进变电站巡检机器人运输平台； 调度服务器通过通信模块向变电站巡检机器人运输平台发送调度指令，变电站巡检机器人运输平台根据调度指令将巡检机器人运送至相应的变电站。10.如权利要求9所述的一种变电站巡检机器人集中调度系统的方法，其特征是，升降控制装置和巡检机器人分别与远程控制终端进行通讯，通过远程控制终端向升降控制装置发送控制指令，同时控制巡检机器人的移动。
【专利摘要】本发明公开了一种变电站巡检机器人集中调度系统及方法，包括：升降平台和固定装置均固定在巡检机器人运输平台上，升降平台与升降控制装置连接；巡检机器人运输平台与通信模块连接，通信模块与调度服务器通信，调度服务器向巡检机器人运输平台发送调度指令；巡检机器人通过固定装置固定在巡检机器人运输平台上，巡检机器人通过升降平台移入或移出巡检机器人运输平台。本发明有益效果：能够有效限制巡检机器人在运输过程中的运动，减少运输过程中对机器人本体及相关电子元器件的损害，保证巡检机器人在运输过程中的安全性。
【IPC分类】B60P1/44, H02J13/00, B25J19/00, B60P3/00
【公开号】CN105128031
【申请号】CN201510290645
【发明人】张斌, 孙志周, 秦振华, 车现发, 田晓璐
【申请人】山东鲁能智能技术有限公司
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2015年5月29日