一种自动化冲压机械手的制作方法
【专利说明】-种自动化冲压机械手
[0001]
技术领域
[0002] 本发明涉及的是一种机械手，具体涉及一种自动化冲压机械手。
【背景技术】
[0003] 目前市场上使用的冲压机械手，每台机有两个手臂，并在两台冲床之间加装工作 台，两个手臂由同一装置驱动，因此要求每台冲床模具高度相同，并且横向要摆放成一条 直线，中转台与相邻两冲床模具间距离相等，基于W上原因，送种机械手有W下两个方面 的问题。
[0004] 1)适用性差。对于不同吨位的冲床，因冲床本身高度不同，对应的模具高度也不一 样，要求每台机模具高度相同，是难W实现的，因此送种机械手，是不适用的。
[0005] 2)调试困难。在人工调试模具的情形下，要做到每台冲床模具等高、模具中必在 横向成直线，中转台与相邻两冲床模具间距离相等，是很难做到的，调模过程费时费力，对 于小批量的产品，难W适应。
【发明内容】
[0006] 针对现有技术上存在的不足，本发明目的是在于提供一种自动化冲压机械手，机 械手可根据模具的位置，任意设定上下、左右、前后的位置，调试相当简单快捷。
[0007] 为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现；一种自动化冲压机械 手，包括底脚、底板、支撑架、主轴电机、主轴驱动齿条、主轴滑块、副轴电机、Z轴电机、主轴 轨道、副轴皮带、副轴皮带轮、Y轴支撑架、Y轴运动部件、Y轴电机、机械手臂、吸盘、Y轴导 轨和Y轴滑块，底板下方四角通过螺母固定有底脚，底板上设置有支撑架，支撑架顶部设置 有主轴，主轴上设置有主轴轨道，主轴轨道与主轴滑块相配合，主轴通过主轴驱动齿条与主 轴电机相连，所述的主轴方向上还设置有副轴，副轴滑块上设置有副轴皮带，副轴皮带与副 轴皮带轮相配合，副轴还与副轴电机连接，副轴上设置有Z轴，Z轴与Z轴电机相连，Z轴滑 块上设置有Y轴，Y轴上设置有Y轴导轨和Y轴滑块，Y轴滑块与Y轴支撑架固定连接，Y 轴支撑架上设置有Y轴运动部件，Y轴运动部件分别与Y轴电机、机械手臂相连，机械手臂 外端设置有吸盘。
[0008] 作为优选，所述的Z轴电机的电机轴与丝杠连接。
[0009] 本发明的主轴电机W齿条齿轮方式传动，带动主轴左右方向运动；副轴电机W同 步皮带传动，带动手臂左右方向运动，与主轴决定机械手左右方向的行程；Z轴电机W丝杠 方式传动，带动机械手上下方向运动，决定机械手取料和放料的位置（高度）；γ轴电机W丝 杠方式传动，带动机械手在前后方向运行，决定机械手取料和放料位置(前后)。
[0010] 本发明的有益效果；在横向（即左右方向）采用二倍行程技术，即同一方向使用 主、副二轴驱动，使用一个手臂，无须中转台。机械手取料、放料的位置可W自由设定，Υ轴 控制手臂前后方向运行，Z轴控制手臂上下方向运行。因为是单臂运行，本机械手在取料和 放料的位置，在左右、前后、上下方向，各行程互不干涉，可自由设定。可适应不同吨位冲床 连线，适用性提高；调模变得简单，对于小批量产品的生产，亦可使用。
【附图说明】
[0011] 下面结合附图和【具体实施方式】来详细说明本发明； 图1为本发明的结构示意图。
[0012]
【具体实施方式】
[0013] 为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合
【具体实施方式】，进一步阐述本发明。
[0014] 参照图1，本【具体实施方式】采用W下技术方案；一种自动化冲压机械手，包括底脚 1、底板2、支撑架3、主轴电机4、主轴驱动齿条5、主轴滑块6、副轴电机7、Z轴电机8、主轴 轨道9、副轴皮带10、副轴皮带轮11、Y轴支撑架12、Y轴运动部件13、Y轴电机14、机械手 臂15、吸盘16、Y轴导轨17和Y轴滑块18,底板2下方四角通过螺母固定有底脚1，底板2 上设置有支撑架3,支撑架3顶部设置有主轴，主轴上设置有主轴轨道9,主轴轨道9与主轴 滑块6相配合，主轴通过主轴驱动齿条5与主轴电机4相连，所述的主轴方向上还设置有副 轴，副轴滑块上设置有副轴皮带10,副轴皮带10与副轴皮带轮11相配合，副轴还与副轴电 机7连接，副轴上设置有Z轴，Z轴与Z轴电机8相连，Z轴滑块上设置有Y轴，Y轴上设置 有Y轴导轨17和Y轴滑块18, Y轴滑块18与Y轴支撑架12固定连接，Y轴支撑架12上设 置有Y轴运动部件13, Y轴运动部件13分别与Y轴电机14、机械手臂15相连，机械手臂15 外端设置有吸盘16。
