5] 获取模块，用于在所述检测模块检测到不是折弯跟随轨迹时，利用笛卡尔位置和 混合位置的互换来获得笛卡尔插补点；其中，所述混合位置包括:基于坐标系的位置信息和 绕y轴的旋转角度和绕X轴的旋转角度。
[0116] 生成模块，用于根据所述检测模块或所述获取模块获得的笛卡尔插补点生成机器 人关节插补点。
[0117] 规划模块，用于根据所述生成模块生成的关节笛卡尔插补点规划所述五轴折弯机 器人的笛卡尔轨迹。
[0118] 需要说明的是，获取模块如图5所示，进一步包含W下子模块：
[0119] 第一转换子模块，用于将所述始末点笛卡尔位置转换为始末点混合位置。
[0120] 获得子模块，用于根据所述第一转换子模块转换后的所述始末点混合位置获得混 合位置插补点。
[0121] 第二转换子模块，用于将所述获得子模块获得的所述混合位置插补点转换为笛卡 尔插补点。
[0122] 更进一步说，第一转换子模块包含W下子模块：
[0123] 建立子模块，用于建立五轴逆运动学。
[0124] 逆解子模块，用于利用所述建立子模块建立的五轴逆运动学，逆解所述始末点笛 卡尔位置，获得机器人的始末点关节位置。
[0125] 混合位置获得子模块，用于根据所述逆解子模块获得的所述始末点关节位置和所 述始末点笛卡尔位置获得始末点混合位置。
[0126] 不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的系统实施例，本实施方式可与 第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有 效，为了减少重复，运里不再寶述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在 第一实施方式中。
[0127] 值得一提的是，本实施方式中所设及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一 个逻辑单元可W是一个物理单元，也可W是一个物理单元的一部分，还可W W多个物理单 元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所 提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但运并不表明本实施方式中不存在其它的单 J L· 〇
[0128]本领域的普通技术人员可W理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例， 而在实际应用中，可W在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。
【主权项】
1. 一种用于五轴折弯机器人笛卡尔轨迹规划的方法，其特征在于，包含以下步骤： 确定机器人的始末点笛卡尔位置和轨迹;其中，所述笛卡尔位置包括:基于坐标系的位 置信息和姿态信息； 根据所述轨迹是否为折弯跟随轨迹确定获得所述轨迹的笛卡尔插补点的方法； 其中，如果是折弯跟随轨迹，则直接获得所述轨迹的笛卡尔插补点；如果不是折弯跟随 轨迹，则利用笛卡尔位置和混合位置的互换来获得笛卡尔插补点；其中，所述混合位置包 括:基于坐标系的位置信息和绕y轴的旋转角度和绕X轴的旋转角度； 根据所获得的笛卡尔插补点生成机器人关节插补点； 根据所生成的关节笛卡尔插补点规划所述五轴折弯机器人的笛卡尔轨迹。2. 根据权利要求1所述的用于五轴折弯机器人笛卡尔轨迹规划的方法，其特征在于，在 所述利用笛卡尔位置和混合位置的互换来获得笛卡尔插补点的步骤中，包含以下子步骤： 将所述始末点笛卡尔位置转换为始末点混合位置； 根据所述始末点混合位置获得混合位置插补点； 将获得的所述混合位置插补点转换为笛卡尔插补点。3. 