横走型取料移送机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开一种横走型取料移送机械手，包括沿一水平的X轴布置的固定横梁、沿X轴滑动设于固定横梁上的移动横梁、驱使移动横梁沿X轴往复移动于卸料工位与取料工位之间的横移驱动装置、第一取料装置及第二取料装置；第一取料装置包含沿水平垂直于X轴的Y轴滑动设于移动横梁上的第一移动座、驱使第一移动座沿Y轴移动的第一直线驱动器、用于吸附产品的吸附机构及用于驱使吸附机构沿Z轴往复移动的第一升降机构；第二取料装置包含沿Y轴滑动设于移动横梁的第二移动座、驱使第二移动座沿Y轴移动的第二直线驱动器、用于夹取水口料的夹取机构及用于驱使夹取机构沿Z轴往复移动的第二升降机构。结构简单，动作过程简单快捷，能够保障产品质量。
【专利说明】
横走型取料移送机械手
技术领域
[0001]本实用新型涉及注塑机用的辅助加工设备，尤其涉及一种横走型取料移送机械手。
【背景技术】
[0002]目前的注塑技术领域中，在注塑机注塑完开模后，需要通过安装在注塑机上的机械手将注塑成型出来的产品及水口料从注塑机中取出来。
[0003]但是，现有的用于从注塑机中取出产品及水口料的机械手的结构比较复杂，其从注塑机中取出产品及水口料的动作过程极为繁琐复杂，且缓慢迟钝，作业效率低下；而且，容易损伤产品的表面，造成产品的质量不稳定;再者，容易出现操作人员的意外工伤，难于保障操作人员安全。
[0004]因此，急需要一种横走型取料移送机械手来克服上述存在的问题。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型的目的在于提供一种结构简单、动作过程简单快捷、作业效率高、能够保障产品质量及能够保障操作人员安全的横走型取料移送机械手。
[0006]为了实现上述目的，本实用新型提供了一种横走型取料移送机械手，适用于取送成型出来的产品及水口料，其中，所述横走型取料移送机械手包括:
[0007]固定横梁，所述固定横梁沿一水平的X轴布置；
[0008]移动横梁，所述移动横梁沿所述X轴滑动设于所述固定横梁上，且所述移动横梁沿一水平的Y轴布置，所述Y轴垂直于所述X轴，所述移动横梁具有沿所述X轴间隔开分布的卸料工位及取料工位；
[0009]横移驱动装置，所述横移驱动装置设于所述移动横梁上，且所述横移驱动装置传动连接于所述固定横梁上，以驱使所述移动横梁沿所述X轴往复移动于所述卸料工位与取料工位之间；
[0010]第一取料装置，所述第一取料装置包含第一移动座、第一直线驱动器、第一升降机构及用于吸附所述产品的吸附机构，所述第一移动座沿所述Y轴滑动设于所述移动横梁上，所述第一直线驱动器沿所述Y轴固定于所述移动横梁上，所述第一移动座连接于所述第一直线驱动器的输出端，所述第一升降机构沿一竖直的Z轴设于所述第一移动座上，所述吸附机构设于所述第一升降机构的底部，所述第一升降机构驱使所述吸附机构沿所述Z轴往复移动；以及
[0011]第二取料装置，所述第二取料装置包含第二移动座、第二直线驱动器、第二升降机构及用于夹取所述水口料的夹取机构，所述第二移动座沿所述Y轴滑动设于所述移动横梁上，所述第二直线驱动器沿所述Y轴固定于所述移动横梁上，所述第二移动座连接于所述第二直线驱动器的输出端，所述第二升降机构沿所述Z轴设于所述第二移动座上，所述夹取机构设于所述第二升降机构的底部，所述第二升降机构驱使所述夹取机构沿所述Z轴往复移动。
