多关节机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种多关节机器人。
【背景技术】
[0002]在目前工业领域，包括汽车行业、电子电器行业、工程机械行业等已使用大量工业机器人自动化生产线。工业机器人是集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的最高体现。
[0003]现有技术中公开了一种减速器直接连接传动机械臂的水平多关节机器人，该水平多关节机器人采用机器人机械本体外部走线的方式，通过横跨于小臂和基座之间的波纹管实现走线，但是在机械臂快速运行中，波纹管与其中的电缆线存在严重晃动与振动，该种布线方式不够平稳，而且外部走线的方式影响机器人的整体美观。
【发明内容】
[0004]本发明实施例中提供一种多关节机器人，以解决现有技术中机器人的布线方式不够平稳，影响机器人的使用性能的问题。
[0005]为解决上述技术问题，根据本发明的一个方面，提供了一种多关节机器人，包括线缆、基座、第一旋转曲轴、第一臂、第二旋转曲轴和第二臂，第一旋转曲轴转动连接在基座和第一臂之间，第二旋转曲轴转动连接在第二臂和第一臂之间，基座、第一旋转曲轴、第一臂和第二旋转曲轴均包括中空结构，线缆经基座穿入并经第一旋转曲轴、第一臂后经第二旋转曲轴穿出。
[0006]作为优选，多关节机器人还包括第一减速器和第一驱动机构，第一旋转曲轴通过第一减速器与第一驱动机构驱动连接，第一驱动机构与基座固定连接。
[0007]作为优选，第一减速器为谐波减速器，第一减速器的波发生器固定连接在第一驱动机构的输出轴上，第一减速器的刚轮与基座固定连接，第一减速器的柔轮与第一旋转曲轴固定连接。
[0008]作为优选，第一驱动机构通过第一连接法兰固定连接在第一减速器的刚轮上，第一驱动机构的输出轴与第一连接法兰之间设置有第一轴套，第一驱动机构的输出轴外端部设置有第一挡圈，波发生器固定连接在第一轴套与第一挡圈之间。
[0009]作为优选，基座包括座体、前盖板、后盖板和下盖板，座体、前盖板、后盖板和下盖板围成基座的中空结构，前盖板、后盖板和下盖板可拆卸地连接在座体上，后盖板上设置有引入线缆的引线口，第一减速器和第一驱动机构内置于基座的中空结构内。
[0010]作为优选，第一旋转曲轴包括第一连接部、第二连接部和第一连接臂，第一连接部与第一减速器的柔轮固定连接，第二连接部与第一臂固定连接，第一连接臂固定连接在第一连接部和第二连接部之间，第二连接部中空，线缆经第二连接部的中空结构进入第一臂内。[0011 ]作为优选，第一连接部朝向第一减速器的一端设置有第一定位凸起，第一减速器朝向第一连接部的一端设置有第一定位凹槽，第一定位凸起嵌设在第一定位凹槽内。
[0012]作为优选，第二连接部的端部沿周向设置有多个与第一臂相配合的第一连接孔。
[0013]作为优选，第二连接部外套设有第二连接法兰，第二连接部通过第一轴承与第二连接法兰之间转动连接，第二连接法兰固定连接在基座上。
[0014]作为优选，第一轴承为十字轴交叉滚子轴承或双列角接触球轴承。
[0015]作为优选，第一轴承的端部设置有与第二连接法兰相配合对第一轴承进行轴向限位的第一止挡圈。
[0016]作为优选，多关节机器人还包括第二减速器和第二驱动机构，第二旋转曲轴通过第二减速器与第二驱动机构驱动连接，第二驱动机构与第二臂固定连接。
[0017]作为优选，第二减速器为谐波减速器，第二减速器的波发生器固定连接在第二驱动机构的输出轴上，第二减速器的刚轮与第二臂固定连接，第二减速器的柔轮与第二旋转曲轴固定连接。