根据权利要求2所述的用于五轴折弯机器人笛卡尔轨迹规划的方法，其特征在于，在 所述将始末点笛卡尔位置转换为始末点混合位置的子步骤中，包含以下子步骤： 建立五轴逆运动学；利用所述五轴逆运动学逆解所述始末点笛卡尔位置，获得机器人 的始末点关节位置;根据所述始末点关节位置和所述始末点笛卡尔位置获得始末点混合位 置。4. 根据权利要求3所述的用于五轴折弯机器人笛卡尔轨迹规划的方法，其特征在于，在 所述建立五轴逆运动学的子步骤中，利用DH参数法建立五轴逆运动学。5. 根据权利要求2所述的用于五轴折弯机器人笛卡尔轨迹规划的方法，其特征在于，在 所述将获得的混合位置插补点转换为笛卡尔插补点的子步骤中，包含以下子步骤： 建立五轴正运动学；根据所述混合位置插补点获得机器人的插补点关节位置；正解所 述插补点关节位置，获得所述插补点笛卡尔位置。6. 根据权利要求5所述的用于五轴折弯机器人笛卡尔轨迹规划的方法，其特征在于，在 所述建立五轴逆运动学的子步骤中，利用DH参数法建立五轴正运动学。7. 根据权利要求2所述的用于五轴折弯机器人笛卡尔轨迹规划的方法，其特征在于，在 所述混合位置插补点的获取过程中，采用预定速度的规划量。8. -种用于五轴折弯机器人笛卡尔轨迹规划的装置，其特征在于，包含： 轨迹确定模块，用于确定机器人的始末点笛卡尔位置和轨迹;其中，所述笛卡尔位置包 括:基于坐标系的位置信息和姿态信息； 检测模块，用于检测所述轨迹是否为折弯跟随轨迹;并在检测到是折弯跟随轨迹时，直 接获得所述轨迹的笛卡尔插补点； 获取模块，用于在所述检测模块检测到不是折弯跟随轨迹时，利用笛卡尔位置和混合 位置的互换来获得笛卡尔插补点；其中，所述混合位置包括:基于坐标系的位置信息和绕y 轴的旋转角度和绕X轴的旋转角度； 生成模块，用于根据所述检测模块或所述获取模块获得的笛卡尔插补点生成机器人关 节插补点； 规划模块，用于根据所述生成模块生成的关节笛卡尔插补点规划所述五轴折弯机器人 的笛卡尔轨迹。9. 根据权利要求8所述的用于五轴折弯机器人笛卡尔轨迹规划的装置，其特征在于，所 述获取模块包含以下子模块： 第一转换子模块，用于将所述始末点笛卡尔位置转换为始末点混合位置； 获得子模块，用于根据所述第一转换子模块转换后的所述始末点混合位置获得混合位 置插补点； 第二转换子模块，用于将所述获得子模块获得的所述混合位置插补点转换为笛卡尔插 补点。10. 根据权利要求9所述的用于五轴折弯机器人笛卡尔轨迹规划的装置，其特征在于， 所述第一转换子模块包含以下子模块： 建立子模块，用于建立五轴逆运动学； 逆解子模块，用于利用所述建立子模块建立的五轴逆运动学，逆解所述始末点笛卡尔 位置，获得机器人的始末点关节位置； 混合位置获得子模块，用于根据所述逆解子模块获得的所述始末点关节位置和所述始 末点笛卡尔位置获得始末点混合位置。
【专利摘要】本发明涉及机器人控制领域，公开了一种用于五轴折弯机器人笛卡尔轨迹规划的方法及其装置。本发明中，包含以下步骤：确定机器人的始末点笛卡尔位置和轨迹；其中，笛卡尔位置包括：基于坐标系的位置信息和姿态信息；根据轨迹是否为折弯跟随轨迹确定获得轨迹的笛卡尔插补点的方法；其中，如果是折弯跟随轨迹，则直接获得轨迹的笛卡尔插补点；如果不是折弯跟随轨迹，则利用笛卡尔位置和混合位置的互换来获得笛卡尔插补点；根据所获得的笛卡尔插补点生成机器人关节插补点；根据所生成的关节笛卡尔插补点规划五轴折弯机器人的笛卡尔轨迹。本发明实施方式使得五轴机器人可以实现弯折项目，拓展五轴机器人的应用场景。
【IPC分类】B25J9/16
【公开号】CN105522577
【申请号】CN201510853906
【发明人】周朔鹏, 熊圆圆, 邓洪洁, 乔正, 王效杰
【申请人】上海新时达电气股份有限公司, 上海新时达机器人有限公司
【公开日】2016年4月27日
【申请日】2015年11月29日