一种飞机舱罩自动化吊运机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于飞机舱罩自动化生产设备技术领域，具体涉及一种飞机舱罩自动化吊运机械手。
【背景技术】
[0002]目前国内飞机制造行业迅猛发展，飞机零部件加工大多实现了自动化，但大型零部件各加工工序间的转递仍是大多采用手动行车操作，工人吊装劳动强度大，不仅危险因素多，吊运效率及定位精度都低。
[0003]国内现有的飞机舱罩吊装基本上都是采用人工手动控制行车操作。此种传统的吊装方式需要工人手动控制行车吊钩下降，再由工人将吊具挂在工件的适当位置，手动控制吊钩提升到一定高度，再手动控制吊车水平移动，由于吊钩钢丝绳属于柔性装置，为了降低工件的晃动，必须控制吊车的水平移动速度，导致生产效率低下，不适合大批量快速生产。另外工件的起落都是依靠人工控制，导致工件释放时定位精度极低，需要反复调整吊钩位置，不具备工件抓取一致性，甚至有时需要辅助工具帮助工件定位。其次，工件的吊运过程至少需要两人参与，相对自动化吊运人工成本大。
【发明内容】
[0004]本实用新型就是针对上述问题，提供一种结构简单，无需人工，定位精准，运行平稳可靠，速度快，效率高的飞机舱罩自动化吊运机械手。
[0005]为了实现本实用新型的上述目的，本实用新型采用如下技术方案，本实用新型包括机架，其特征在于:机架上设置有X轴横向移动装置，X轴横向移动装置上设置有Z轴竖向移动装置，Z轴竖向移动装置下端设置有抓手架，抓手架上通过调整电机设置有调整横轴，调整横轴的两端通过调整丝杠设置有夹爪。
[0006]本实用新型的有益效果:本实用新型通过X轴横向移动装置控制夹爪整体左右移动；通过Z轴竖向移动装置控制夹爪上下移动；通过调整横轴和调整丝杠，可以调整抓手架两端的夹爪之间的距离，从而适应不同尺寸的飞机舱罩；无需人工，定位准确，运行平稳可靠，速度快，效率高。
【附图说明】
[0007]图1是本实用新型的结构示意图。
[0008]图2是图1的侧视图。
[0009]图3是本实用新型Z轴竖向移动装置、抓手架和夹爪的整体结构示意图。
[0010]图4是图3的俯视图。
[0011]图5是图3的侧面剖视图。
[0012]图6是X轴横梁、Z轴竖直升降臂和设备架的整体结构示意图。
[0013]图7是图6的侧视图。
[0014]附图中I为机架、2为抓手架、3为Z轴竖向移动装置、4为夹爪、5为供电和信号传输系统、6为设备架、7为X轴横向移动装置、8为移动架、9为调整丝杠、10为调整横轴、11为X轴滑板、12为Z轴驱动电机、13为Z轴竖直升降臂、14为调整电机、15为T型减速机、16为滑块滑轨组、17为纵向丝杠、18为纵向驱动电机、19为Z轴丝杠、20为调整丝母、21为Z轴丝母、22为爪体、23为齿条、24为X轴直线轨道、25为X轴横梁、26为纵向丝母、27为X轴齿轮。
【具体实施方式】
[0015]本实用新型包括机架1，其特征在于:机架I上设置有X轴横向移动装置7，X轴横向移动装置7上设置有Z轴竖向移动装置3，Z轴竖向移动装置3下端设置有抓手架2，抓手架2上通过调整电机14设置有调整横轴10，调整横轴10的两端通过调整丝杠9设置有夹爪4。
[0016]所述X轴横向移动装置7包括X轴横梁25，X轴横梁25上设置有X轴直线轨道24，X轴直线轨道24侧方设置有齿条23 ;X轴直线轨道24上通过X轴滑块设置有X轴滑板11，X轴滑板11上设置有X轴驱动电机，X轴驱动电机上的X轴齿轮27与所述齿条23相啮合；所述Z轴竖向移动装置3设置于X轴滑板11上。
[0017]所述X轴横梁25上设置有设备架6，设备架6通过设备齿轮与所述齿条23相啮合，设备齿轮同设备架6上的设备移动电机相连；设备架6上设置有与所述X轴直线轨道24配合的设备滑块；设备架6上设置有供电和信号传输系统5。
[0018]所述Z轴竖向移动装置3包括Z轴竖直升降臂13，Z轴竖直升降臂13的一侧设置有Z轴丝杠19，Z轴竖直升降臂13上设置有与Z轴丝杠19相连的Z轴驱动电机12 ；所述X轴滑板11上设置有与Z轴丝杠19配合的Z轴丝母21。
[0019]所述调整电机14设置于Z轴竖直升降臂13的下端，调整电机14通过T型减速机15与所述调整横轴10相连；所述夹爪4通过调整丝母20与调整丝杠9相连。
[0020]所述夹爪4包括与调整丝母20相连的移动架8，移动架8和所述抓手架2之间通过滑块滑轨组16相连；所述移动架8上设置有纵向丝杠17 ;纵向丝杠17两端的螺纹反向设置；纵向丝杠17的两端均通过纵向丝母26与一爪体22相连；所述移动架8上设置有纵向丝杠17的纵向驱动电机18。