[0018]作为优选，第二驱动机构通过第三连接法兰固定连接在第二减速器的刚轮上，第二驱动机构的输出轴与第三连接法兰之间设置有第二轴套，第二驱动机构的输出轴外端部设置有第二挡圈，波发生器固定连接在第二轴套与第二挡圈之间。
[0019]作为优选，第二旋转曲轴包括第三连接部、第四连接部和第二连接臂，第三连接部与第二减速器的柔轮固定连接，第四连接部与第一臂固定连接，第二连接臂固定连接在第三连接部和第四连接部之间，第四连接部中空，线缆经第四连接部的中空结构后从第二连接臂处引出。
[0020]作为优选，第三连接部朝向第二减速器的一端设置有第二定位凸起，第二减速器朝向第三连接部的一端设置有第二定位凹槽，第二定位凸起嵌设在第二定位凹槽内。
[0021]作为优选，第四连接部的端部沿周向设置有多个与第一臂相配合的第二连接孔。
[0022]作为优选，第四连接部通过第二轴承与第二臂之间转动连接。
[0023]作为优选，第二轴承为十字轴交叉滚子轴承或双列角接触球轴承。
[0024]作为优选，第二轴承的端部设置有与第二臂相配合对第二轴承进行轴向限位的第二止挡圈。
[0025]根据本发明的多关节机器人，包括线缆、基座、第一旋转曲轴、第一臂、第二旋转曲轴和第二臂，第一旋转曲轴转动连接在基座和第一臂之间，第二旋转曲轴转动连接在第二臂和第一臂之间，基座、第一旋转曲轴、第一臂和第二旋转曲轴均包括中空结构，线缆经基座穿入并经第一旋转曲轴、第一臂后经第二旋转曲轴穿出。由于机器人采用了中空的旋转曲轴和腔体结构的机械臂，因此使得机器人的线缆可以在机器人内部走线，避免了将线缆设置在机器人外部而造成的机器人运动受限的问题，而且不会对机械臂的平稳可靠传动带来不利影响，使得机器人的布线方式更加平稳可靠，占用空间更小，不会干涉机器人的动作，也使得机器人的整体外观更显美观。
【附图说明】
[0026]图1是本发明实施例的多关节机器人的立体结构示意图；
[0027]图2是本发明实施例的多关节机器人的剖视结构图；
[0028]图3是本发明实施例的多关节机器人的基座与第一臂配合的剖视结构图；
[0029]图4是本发明实施例的多关节机器人的第二臂与第一臂配合的剖视结构图；
[0030]图5是本发明实施例的多关节机器人的第一旋转曲轴的第一轴测图；
[0031]图6是本发明实施例的多关节机器人的第一旋转曲轴的第二轴测图。
[0032]附图标记说明:
[0033]1、线缆;2、基座;3、第一旋转曲轴;4、第一臂;5、第二旋转曲轴;6、第二臂;7、第一减速器;8、第一驱动机构;9、第一连接法兰；1、第一轴套；11、第一挡圈；12、座体；13、前盖板；14、后盖板；15、下盖板；16、引线口； 17、第一连接部；18、第二连接部；19、第一连接臂；
20、第一定位凸起;21、第一定位凹槽;22、第一连接孔;23、第二连接法兰;24、第一轴承;25、第一止挡圈；26、第二减速器;27、第二驱动机构；28、第二轴套；29、第二挡圈；30、第三连接部;31、第四连接部;32、第二连接臂；33、第二定位凸起;34、第二定位凹槽;35、第二连接孔；36、第二轴承;37、第二止挡圈；38、第三连接法兰。
【具体实施方式】
[0034]下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细描述，但不作为对本发明的限定。
[0035]请参考图1至图6所示，本发明提供了一种多关节机器人，包括线缆1、基座2、第一旋转曲轴3、第一臂4、第二旋转曲轴5和第二臂6，第一旋转曲轴3转动连接在基座2和第一臂4之间，第二旋转曲轴5转动