一种后纵梁智能抓具及其使用方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人智能抓取设备领域，具体为一种后纵梁智能抓具及其使用方法。
【背景技术】
[0002]随着我国工业现代化的不断推进，机器人在各个领域得到广泛应用，尤以汽车工业领域最为突出。伴随着机器人的推广应用，与其配套的智能抓具也得到迅速发展，正逐步渗透到汽车工业的各个环节，改变传统汽车企业的生产模式，引领汽车行业进入一个崭新的智能化生产时代。然而，由于汽车部件众多，且各部件大小形状各异，所以需要开发与特定部件相配套的专用机器人智能抓取设备，才能满足汽车生产流程的自动化和智能化。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于提供一种后纵梁智能抓具及其使用方法，以解决上述【背景技术】中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案:一种后纵梁智能抓具，包括机器人连接盘、基础架、夹紧单元、定位销单元、检测开关、被抓取后纵梁工件、机器人、后纵梁智能抓具、自动送件系统、自动焊接系统、后纵梁工件移动方向和安全围栏，所述后纵梁智能抓具由机器人连接盘、基础架、夹紧单元、定位销单元和检测开关组成，所述基础架上设有机器人连接盘，所述基础架下方设有两个夹紧单元，所述基础架左端设有检测开关，所述基础架下方右端设有定位销单元。
[0005]优选的，所述机器人连接盘另一端连接有机器人。
[0006]优选的，所述两夹紧单元之间设有被抓取后纵梁工件。
[0007]优选的，所述夹紧单元的夹紧力为300牛以上。
[0008]优选的，所述定位销单元的定位销与被抓取后纵梁工件定位孔之间的间隙为
±0.1mnin
[0009]优选的，所述机器人的搬运精度为±0.2_以内。
[0010]本发明同时提供了一种后纵梁智能抓具的使用方法，所述抓具需要与机器人、自动送件系统和自动焊接系统配合使用，其使用方法包括以下步骤:
1)、将所述后纵梁智能抓具与机器人连接就位；
2)、当自动送件系统将后纵梁工件送到抓取位置时，机器人携带所述抓具移动到抓取位置；
3)、所述抓具中的检测开关对后纵梁工件进行检测，如果检测到后纵梁工件位置准确，则进行抓取，如果检测到后纵梁工件位置偏移，则机器人携带所述抓具撤离抓取位置；
4)、当机器人决定抓取后纵梁工件时，则所述抓具执行以下动作:首先定位销单元插入后纵梁工件定位孔中，其次夹紧单元对后纵梁工件进行夹紧固定，然后机器人携带所述抓具将后纵梁工件运送到自动焊接系统处； 5)、自动焊接系统执行焊接动作；
6)、焊接完成后，机器人携带所述抓具将后纵梁工件放置在末端自动送件系统上，夹紧单元打开，机器人携带所述抓具离开放件位置，自动送件系统将后纵梁工件送出焊接区域。
[0011]与现有技术相比，本发明的有益效果是:本发明结构简单，功能实用，借助本发明提供的后纵梁智能抓具及其使用方法，在机器人、自动送件系统和自动焊接系统的配合下，实现对汽车后纵梁的智能抓取、搬运和焊接，具有极高的安全性和效率。
【附图说明】
[0012]图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的一种实施例；
图3是本发明的定位销单元的结构示意图；
图4是本发明的检测开关的结构示意图；
图5是本发明的夹紧单元的结构示意图；
图中:1.机器人连接盘，2.基础架，3.夹紧单元，4.定位销单元，5.检测开关，6.被抓取后纵梁工件，7.机器人，8.后纵梁智能抓具，9.自动送件系统，10.自动焊接系统，11.后纵梁工件移动方向，12.安全围栏。
【具体实施方式】
[0013]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0014]请参阅图1-5，本发明提供的一种技术方案:一种后纵梁智能抓具，包括机器人连接盘1、基础架2、夹紧单元3、定位销单元4、检测开关5、被抓取后纵梁工件6、机器人7、后纵梁智能抓具8、自动送件系统9、自动焊接系统10、后纵梁工件移动方向11和安全围栏12，所述后纵梁智能抓具由机器人连接盘1、基础架2、夹紧单元3、定位销单元4和检测开关5组成，所述基础架2上设有机器人连接盘I，所述基础架2下方设有两个夹紧单元3，所述基础架2左端设有检测开关5，所述基础架2下方右端设有定位销单元4。
[0015]所述机器人连接盘I另一端连接有机器人7，所述两夹紧单元3之间设有被抓取后纵梁工件6，所述夹紧单元3的夹紧力为300牛以上，所述定位销单元4的定位销与被抓取后纵梁工件6定位孔之间的间隙为±0.1mm，所述机器人7的搬运精度为±0.2mm以内。