[0012]较佳地，所述横移驱动装置包含旋转驱动器及传动组件，所述旋转驱动器固定于所述移动横梁上，所述传动组件传动连接于所述移动横梁与固定横梁之间，所述旋转驱动器通过所述传动组件驱使所述移动横梁沿所述X轴往复移动。
[0013]较佳地，所述传动组件包含齿条及圆柱齿轮，所述齿条沿所述X轴固定于所述固定横梁上，所述圆柱齿轮固定于所述旋转驱动器的输出端，且所述圆柱齿轮啮合配合于所述齿条上。
[0014]较佳地，所述横走型取料移送机械手还包括导轨及导向座，所述导轨沿所述X轴固定于所述固定横梁上，所述导向座固定于所述移动横梁的底部，所述导向座滑动卡合于所述导轨上。
[0015]较佳地，所述第一升降机构包含第一滑动臂、第二滑动臂、第三直线驱动器及第四直线驱动器，所述第一滑动臂沿所述Z轴滑动设于所述第一移动座上，所述第二滑动臂沿所述Z轴滑动设于所述第一滑动臂上;所述第三直线驱动器沿所述Z轴固定于所述第一移动座上，所述第一滑动臂连接于所述第三直线驱动器的输出端;所述第四直线驱动器沿所述Z轴固定于所述第一滑动臂上，所述第二滑动臂连接于所述第四直线驱动器的输出端;所述吸附机构设于所述第二滑动臂的底部。
[0016]较佳地，所述第一取料装置还包含翻转机构，所述翻转机构包含枢接座、转动架、连动杆及第五直线驱动器，所述枢接座固定于所述第二滑动臂的底部，所述转动架的顶端形成有第一枢接部，所述第一枢接部枢接于所述枢接座上，所述转动架于所述第一枢接部的侧下方形成有第二枢接部，所述第五直线驱动器沿所述Z轴固定于所述第二滑动臂内，所述连动杆的上端枢接于所述第五直线驱动器的输出端，所述连动杆的下端枢接于所述第二枢接部，所述第五直线驱动器可驱使所述连动杆带动所述转动架往复枢转于竖直方向与水平方向之间;所述吸附机构设于所述转动架上。
[0017]较佳地，所述吸附机构包含若干吸盘，所述吸盘固定于所述转动架上，所述吸盘的吸附方向垂直于所述转动架，且所述吸盘的吸附方向平行于所述转动架所在转动平面。
[0018]较佳地，所述第二升降机构包含第三滑动臂、第四滑动臂、第六直线驱动器及第七直线驱动器，所述第三滑动臂沿所述Z轴滑动设于所述第二移动座上，所述第四滑动臂沿所述Z轴滑动设于所述第三滑动臂上;所述第六直线驱动器沿所述Z轴固定于所述第二移动座上，所述第三滑动臂连接于所述第六直线驱动器的输出端;所述第七直线驱动器沿所述Z轴固定于所述第三滑动臂上，所述第四滑动臂连接于所述第七直线驱动器的输出端;所述夹取机构设于所述第四滑动臂的底部。
[0019]较佳地，所述夹取机构包含气动手指及两夹持爪，所述气动手指固定于所述第四滑动臂的底部，两所述夹持爪分别固定连接于所述气动手指的对应输出端上。
[0020]较佳地，所述第二取料装置位于所述第一取料装置与所述固定横梁之间。
[0021 ]与现有技术相比，由于本实用新型的横走型取料移送机械手的固定横梁沿一水平的X轴布置，移动横梁沿X轴滑动设于固定横梁上，且移动横梁沿一水平的Y轴布置，Y轴垂直于X轴，横移驱动装置驱使移动横梁沿X轴往复移动于卸料工位与取料工位之间；第一取料装置的第一移动座沿Y轴滑动设于移动横梁上，第一直线驱动器沿Y轴固定于移动横梁上，第一移动座连接于第一直线驱动器的输出端，第一升降机构沿一竖直的Z轴设于第一移动座上，用于吸附产品的吸附机构设于第一升降机构的底部，第一升降机构驱使吸附机构沿Z轴往复移动;第二取料装置的第二移动座沿Y轴滑动设于移动横梁上，第二直线驱动器沿Y轴固定于移动横梁上，第二移动座连接于第二直线驱动器的输出端，第二升降机构沿Z轴设于第二移动座上，用于夹取水口料夹取机构设于第二升降机构的底部，第二升降机构驱使夹取机构沿Z轴往复移动。