[0021]本实用新型使用时，通过X轴驱动电机带动X轴齿轮27转动，从而带动X轴滑板11在X轴横梁25上横向移动；通过Z轴驱动电机12控制Z轴丝杠19转动，在Z轴丝杠19和Z轴丝母21的相互作用下，Z轴竖直升降臂13上下运动。
[0022]通过调整电机14和T型减速机15控制调整横轴10转动，调整丝杠9随之转动，使位于调整丝母20上的夹爪4进行位置调整，从而适应不同尺寸型号的飞机舱罩的生产加工。
[0023]最后通过控制纵向驱动电机18控制纵向丝杠17转动，纵向丝杠17上的两个爪体22相对运动，对飞机舱罩进行夹取。
[0024]另外，本实用新型设置了移动式的供电和信号传输系统5，其负责从滑触线采集电源给各电机供电，并通过电控箱中PLC系统控制各本实用新型部分的运动。
[0025]可以理解的是，以上关于本实用新型的具体描述，仅用于说明本实用新型而并非受限于本实用新型实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本实用新型进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种飞机舱罩自动化吊运机械手，包括机架(I)，其特征在于:机架(I)上设置有X轴横向移动装置(7)，X轴横向移动装置(7)上设置有Z轴竖向移动装置(3)，Z轴竖向移动装置(3 )下端设置有抓手架(2 )，抓手架(2 )上通过调整电机(14 )设置有调整横轴(10 )，调整横轴(10)的两端通过调整丝杠(9)设置有夹爪(4)。2.根据权利要求1所述的一种飞机舱罩自动化吊运机械手，其特征在于:所述X轴横向移动装置(7 )包括X轴横梁(25 )，X轴横梁(25 )上设置有X轴直线轨道(24 )，X轴直线轨道(24 )侧方设置有齿条(23 ) ;X轴直线轨道(24 )上通过X轴滑块设置有X轴滑板(11)，X轴滑板(11)上设置有X轴驱动电机，X轴驱动电机上的X轴齿轮(27)与所述齿条(23)相啮合；所述Z轴竖向移动装置(3 )设置于X轴滑板(11)上。3.根据权利要求2所述的一种飞机舱罩自动化吊运机械手，其特征在于:所述X轴横梁(25)上设置有设备架(6)，设备架(6)通过设备齿轮与所述齿条(23)相啮合，设备齿轮同设备架(6)上的设备移动电机相连；设备架(6)上设置有与所述X轴直线轨道(24)配合的设备滑块；设备架(6)上设置有供电和信号传输系统(5)。4.根据权利要求2所述的一种飞机舱罩自动化吊运机械手，其特征在于:所述Z轴竖向移动装置(3)包括Z轴竖直升降臂(13)，Z轴竖直升降臂(13)的一侧设置有Z轴丝杠(19)，Z轴竖直升降臂(13)上设置有与Z轴丝杠(19)相连的Z轴驱动电机(12);所述X轴滑板(11)上设置有与Z轴丝杠(19)配合的Z轴丝母(21)。5.根据权利要求4所述的一种飞机舱罩自动化吊运机械手，其特征在于:所述调整电机(14)设置于Z轴竖直升降臂(13)的下端，调整电机(14)通过T型减速机(15)与所述调整横轴(10 )相连；所述夹爪(4 )通过调整丝母(20 )与调整丝杠(9 )相连。6.根据权利要求5所述的一种飞机舱罩自动化吊运机械手，其特征在于:所述夹爪(4)包括与调整丝母(20)相连的移动架(8)，移动架(8)和所述抓手架(2)之间通过滑块滑轨组(16)相连；所述移动架(8)上设置有纵向丝杠(17);纵向丝杠(17)两端的螺纹反向设置；纵向丝杠(17)的两端均通过纵向丝母(26)与一爪体(22)相连；所述移动架(8)上设置有纵向丝杠(17)的纵向驱动电机(18)。
【专利摘要】一种飞机舱罩自动化吊运机械手属于飞机舱罩自动化生产设备技术领域，具体涉及一种飞机舱罩自动化吊运机械手。本实用新型提供一种结构简单，无需人工，定位精准，运行平稳可靠，速度快，效率高的飞机舱罩自动化吊运机械手。本实用新型包括机架，其特征在于：机架上设置有X轴横向移动装置，X轴横向移动装置上设置有Z轴竖向移动装置，Z轴竖向移动装置下端设置有抓手架，抓手架上通过调整电机设置有调整横轴，调整横轴的两端通过调整丝杠设置有夹爪。
【IPC分类】B25J9/00
【公开号】CN204893935
【申请号】CN201520566480
【发明人】李季, 杨树彬, 李哲
【申请人】沈阳众拓机器人设备有限公司
【公开日】2015年12月23日
【申请日】2015年7月31日