37来实现，第二止挡圈37固定安装于第二臂6上。
[0060]当然，以上是本发明的优选实施方式。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明基本原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种多关节机器人，其特征在于，包括线缆(I)、基座(2)、第一旋转曲轴(3)、第一臂(4)、第二旋转曲轴(5)和第二臂(6)，所述第一旋转曲轴(3)转动连接在所述基座(2)和所述第一臂(4)之间，所述第二旋转曲轴(5)转动连接在所述第二臂(6)和所述第一臂(4)之间，所述基座(2)、第一旋转曲轴(3)、第一臂(4)和第二旋转曲轴(5)均包括中空结构，所述线缆(I)经所述基座(2)穿入并经所述第一旋转曲轴(3)、第一臂(4)后经所述第二旋转曲轴(5)穿出。2.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，所述多关节机器人还包括第一减速器(7)和第一驱动机构(8)，所述第一旋转曲轴(3)通过所述第一减速器(7)与所述第一驱动机构(8)驱动连接，所述第一驱动机构(8)与所述基座(2)固定连接。3.根据权利要求2所述的多关节机器人，其特征在于，所述第一减速器(7)为谐波减速器，所述第一减速器(7)的波发生器固定连接在所述第一驱动机构(8)的输出轴上，所述第一减速器(7)的刚轮与所述基座(2)固定连接，所述第一减速器(7)的柔轮与所述第一旋转曲轴(3)固定连接。4.根据权利要求3所述的多关节机器人，其特征在于，所述第一驱动机构(8)通过第一连接法兰(9)固定连接在所述第一减速器(7)的刚轮上，所述第一驱动机构(8)的输出轴与所述第一连接法兰(9)之间设置有第一轴套(10)，所述第一驱动机构(8)的输出轴外端部设置有第一挡圈(11)，所述波发生器固定连接在所述第一轴套(10)与所述第一挡圈(11)之间。5.根据权利要求2所述的多关节机器人，其特征在于，所述基座(2)包括座体(12)、前盖板(13)、后盖板(14)和下盖板(15)，所述座体(12)、前盖板(13)、后盖板(14)和下盖板(15)围成所述基座(2)的中空结构，所述前盖板(13)、所述后盖板(14)和所述下盖板(15)可拆卸地连接在所述座体(12)上，所述后盖板(14)上设置有引入所述线缆⑴的引线口(16)，所述第一减速器(7)和第一驱动机构(8)内置于所述基座(2)的中空结构内。6.根据权利要求3至5中任一项所述的多关节机器人，其特征在于，所述第一旋转曲轴(3)包括第一连接部(17)、第二连接部(18)和第一连接臂(19)，所述第一连接部(17)与所述第一减速器(7)的柔轮固定连接，所述第二连接部(18)与所述第一臂(4)固定连接，所述第一连接臂(19)固定连接在所述第一连接部(17)和所述第二连接部(18)之间，所述第二连接部(18)中空，所述线缆(I)经所述第二连接部(18)的中空结构进入所述第一臂(4)内。7.根据权利要求6所述的多关节机器人，其特征在于，所述第一连接部(17)朝向所述第一减速器(7)的一端设置有第一定位凸起(20)，所述第一减速器(7)朝向所述第一连接部(17)的一端设置有第一定位凹槽(21)，所述第一定位凸起(20)嵌设在所述第一定位凹槽(21)内。8.根据权利要求6所述的多关节机器人，其特征在于，所述第二连接部(18)的端部沿周向设置有多个与所述第一臂(4)相配合的第一连接孔(22)。9.根据权利要求6所述的多关节机器人，其特征在于，所述第二连接部(18)外套设有第二连接法兰(23)，所述第二连接部(18)通过第一轴承(24)与所述第二连接法兰(23)之间转动连接，所述第二连接法兰(23)固定连接在所述基座(2)上。10.