从而，即可通过横移驱动装置驱使移动横梁沿X轴移动至取料工位，再由第一取料装置的第一升降机构驱使吸附机构沿Z轴向下移动至与模具上成型出来的产品相同的水平高度，再由第一直线驱动器驱使第一移动座带动吸附机构沿Y轴移动靠近至成型出来的产品，并由吸附机构吸附住成型出来产品;接着，由第一直线驱动器驱使第一移动座带动吸附机构沿Y轴反向移动远离上述的模具，以将产品的引拔脱离于模具，再由第一升降机构驱使吸附机构沿Z轴向上移动返回至下降前的初始位置;接着，通过横移驱动装置驱使移动横梁沿X轴移动至卸料工位并进行卸下所吸附住的产品的卸料工序。以及，通过横移驱动装置驱使移动横梁沿X轴移动至取料工位，再由第二取料装置的第二升降机构驱使夹取机构沿Z轴向下移动至与上述的模具上成型出来的水口料相同的水平高度，再由第二直线驱动器驱使第二移动座带动夹取机构沿Y轴移动靠近至成型出来的水口料，并由夹取机构夹住成型出来水口料;接着，由第二直线驱动器驱使第二移动座带动夹取机构沿Y轴反向移动远离模具，以将水口料的引拔脱离于模具，再由第二升降机构驱使夹取机构沿Z轴向上移动返回至下降前的初始位置;接着，通过横移驱动装置驱使移动横梁沿X轴移动至卸料工位并进行卸下所夹住的水口料的卸料工序。即，本实用新型的横走型取料移送机械手实现了自动取送成型出来的产品及水口料，动作过程更为简单、且灵活快捷，作业效率大大提高;能够更好的避免损伤产品的表面，以稳定的保障产品质量;大大降低了操作人员发生意外工伤的机率，能够更好的保障操作人员安全。而且，本实用新型的横走型取料移送机械手还具有结构简单的优点。
【附图说明】
[0022]图1为本实用新型的横走型取料移送机械手的组合立体示意图。
[0023]图2为I于另一视角的示意图。
[0024]图3为图1的主视图。
[0025]图4为本实用新型的横走型取料移送机械手的第一取料装置拆除第一直线驱动器后的组合立体示意图。
[0026]图5为本实用新型的横走型取料移送机械手的第二取料装置拆除第二直线驱动器后的组合立体示意图。
【具体实施方式】
[0027]为了详细说明本实用新型的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。
[0028]请参阅图1至图5，本实用新型的横走型取料移送机械手100适用于取送注塑机(图中未示)所成型出来的产品(图中未示)及水口料(图中未示)，其中，本实用新型的横走型取料移送机械手100包括固定横梁10、移动横梁20、横移驱动装置30、第一取料装置40及第二取料装置50，固定横梁10沿一水平的X轴布置，具体应用时，固定横梁10是沿X轴固定安装于注塑机上。移动横梁20的一端部沿X轴滑动设于固定横梁10上，且移动横梁20沿一水平的Y轴布置，Y轴垂直于X轴，移动横梁20具有沿X轴间隔开分布的卸料工位及取料工位。横移驱动装置30设于移动横梁20上，且横移驱动装置30传动连接于固定横梁10上，以驱使移动横梁20沿X轴往复移动于卸料工位与取料工位之间。第一取料装置40包含第一移动座41、第一直线驱动器42、第一升降机构43及用于吸附产品的吸附机构44，第一移动座41沿Y轴滑动设于移动横梁20上，第一直线驱动器42沿Y轴固定于移动横梁20上，第一直线驱动器42优选为气缸，但并不以此为限。第一移动座41连接于第一直线驱动器42的输出端，第一升降机构43沿一竖直的Z轴设于第一移动座41上，吸附机构44设于第一升降机构43的底部，第一升降机构43驱使吸附机构44沿Z轴往复移动。