[0016]如图2所示，为本发明的一个实施例，包括机器人连接盘1、基础架2、夹紧单元3、定位销单元4、检测开关5、被抓取后纵梁工件6、机器人7、后纵梁智能抓具8、自动送件系统9、自动焊接系统10、后纵梁工件移动方向11和安全围栏12，将所述后纵梁智能抓具8与机器人7连接就位，当自动送件系统9将后纵梁工件6送到抓取位置时，机器人7携带所述抓具8移动到抓取位置，所述抓具8中的检测开关5对后纵梁工件6进行检测，如果检测到后纵梁工件6位置准确，则进行抓取，如果检测到后纵梁工件6位置偏移，则机器人7携带所述抓具8撤离抓取位置，当机器人7决定抓取后纵梁工件6时，则所述抓具8执行以下动作:首先定位销单元4插入后纵梁工件6的定位孔中，其次夹紧单元3对后纵梁工件6进行夹紧固定，然后机器人7携带所述抓具8将后纵梁工件6运送到自动焊接系统10处，自动焊接系统10执行焊接动作，焊接完成后，机器人7携带所述抓具8将后纵梁工件6放置在末端自动送件系统9上，夹紧单元3打开，机器人7携带所述抓具8离开放件位置，自动送件系统9将后纵梁工件6送出焊接区域，本发明结构简单，功能实用，借助本发明提供的后纵梁智能抓具及其使用方法，在机器人、自动送件系统和自动焊接系统的配合下，实现对汽车后纵梁的智能抓取、搬运和焊接，具有极高的安全性和效率。
[0017]6.根据权利要求1所述的一种后纵梁智能抓具，其特征在于:所述机器人(7)的搬运精度为±0.2mm以内。
[0018]—种后纵梁智能抓具的使用方法，所述抓具需要与机器人、自动送件系统和自动焊接系统配合使用，其使用方法包括以下步骤:
1)、将所述后纵梁智能抓具与机器人连接就位；
2)、当自动送件系统将后纵梁工件送到抓取位置时，机器人携带所述抓具移动到抓取位置；
3)、所述抓具中的检测开关对后纵梁工件进行检测，如果检测到后纵梁工件位置准确，则进行抓取，如果检测到后纵梁工件位置偏移，则机器人携带所述抓具撤离抓取位置；
4)、当机器人决定抓取后纵梁工件时，则所述抓具执行以下动作:首先定位销单元插入后纵梁工件定位孔中，其次夹紧单元对后纵梁工件进行夹紧固定，然后机器人携带所述抓具将后纵梁工件运送到自动焊接系统处；
5)、自动焊接系统执行焊接动作；
6)、焊接完成后，机器人携带所述抓具将后纵梁工件放置在末端自动送件系统上，夹紧单元打开，机器人携带所述抓具离开放件位置，自动送件系统将后纵梁工件送出焊接区域。
[0019]
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
【主权项】
1.一种后纵梁智能抓具，包括机器人连接盘(1)、基础架(2)、夹紧单元(3)、定位销单元(4)、检测开关(5)、被抓取后纵梁工件(6)、机器人(7)、后纵梁智能抓具(8)、自动送件系统(9)、自动焊接系统(10)、后纵梁工件移动方向(11)和安全围栏(12)，其特征在于:所述后纵梁智能抓具由机器人连接盘(I)、基础架(2)、夹紧单元(3)、定位销单元(4)和检测开关(5 )组成，所述基础架(2 )上设有机器人连接盘(I)，所述基础架(2 )下方设有两个夹紧单元(3 )，所述基础架(2 )左端设有检测开关(5 )，所述基础架(2 )下方右端设有定位销单元⑷。2.根据权利要求1所述的一种后纵梁智能抓具，其特征在于:所述机器人连接盘(I)另一端连接有机器人(7)。3.根据权利要求1所述的一种后纵梁智能抓具，其特征在于:所述两夹紧单元(3)之间设有被抓取后纵梁工件(6)。4.根据权利要求1所述的一种后纵梁智能抓具，其特征在于:所述夹紧单元(3)的夹紧力为300牛以上。5.根据权利要求1所述的一种后纵梁智能抓具，其特征在于:所述定位销单元(4)的定位销与被抓取后纵梁工件(6)定位孔之间的间隙为±0.1mm。6.根据权利要求1所述的一种后纵梁智能抓具，其特征在于:所述机器人(7)的搬运精度为±0.2mm以内。7.根据如权利要求1-6之任一所述的一种后纵梁智能抓具的使用方法，其特征在于，所述抓具需要与机器人、自动送件系统和自动焊接系统配合使用，其使用方法包括以下步骤: 1)、将所述后纵梁智能抓具与机器人连接就位； 2)、当自动送件系统将后纵梁工件送到抓取位置时，机器人携带所述抓具移动到抓取位置； 3)、所述抓具中的检测开关对后纵梁工件进行检测，如果检测到后纵梁工件位置准确，则进行抓取，如果检测到后纵梁工件位置偏移，则机器人携带所述抓具撤离抓取位置； 4)、当机器人决定抓取后纵梁工件时，则所述抓具执行以下动作:首先定位销单元插入后纵梁工件定位孔中，其次夹紧单元对后纵梁工件进行夹紧固定，然后机器人携带所述抓具将后纵梁工件运送到自动焊接系统处； 5)、自动焊接系统执行焊接动作； 6)、焊接完成后，机器人携带所述抓具将后纵梁工件放置在末端自动送件系统上，夹紧单元打开，机器人携带所述抓具离开放件位置，自动送件系统将后纵梁工件送出焊接区域。
【专利摘要】本发明涉及一种后纵梁智能抓具及其使用方法，包括机器人连接盘、基础架、夹紧单元、定位销单元、检测开关、被抓取后纵梁工件、机器人、后纵梁智能抓具、自动送件系统、自动焊接系统、后纵梁工件移动方向和安全围栏，所述后纵梁智能抓具由机器人连接盘、基础架、夹紧单元、定位销单元和检测开关组成，所述基础架上设有机器人连接盘，所述基础架下方设有两个夹紧单元，所述基础架左端设有检测开关，所述基础架下方右端设有定位销单元，本发明结构简单，功能实用，借助本发明提供的后纵梁智能抓具及其使用方法，在机器人、自动送件系统和自动焊接系统的配合下，实现对汽车后纵梁的智能抓取、搬运和焊接，具有极高的安全性和效率。
【IPC分类】B25J11/00
【公开号】CN105215995
【申请号】CN201510759022
【发明人】韩吉华, 高松, 高英
【申请人】长春捷柯技术开发有限公司
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2015年11月10日