[0015] 所述的Z轴电机的电机轴与丝杠连接。
[0016] 本【具体实施方式】的工作原理：主轴XI固定于机架上，可作左右方向移动；主轴方 向有副轴安装于主轴上，运行方向与主轴相同，并于其上安装上下移动之Z轴，Z轴上安装 可作前后移动之Y轴，Y轴驱动机械手臂运行，机械手臂用于产品取、放。
[0017] 主轴使用伺服电机，W齿轮齿条配合，带动各部分运行；在主轴上，副轴则W皮带 轮传动，驱动滑块在导轨上运行；副轴滑块上安装Z轴，W丝杠传动，实现机械手的上下运 行；Y轴则安装于Z轴滑块上，实现机械手前后移动的功能，并驱动机械手臂运行。
[0018] 每轴运行距离自由设定，互不干涉，因而模具在上下、左右、前后位置无须调整。
[0019] 本【具体实施方式】的机械手可根据模具的位置，任意设定上下、左右、前后的位置， 调试相当简单快捷。
[0020] W上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术 人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本 发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，送些变 化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其 等效物界定。
【主权项】
1. 一种自动化冲压机械手，其特征在于，包括底脚（1)、底板（2)、支撑架（3)、主轴电机 (4)、主轴驱动齿条（5)、主轴滑块(6)、副轴电机（7)、Z轴电机（8)、主轴轨道（9)、副轴皮带 (10) 、副轴皮带轮（11)、Y轴支撑架（12)、Y轴运动部件（13)、Y轴电机（14)、机械手臂（15)、 吸盘（16)、Υ轴导轨（17)和Υ轴滑块（18)，底板⑵下方四角通过螺母固定有底脚（1)，底 板（2)上设置有支撑架（3)，支撑架（3)顶部设置有主轴，主轴上设置有主轴轨道（9)，主轴 轨道（9)与主轴滑块（6)相配合，主轴通过主轴驱动齿条（5)与主轴电机（4)相连，所述的 主轴方向上还设置有副轴，副轴滑块上设置有副轴皮带（10)，副轴皮带（10)与副轴皮带轮 (11) 相配合，副轴还与副轴电机（7)连接，副轴上设置有Ζ轴，Ζ轴与Ζ轴电机（8)相连，Ζ 轴滑块上设置有Υ轴，Υ轴上设置有Υ轴导轨（17)和Υ轴滑块（18)，Υ轴滑块（18)与Υ轴 支撑架（12)固定连接，Υ轴支撑架（12)上设置有Υ轴运动部件（13)，Υ轴运动部件（13) 分别与Υ轴电机（14)、机械手臂（15)相连，机械手臂（15)外端设置有吸盘（16)。2. 根据权利要求1所述的一种自动化冲压机械手，其特征在于，所述的Ζ轴电机的电机 轴与丝杠连接。
【专利摘要】本发明公开了一种自动化冲压机械手。底板下方四角通过螺母固定有底脚，底板上设置有支撑架，支撑架顶部设置有主轴，主轴上设置有主轴轨道，主轴轨道与主轴滑块相配合，主轴通过主轴驱动齿条与主轴电机相连，所述的主轴方向上还设置有副轴，副轴滑块上设置有副轴皮带，副轴皮带与副轴皮带轮相配合，副轴还与副轴电机连接，副轴上设置有Z轴，Z轴与Z轴电机相连，Z轴滑块上设置有Y轴，Y轴上设置有Y轴导轨和Y轴滑块，Y轴滑块与Y轴支撑架固定连接，Y轴支撑架上设置有Y轴运动部件，Y轴运动部件分别与Y轴电机、机械手臂相连，机械手臂外端设置有吸盘。本发明的机械手可根据模具的位置，任意设定上下、左右、前后的位置，调试相当简单快捷。
【IPC分类】B25J9/02, B25J15/06
【公开号】CN105522571
【申请号】CN201410506611
【发明人】熊建春
【申请人】熊建春
【公开日】2016年4月27日
【申请日】2014年9月28日