第二取料装置50包含第二移动座51、第二直线驱动器52、第二升降机构53及用于夹取水口料的夹取机构54，第二移动座51沿Y轴滑动设于移动横梁20上，第二直线驱动器52沿Y轴固定于移动横梁20上，第二直线驱动器52优选为气缸，但并不以此为限。第二移动座51连接于第二直线驱动器52的输出端，第二升降机构53沿Z轴设于第二移动座51上，夹取机构54设于第二升降机构53的底部，第二升降机构53驱使夹取机构54沿Z轴往复移动。从而，即可通过横移驱动装置30驱使移动横梁20沿X轴移动至取料工位，再由第一取料装置40的第一升降机构43驱使吸附机构44沿Z轴向下移动至与注塑机内的模具上成型出来的产品相同的水平高度，再由第一直线驱动器42驱使第一移动座41带动吸附机构44沿Y轴移动靠近至成型出来的产品，并由吸附机构44吸附住成型出来产品；接着，由第一直线驱动器42驱使第一移动座41带动吸附机构44沿Y轴反向移动远离上述的模具，以将产品的引拔脱离于模具，再由第一升降机构43驱使吸附机构44沿Z轴向上移动返回至下降前的初始位置;接着，通过横移驱动装置30驱使移动横梁20沿X轴移动至卸料工位并进行卸下所吸附住的产品的卸料工序。以及，通过横移驱动装置30驱使移动横梁20沿X轴移动至取料工位，再由第二取料装置50的第二升降机构53驱使夹取机构54沿Z轴向下移动至与上述的模具上成型出来的水口料相同的水平高度，再由第二直线驱动器52驱使第二移动座51带动夹取机构54沿Y轴移动靠近至成型出来的水口料，并由夹取机构54夹住成型出来水口料;接着，由第二直线驱动器52驱使第二移动座51带动夹取机构54沿Y轴反向移动远离模具，以将水口料的引拔脱离于模具，再由第二升降机构53驱使夹取机构54沿Z轴向上移动返回至下降前的初始位置;接着，通过横移驱动装置30驱使移动横梁20沿X轴移动至卸料工位并进行卸下所夹住的水口料的卸料工序。即，本实用新型的横走型取料移送机械手100实现了自动取送成型出来的产品及水口料，动作过程更为简单、且灵活快捷，作业效率大大提高;能够更好的避免损伤产品的表面，以稳定的保障产品质量;大大降低了操作人员发生意外工伤的机率，能够更好的保障操作人员安全。而且，本实用新型的横走型取料移送机械手100还具有结构简单的优点。具体地，如下:
[0029]请参阅图1至图3，横移驱动装置30包含旋转驱动器31及传动组件32，旋转驱动器31固定于移动横梁20上，传动组件32传动连接于移动横梁20与固定横梁10之间，旋转驱动器31通过传动组件32驱使移动横梁20沿X轴往复移动。其中，旋转驱动器31优选为变频式刹车马达，但并不以此为限。具体地，传动组件32包含齿条321及圆柱齿轮322，齿条321沿X轴固定于固定横梁10上，圆柱齿轮322固定于旋转驱动器31的输出端，且圆柱齿轮322嗤合配合于齿条321上。从而实现传动组件32传动连接于移动横梁20与固定横梁10之间的结构，并通过旋转驱动器31驱使圆柱齿轮322旋转即可带动移动横梁20沿X轴往复移动。更具体地，本实用新型的横走型取料移送机械手100还包括导轨60及导向座70，导轨60沿X轴固定于固定横梁10上，导向座70固定于移动横梁20的底部，导向座70滑动卡合于导轨60上，从而使得移动横梁20沿X轴的往复移动更为顺畅、灵活快捷。