根据权利要求9所述的多关节机器人，其特征在于，所述第一轴承(24)为十字轴交叉滚子轴承或双列角接触球轴承。11.根据权利要求9所述的多关节机器人，其特征在于，所述第一轴承(24)的端部设置有与所述第二连接法兰(23)相配合对所述第一轴承(24)进行轴向限位的第一止挡圈(25)。12.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，所述多关节机器人还包括第二减速器(26)和第二驱动机构(27)，所述第二旋转曲轴(5)通过所述第二减速器(26)与所述第二驱动机构(27)驱动连接，所述第二驱动机构(27)与所述第二臂(6)固定连接。13.根据权利要求12所述的多关节机器人，其特征在于，所述第二减速器(26)为谐波减速器，所述第二减速器(26)的波发生器固定连接在所述第二驱动机构(27)的输出轴上，所述第二减速器(26)的刚轮与所述第二臂(6)固定连接，所述第二减速器(26)的柔轮与所述第二旋转曲轴(5)固定连接。14.根据权利要求13所述的多关节机器人，其特征在于，所述第二驱动机构(27)通过第三连接法兰(38)固定连接在所述第二减速器(26)的刚轮上，所述第二驱动机构(27)的输出轴与所述第三连接法兰(38)之间设置有第二轴套(28)，所述第二驱动机构(27)的输出轴外端部设置有第二挡圈(29)，所述波发生器固定连接在所述第二轴套(28)与所述第二挡圈(29)之间。15.根据权利要求13或14所述的多关节机器人，其特征在于，所述第二旋转曲轴(5)包括第三连接部(30)、第四连接部(31)和第二连接臂(32)，所述第三连接部(30)与所述第二减速器(26)的柔轮固定连接，所述第四连接部(31)与所述第一臂(4)固定连接，所述第二连接臂(32)固定连接在所述第三连接部(30)和所述第四连接部(31)之间，所述第四连接部(31)中空，所述线缆(I)经所述第四连接部(31)的中空结构后从所述第二连接臂(32)处引出。16.根据权利要求15所述的多关节机器人，其特征在于，所述第三连接部(30)朝向所述第二减速器(26)的一端设置有第二定位凸起(33)，所述第二减速器(26)朝向所述第三连接部(30)的一端设置有第二定位凹槽(34)，所述第二定位凸起(33)嵌设在所述第二定位凹槽(34)内。17.根据权利要求15所述的多关节机器人，其特征在于，所述第四连接部(31)的端部沿周向设置有多个与所述第一臂(4)相配合的第二连接孔(35)。18.根据权利要求15所述的多关节机器人，其特征在于，所述第四连接部(31)通过第二轴承(36)与所述第二臂(6)之间转动连接。19.根据权利要求18所述的多关节机器人，其特征在于，所述第二轴承(36)为十字轴交叉滚子轴承或双列角接触球轴承。20.根据权利要求18所述的多关节机器人，其特征在于，所述第二轴承(36)的端部设置有与所述第二臂(6)相配合对所述第二轴承(36)进行轴向限位的第二止挡圈(37)。
【专利摘要】本发明公开一种多关节机器人。该多关节机器人包括线缆(1)、基座(2)、第一旋转曲轴(3)、第一臂(4)、第二旋转曲轴(5)和第二臂(6)，第一旋转曲轴(3)转动连接在基座(2)和第一臂(4)之间，第二旋转曲轴(5)转动连接在第二臂(6)和第一臂(4)之间，基座(2)、第一旋转曲轴(3)、第一臂(4)和第二旋转曲轴(5)均包括中空结构，线缆(1)经基座(2)穿入并经第一旋转曲轴(3)、第一臂(4)后经第二旋转曲轴(5)穿出。根据本发明的多关节机器人，可以解决现有技术中机器人的布线方式不够平稳，影响机器人的使用性能的问题。
【IPC分类】B25J9/00
【公开号】CN105522563
【申请号】CN201610041942
【发明人】杨朔, 凌乐军, 王继天
【申请人】珠海格力电器股份有限公司
【公开日】2016年4月27日
【申请日】2016年1月21日