冲压取料机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械传送装置，具体涉及冲压取料机械手。
【背景技术】
[0002]随着生活水平提高，用户对产品的多样化要求日益提高，对大多数制造商家而言，生产多品种小批量的产品，越来越受客户的喜爱。但这种冲压部品尺寸在300*300以上1200*1200以下的小批量的产品，因为产品只需要在较少的加工设备之间流转，对冲压工厂的批量化流水线生产线而言，不太适合全自动化生产。如果采用完整的机械手装置则会带来生产成本的大幅提高，同时机械手调机时间比较长，有时调机时间可能要比生产的时间还要长。面对上述情况，多数工厂还是采用人工作业的方式。然而，传统的人工作业方式效率低下。
[0003]现有的冲压取料机械手结构复杂，送料方向单一化，造成设备的利用率低，进而造成成本的增加。
[0004]故一种结构简单，成本低，可以有效实现多方位送料的冲压取料机械手亟待提出。【实用新型内容】
[0005]为解决上述技术问题，本实用新型冲压取料机械手适用于小批量、小尺寸冲压件在冲压设备上的取料与输送，其结构简单，成本低，可以有效实现冲压件的多方位运输。
[0006]为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下:
[0007]冲压取料机械手，用于冲压件的取料与输送，包括:
[0008]机架，包括支撑底座和设置于支撑底座上方的固定平台；
[0009]垂直移动装置，包括水平设置的第一型材支架和垂直移动驱动装置，垂直移动驱动装置固定设置于固定平台上并传动连接第一型材支架，用于驱动第一型材支架沿垂直方向移动；
[0010]第一水平移动装置，包括水平设置的第二型材支架和第一水平移动驱动装置，第一水平移动驱动装置固定设置于固定平台上，第二型材支架与第一型材支架平行设置并滑动连接；第一水平移动驱动装置传动连接第二型材支架并使其沿第一型材支架做水平方向移动；
[0011]第二水平移动装置，包括第三型材支架和设置于第三型材支架上的第二水平移动驱动装置，第三型材支架与第二型材支架转动连接，第三型材支架上设置有线性滑轨，第二水平移动驱动装置驱动取料装置沿线性滑轨滑动；
[0012]取料装置，包括吸附构件和吸附构件支架，吸附构件固定设置于吸附构件支架上；吸附构件支架与第三型材支架滑动连接。
[0013]采用以上技术方案的有益效果是:冲压取料机械手包括设置于机架上的垂直移动装置、第一水平移动装置和第二水平移动装置，垂直移动装置包括第一型材支架，第一水平移动装置包括第二型材支架，第二型材支架可沿第一型材支架实现水平方向移动，同时第一型材支架可带动第二型材支架一起实现垂直方向的移动，第二水平移动装置包括第三型材支架，取料装置滑动设置于第三型材支架上。
[0014]这样取料装置结构简单，既可以在在垂直方向取料，又可以在水平方向多方向进行送料，实现了冲压件在冲床设备上的拾取与传送；垂直移动驱动装置和第一水平移动驱动装置固定设置于机架上，并不参与取料装置的水平运动或垂直运动，使得动力输出更加稳定，本实用新型冲压取料机械手适用于小批量、小尺寸冲压件在冲压设备上的取料与输送，其结构简单，成本低，可以有效实现多方位送料。
[0015]在上述技术方案的基础上，本实用新型还可作如下改进:
[0016]作为优选的方案，吸附构件支架包括主支架臂以及设置于主支架上的一个或多个子支架臂，主支架臂与子支架臂转动连接，且吸附构件设置于子支架臂上。
[0017]采用上述优选的方案，使得吸附构件可以实现多方向的变动，更便于吸附构件吸取冲压件。
[0018]作为优选的方案，机架还包括设置于机架中部并用于冲压件的传送的中间站台，中间站台包括设于冲压件来料方向的水平站台和设于冲压件去料方向的倾斜站台，水平站台与倾斜站台转动连接。
[0019]采用上述优选的方案，中间站台便于冲压件进行中转，同时水平站台与倾斜站台转动连接，可以有效调节倾斜站台的倾斜角度，适用于不同大小的冲压件。
[0020]作为优选的方案，水平站台与机架固定连接，倾斜站台的出料口端设置有高度调节机构。
[0021]采用上述优选的方案，高度调节机构可以有效调节倾斜站台的高度，适用于不同大小的冲压件。
[0022]作为优选的方案，第一水平移动驱动装置包括伺服电机、第一传动组件和第二传动组件，伺服电机固定设置于固定平台上，第一传动组件包括与伺服电机传动连接的第一齿轮和滑动穿设于第一齿轮的花键轴；第二传动组包括与花键轴一端固定连接的第二齿轮和与第二齿轮相啮合的直齿条；直齿条与第二型材支架固定连接。