[0030]请参阅图4，第一升降机构43包含第一滑动臂431、第二滑动臂432、第三直线驱动器433及第四直线驱动器434，其中，第三直线驱动器433及第四直线驱动器434均优选为气缸，但并不以此为限。第一滑动臂431沿Z轴滑动设于第一移动座41上，第二滑动臂432沿Z轴呈插接式的滑动设于第一滑动臂431上;第三直线驱动器433沿Z轴固定于第一移动座41上，第一滑动臂431连接于第三直线驱动器433的输出端，从而通过第三直线驱动器433驱使第一滑动臂431相对第一移动座41沿Z轴上下滑动，结构简单合理。第四直线驱动器434沿Z轴固定于第一滑动臂431上，第二滑动臂432连接于第四直线驱动器434的输出端，从而通过第四直线驱动器434驱使第二滑动臂432相对第一滑动臂431沿Z轴上下滑动，结构简单合理。吸附机构44设于第二滑动臂432的底部，即可通过第三直线驱动器433驱使第一滑动臂431相对第一移动座41沿Z轴上下滑动，以及通过第四直线驱动器434驱使第二滑动臂432相对第一滑动臂431沿Z轴上下滑动，实现带动吸附机构44沿Z轴上下滑动，且能够更好的满足吸附机构44沿Z轴上下滑动所需的行程。
[0031]请参阅图1至图4，第一取料装置40还包含翻转机构45，翻转机构45包含枢接座451、转动架452、连动杆453及第五直线驱动器454，其中，第五直线驱动器454优选为气缸，但并不以此为限。枢接座451固定于第二滑动臂432的底部，转动架452的顶端形成有第一枢接部452a，第一枢接部452a枢接于枢接座451上，转动架452于第一枢接部452a的侧下方形成有第二枢接部452b，第五直线驱动器454沿Z轴固定于第二滑动臂432内，以防止第五直线驱动器454的安装而阻碍到第二滑动臂432相对第一滑动臂431的滑动，布局更为合理。连动杆453的上端枢接于第五直线驱动器454的输出端，连动杆453的下端枢接于第二枢接部452b，第五直线驱动器454可驱使连动杆453带动转动架452往复枢转于竖直方向与水平方向之间；吸附机构44设于转动架452上。则，当吸附机构44吸附住产品移出注塑机时，可由第五直线驱动器454驱使连动杆453沿Z轴向上移动，连动杆453即可带动转动架452由竖直方向转动至水平方向，以将产品平放的移送，防止产品移出注塑机时被碰伤，能够更稳定的保障产品的质量。具体地，在本实施例中，吸附机构44包含若干吸盘441，吸盘441固定于转动架452上，吸盘441的吸附方向垂直于转动架452，且吸盘441的吸附方向平行于转动架452所在转动平面，从而转动架452位于竖直方向时，吸盘441的吸附方向呈水平方向，使得吸盘441能够方便的对模具成型出来的产品进行吸附，结构简单合理。
[0032]请参阅图5，第二升降机构53包含第三滑动臂531、第四滑动臂532、第六直线驱动器533及第七直线驱动器534，其中，第六直线驱动器533及第七直线驱动器534均优选为气缸，但并不以此为限。第三滑动臂531沿Z轴滑动设于第二移动座51上，第四滑动臂532沿Z轴呈插接式的滑动设于第三滑动臂531上;第六直线驱动器533沿Z轴固定于第二移动座51上，第三滑动臂531连接于第六直线驱动器533的输出端，从而通过第六直线驱动器533驱使第三滑动臂531相对第二移动座51沿Z轴上下滑动，结构简单合理。第七直线驱动器534沿Z轴固定于第三滑动臂531上，第四滑动臂532连接于第七直线驱动器534的输出端从而通过第七直线驱动器534驱使第四滑动臂532相对第三滑动臂531沿Z轴上下滑动，结构简单合理。夹取机构54设于第四滑动臂532的底部，即可通过第六直线驱动器533驱使第三滑动臂531相对第二移动座51沿Z轴上下滑动，以及通过第七直线驱动器534驱使第四滑动臂532相对第三滑动臂531沿Z轴上下滑动，实现带动夹取机构54沿Z轴上下滑动，且能够更好的满足夹取机构54沿Z轴上下滑动所需的行程。具体地，在本实施例中，夹取机构54包含气动手指541及两夹持爪542，气动手指541固定于第四滑动臂532的底部，两夹持爪542分别固定连接于气动手指541的对应输出端上，即可实现对模具成型出来的水口料进行夹取，结构简单合理。
[0033]请参阅图1至图3，较优是，在本实施例中，第二取料装置50位于第一取料装置40与固定横梁10之间，以更好的适应模具所成型出来的产品及水口料的取送需要，布局结构更为合理。
[0034]结合附图，对本实用新型的横走型取料移送机械手100的工作原理进行详细说明:
[0035]其中，取送成型出来的产品具体动作过程为:通过横移驱动装置30驱使移动横梁20沿X轴移动至位于注塑机内的取料工位，再由第一取料装置40的第一升降机构43驱使吸附机构44沿Z轴向下移动至与模具上成型出来的产品相同的水平高度，再由第一直线驱动器42驱使第一移动座41带动吸附机构44沿Y轴移动靠近至成型出来的产品，此时转动架452位于竖直方向，并由吸附机构44吸附住模具成型出来产品；接着，由第一直线驱动器42驱使第一移动座41带动吸附机构44沿Y轴反向移动远离上述的模具，以将产品的引拔脱离于模具，再由第一升降机构43驱使吸附机构44沿Z轴向上移动返回至下降前的初始位置;然后，再由第五直线驱动器454驱使连动杆453沿Z轴向上移动，连动杆453即可带动转动架452由竖直方向转动至水平方向，以将产品由竖直放置翻转为水平放置;接着，通过横移驱动装置30驱使移动横梁20沿X轴移动至注塑机外部的卸料工位并进行卸下所吸附住的产品的卸料工序。
[0036]再者，取送成型出来的水口料具体动作过程为:通过横移驱动装置30驱使移动横梁20沿X轴移动至位于注塑机内的取料工位，再由第二取料装置50的第二升降机构53驱使夹取机构54沿Z轴向下移动至与上述的模具上成型出来的水口料相同的水平高度，再由第二直线驱动器52驱使第二移动座51带动夹取机构54沿Y轴移动靠近至成型出来的水口料，并由夹取机构54夹住成型出来水口料;接着，由第二直线驱动器52驱使第二移动座51带动夹取机构54沿Y轴反向移动远离模具，以将水口料的引拔脱离于模具，再由第二升降机构53驱使夹取机构54沿Z轴向上移动返回至下降前的初始位置;接着，通过横移驱动装置30驱使移动横梁20沿X轴移动至注塑机外部的卸料工位并进行卸下所夹住的水口料的卸料工序。
[0037]其中，需要说明的是，吸附机构44所吸附移送的产品可以是连接有水口料的产品或者是已经切离于水口料的产品，同样的，夹取机构54所夹取移送水口料可以是连接有产品的水口料或者是已经切离于产品的水口料。
[0038]与现有技术相比，由于本实用新型的横走型取料移送机械手100的固定横梁10沿一水平的X轴布置，移动横梁20沿X轴滑动设于固定横梁10上，且移动横梁20沿一水平的Y轴布置，Y轴垂直于X轴，横移驱动装置30驱使移动横梁20沿X轴往复移动于卸料工位与取料工位之间；第一取料装置40的第一移动座41沿Y轴滑动设于移动横梁20上，第一直线驱动器42沿Y轴固定于移动横梁20上，第一移动座41连接于第一直线驱动器42的输出端，第一升降机构43沿一竖直的Z轴设于第一移动座41上，用于吸附产品的吸附机构44设于第一升降机构43的底部，第一升降机构43驱使吸附机构44沿Z轴往复移动;第二取料装置50的第二移动座51沿Y轴滑动设于移动横梁20上，第二直线驱动器52沿Y轴固定于移动横梁20上，第二移动座51连接于第二直线驱动器52的输出端，第二升降机构53沿Z轴设于第二移动座51上，用于夹取水口料夹取机构54设于第二升降机构53的底部，第二升降机构53驱使夹取机构54沿Z轴往复移动。