[0023]采用上述优选的方案，动力传输更稳定。
[0024]作为优选的方案，第一型材支架上还设有用于保持第二齿轮与直齿条啮合位置不变的固定板，花键轴转动穿设于固定板。
[0025]采用上述优选的方案，结构稳固，动力传输更稳定。
[0026]作为优选的方案，垂直移动驱动装置还包括垂直导向组件，垂直导向组件包括固定设置于固定平台上的导向座和导向杆，导向座设有垂直方向的通孔，导向杆滑动穿设于通孔并与第一型材支架固定连接。
[0027]采用上述优选的方案，保证其升降更稳定。
[0028]作为优选的方案，支撑底座设有滚轮和升降式固定支撑脚。
[0029]采用上述优选的方案，实现一机多用。
[0030]作为优选的方案，吸附构件包括具有吸附空腔的吸附部以及设置于吸附部外侧的平面部。
[0031]采用上述优选的方案，保证吸附构件对冲压件可以实现有效的吸附。
[0032]作为优选的方案，吸附部截面呈“凸”字形。
[0033]采用上述优选的方案，保证吸附构件对冲压件可以实现有效的吸附。
【附图说明】
[0034]为了更清楚地说明本实用新型实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0035]图1为本实用新型冲压取料机械的结构主视图之一；
[0036]图2为本实用新型冲压取料机械的结构侧视图；
[0037]图3为本实用新型冲压取料机械的结构主视图之二 ；
[0038]图4为本实用新型冲压取料机械的结构主视图之三；
[0039]图5为本实用新型冲压取料机械中取料装置的结构主视图；
[0040]图6为本实用新型冲压取料机械中吸附构件的结构主视图。
[0041]图中数字所表示的相应部件名称:
[0042]1、机架2、中间站台3、吸附构件31、吸附部32、平面部4、吸附构件支架41、主支架臂42、子支架臂5、第二型材支架6、第一型材支架7、伺服电机8、第一齿轮9、第二齿轮10、气缸11、直齿条12、花键轴13、滑块14、同步带15、高度调节机构16滚轮17、升降式固定支撑脚18、固定平台19、固定板20、第三齿轮21第三型材支架。
【具体实施方式】
[0043]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0044]一种冲压取料机械手，用于冲压件在多个冲压设备之间的取料与输送，包括机架
1、垂直移动装置、第一水平移动装置、第二水平移动装置和取料装置。
[0045]如图1-2所示，其中机架1包括支撑底座和设置于支撑底座上方的固定平台18。机架1还包括设置于机架中部用于多台冲床之间冲压件的传送通道的中间站台2，中间站台2包括设于冲压件来料方向的水平站台和设于冲压件去料方向的倾斜站台，水平站台与倾斜站台转动连接。其中，可以设置多个倾斜站台，便于冲压件往不同方向去料，提高生产效率。
[0046]垂直移动装置包括水平设置的第一型材支架6和用于驱动第一型材支架6沿垂直方向移动的气缸10，气缸10固定设置于固定平台18上，气缸10的活塞杆与第一型材支架6固定连接并驱动第一型材支架6做垂直方向上的移动。
[0047]第一水平移动装置包括水平设置的第二型材支架5和第一水平移动驱动装置，第二型材支架5与第一型材支架6平行设置并通过滑块13和滑槽滑动连接。第一水平移动驱动装置包括伺服电机7和第一传动组件和第二传动组件，其中伺服电机7固定设置于固定平台18上；第一传动组件包括第一齿轮8和滑动穿设于第一齿轮8的花键轴12 ;伺服电机7的主轴上设置有第三齿轮20，第三齿轮20通过同步带14将主轴的旋转运动传动给第一齿轮8，同时第一齿轮8带动花键轴12同步旋转；第二传动组包括与花键轴12 —端固定连接的第二齿轮9和与第二齿轮9相啮合的直齿条11。
[0048]第一型材支架上还设有用于保持第二齿轮与直齿条啮合位置不变的固定板19，第一型材支架与固定板的一端固定连接，花键轴12转动穿设于固定板的另一端。
[0049]第二水平移动装置包括第三型材支架21和设置于第三型材支架21上的第二水平移动驱动装置，第三型材支架21与第二型材支架5呈一定的夹角转动连接，第三型材支架21上设置有线性滑轨，第二水平移动驱动装置驱动取料装置沿线性滑轨滑动。
[0050]取料装置包括一个吸附构件支架4，吸附附件3固定设置于吸附构件支架4上；吸附构件支架4还与第三型材支架21滑动连接。吸附构件支架4可沿第三型材支架21上的线性滑轨作水平方向上的移动；当第二型材支架6做水平方向的移动时，吸附