从而，即可通过横移驱动装置30驱使移动横梁20沿X轴移动至取料工位，再由第一取料装置40的第一升降机构43驱使吸附机构44沿Z轴向下移动至与模具上成型出来的产品相同的水平高度，再由第一直线驱动器42驱使第一移动座41带动吸附机构44沿Y轴移动靠近至成型出来的产品，并由吸附机构44吸附住成型出来产品；接着，由第一直线驱动器42驱使第一移动座41带动吸附机构44沿Y轴反向移动远离上述的模具，以将产品的引拔脱离于模具，再由第一升降机构43驱使吸附机构44沿Z轴向上移动返回至下降前的初始位置；接着，通过横移驱动装置30驱使移动横梁20沿X轴移动至卸料工位并进行卸下所吸附住的产品的卸料工序。以及，通过横移驱动装置30驱使移动横梁20沿X轴移动至取料工位，再由第二取料装置50的第二升降机构53驱使夹取机构54沿Z轴向下移动至与上述的模具上成型出来的水口料相同的水平高度，再由第二直线驱动器52驱使第二移动座51带动夹取机构54沿Y轴移动靠近至成型出来的水口料，并由夹取机构54夹住成型出来水口料;接着，由第二直线驱动器52驱使第二移动座51带动夹取机构54沿Y轴反向移动远离模具，以将水口料的引拔脱离于模具，再由第二升降机构53驱使夹取机构54沿Z轴向上移动返回至下降前的初始位置;接着，通过横移驱动装置30驱使移动横梁20沿X轴移动至卸料工位并进行卸下所夹住的水口料的卸料工序。即，本实用新型的横走型取料移送机械手100实现了自动取送成型出来的产品及水口料，动作过程更为简单、且灵活快捷，作业效率大大提高；能够更好的避免损伤产品的表面，以稳定的保障产品质量;大大降低了操作人员发生意外工伤的机率，能够更好的保障操作人员安全。而且，本实用新型的横走型取料移送机械手100还具有结构简单的优点。
[0039]以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于本实用新型所涵盖的范围。
【主权项】
1.一种横走型取料移送机械手，适用于取送成型出来的产品及水口料，其特征在于，所述横走型取料移送机械手包括: 固定横梁，所述固定横梁沿一水平的X轴布置； 移动横梁，所述移动横梁沿所述X轴滑动设于所述固定横梁上，且所述移动横梁沿一水平的Y轴布置，所述Y轴垂直于所述X轴，所述移动横梁具有沿所述X轴间隔开分布的卸料工位及取料工位； 横移驱动装置，所述横移驱动装置设于所述移动横梁上，且所述横移驱动装置传动连接于所述固定横梁上，以驱使所述移动横梁沿所述X轴往复移动于所述卸料工位与取料工位之间； 第一取料装置，所述第一取料装置包含第一移动座、第一直线驱动器、第一升降机构及用于吸附所述产品的吸附机构，所述第一移动座沿所述Y轴滑动设于所述移动横梁上，所述第一直线驱动器沿所述Y轴固定于所述移动横梁上，所述第一移动座连接于所述第一直线驱动器的输出端，所述第一升降机构沿一竖直的Z轴设于所述第一移动座上，所述吸附机构设于所述第一升降机构的底部，所述第一升降机构驱使所述吸附机构沿所述Z轴往复移动；以及 第二取料装置，所述第二取料装置包含第二移动座、第二直线驱动器、第二升降机构及用于夹取所述水口料的夹取机构，所述第二移动座沿所述Y轴滑动设于所述移动横梁上，所述第二直线驱动器沿所述Y轴固定于所述移动横梁上，所述第二移动座连接于所述第二直线驱动器的输出端，所述第二升降机构沿所述Z轴设于所述第二移动座上，所述夹取机构设于所述第二升降机构的底部，所述第二升降机构驱使所述夹取机构沿所述Z轴往复移动。2.如权利要求1所述的横走型取料移送机械手，其特征在于，所述横移驱动装置包含旋转驱动器及传动组件，所述旋转驱动器固定于所述移动横梁上，所述传动组件传动连接于所述移动横梁与固定横梁之间，所述旋转驱动器通过所述传动组件驱使所述移动横梁沿所述X轴往复移动。3.如权利要求2所述的横走型取料移送机械手，其特征在于，所述传动组件包含齿条及圆柱齿轮，所述齿条沿所述X轴固定于所述固定横梁上，所述圆柱齿轮固定于所述旋转驱动器的输出端，且所述圆柱齿轮啮合配合于所述齿条上。4.如权利要求1所述的横走型取料移送机械手，其特征在于，还包括导轨及导向座，所述导轨沿所述X轴固定于所述固定横梁上，所述导向座固定于所述移动横梁的底部，所述导向座滑动卡合于所述导轨上。5.如权利要求1所述的横走型取料移送机械手，其特征在于，所述第一升降机构包含第一滑动臂、第二滑动臂、第三直线驱动器及第四直线驱动器，所述第一滑动臂沿所述Z轴滑动设于所述第一移动座上，所述第二滑动臂沿所述Z轴滑动设于所述第一滑动臂上;所述第三直线驱动器沿所述Z轴固定于所述第一移动座上，所述第一滑动臂连接于所述第三直线驱动器的输出端;所述第四直线驱动器沿所述Z轴固定于所述第一滑动臂上，所述第二滑动臂连接于所述第四直线驱动器的输出端;所述吸附机构设于所述第二滑动臂的底部。6.如权利要求5所述的横走型取料移送机械手，其特征在于，所述第一取料装置还包含翻转机构，所述翻转机构包含枢接座、转动架、连动杆及第五直线驱动器，所述枢接座固定于所述第二滑动臂的底部，所述转动架的顶端形成有第一枢接部，所述第一枢接部枢接于所述枢接座上，所述转动架于所述第一枢接部的侧下方形成有第二枢接部，所述第五直线驱动器沿所述Z轴固定于所述第二滑动臂内，所述连动杆的上端枢接于所述第五直线驱动器的输出端，所述连动杆的下端枢接于所述第二枢接部，所述第五直线驱动器可驱使所述连动杆带动所述转动架往复枢转于竖直方向与水平方向之间;所述吸附机构设于所述转动架上。7.如权利要求6所述的横走型取料移送机械手，其特征在于，所述吸附机构包含若干吸盘，所述吸盘固定于所述转动架上，所述吸盘的吸附方向垂直于所述转动架，且所述吸盘的吸附方向平行于所述转动架所在转动平面。8.如权利要求1所述的横走型取料移送机械手，其特征在于，所述第二升降机构包含第三滑动臂、第四滑动臂、第六直线驱动器及第七直线驱动器，所述第三滑动臂沿所述Z轴滑动设于所述第二移动座上，所述第四滑动臂沿所述Z轴滑动设于所述第三滑动臂上;所述第六直线驱动器沿所述Z轴固定于所述第二移动座上，所述第三滑动臂连接于所述第六直线驱动器的输出端;所述第七直线驱动器沿所述Z轴固定于所述第三滑动臂上，所述第四滑动臂连接于所述第七直线驱动器的输出端;所述夹取机构设于所述第四滑动臂的底部。9.如权利要求8所述的横走型取料移送机械手，其特征在于，所述夹取机构包含气动手指及两夹持爪，所述气动手指固定于所述第四滑动臂的底部，两所述夹持爪分别固定连接于所述气动手指的对应输出端上。10.如权利要求1所述的横走型取料移送机械手，其特征在于，所述第二取料装置位于所述第一取料装置与所述固定横梁之间。
【文档编号】B29C45/42GK205439139SQ201521137641
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2015年12月30日
【发明人】王敏龙
【申请人】东莞耀岩塑胶有限公司