一种有横向运动机构的七轴机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及工业机器人的技术领域，具体为一种有横向运动机构的七轴机器人。
【背景技术】
[0002]工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流机器人发展前景及未来的发展方向。汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。
[0003]目前，市面上的单臂摇摆式机械手，由于其移动路线为圆弧形，抓手吸盘难以实现水平的直线移动，为了让抓手吸盘保持水平，往往需要动力机构的辅助，如此也会相应的提高制造成本。并且现有的机械手的传动臂普遍为单臂，其稳定性较低，机械手在移动过程中容易产生晃动，严重影响机械手的控制精度，难以达到人们的精度需求;且现有的机器人的抓手一般仅能够起到夹持工件的作用，方向和位置的调节均需要摇臂进行操作，使得整个机器人的抓手可操控的范围窄，且抓手位置的精细调整费时费力。
【发明内容】
[0004]针对上述问题，本发明提供了一种有横向运动机构的七轴机器人，其通过将两组摇摆臂组件首尾相互铰接，并各组形成两个平行四边形的铰接结构，进而保证机器人在运行过程中始终能够保证抓手抓取的工件处于水平状态，提高了工件拿取的稳定性，且使得抓手的可操控范围大，抓手的精细调整省事省力。
[0005]—种有横向运动机构的七轴机器人，其技术方案是这样的:其包括底座，所述底座上设置有水平可转动的第一轴，所述第一轴的一端设置有驱动所述第一轴转动的第一轴伺服电机，所述第一轴的另一端连接有摇摆臂组件，所述第一轴伺服电机通过驱动所述第一轴转动进而带动所述摇摆臂组件绕着所述第一轴的周向摆动，所述摇摆臂组件的自由端连接有用于抓取工件的抓手，所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，两组摇摆臂组件首尾相互铰接，并各组形成两个平行四边形的铰接结构，其特征在于:所述抓手包括横向驱动部件、垂直向驱动部件、终端抓手，所述垂直向驱动部件包括第六轴上支架、第六轴下支架，所述摇摆臂组件的自由端紧固连接所述第六轴上支架，所述第六轴上支架、第六轴下支架的相对面之间设置有交叉支撑机构，所述交叉支撑机构外接有第六轴动力装置，第六轴动力装置驱动交叉支承机构做垂直向的升降动作，所述第六轴下支架可垂直向升降，所述第六轴下支架的两侧板的内侧分别设置有横向直线排布的滑块结构，终端抓手的上端紧固连接有框式抓手支架，所述滑块结构分别内嵌于所述框式抓手支架的两侧内凹轨道内，所述第六轴下支架的两侧板上贯穿有第七轴，所述第七轴至少套装有两个输出齿轮，所述框式抓手支架对应于所述输出齿轮的上端面位置设置有平铺的横向直线齿条，所述输出齿轮的下端啮合对应的所述横向直线齿条，所述第七轴的输入端连接有第七轴伺服电机的输出端。
[0006]其进一步特征在于:所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，所述第一摇摆臂组件包括铰接在所述第一轴端部的第二轴，所述第二轴的一侧设置有协助所述第二轴摆动的两个第一控制杆，两个所述第一控制杆与所述第二轴形成平行四边形的铰接结构，两个所述第一控制杆之间也形成平行四边形的铰接结构;所述第二摇摆臂组件包括第三轴和两个第二控制杆，所述第三轴的一端与所述第二轴的远离所述第一轴的一端铰接，所述第三轴的另一端与所述抓手铰接，两个所述第二控制杆分别铰接在两个所述第一控制杆的端部，两个所述第二控制杆形成铰接的平行四边形结构，两个所述第二控制杆与所述第三轴之间也形成铰接的平行四边形结构;所述第二轴与所述第一轴之间设置有第二轴工作模组，所述第二轴工作模组用于驱动所述第二轴向靠近或远离所述工件加工位置的方向转动;所述第三轴与所述第二轴之间设置有第三轴工作模组，所述第三轴工作模组用于驱动所述第三轴向所述靠近或远离所述工件加工位置的方向转动，所述第三轴的远离所述第二轴的一端端部铰接有第四轴，第四轴设置有可转动的第五轴，所述第五轴的水平朝向所述第二控制杆一侧延伸的一端端部连接有平行固定板，所述平行固定板与所述第二控制杆的端部铰接连接;所述第五轴的远离所述第二控制杆的一端穿过所述第四轴并与所述第六轴上支架的内侧端面固定连接；
[0007]所述交叉支撑机构具体包括两组交叉连杆结构、第六轴螺杆，两组交叉连杆结构成对布置于所述第六轴上支架、第六轴下支架之间的空间，每组交叉连杆结构的外侧的上端固装于第六轴上支架的下端面、下端固装于六轴下支架的上端面，两组交叉连杆结构的相向侧的两端的连杆间的连接杆中分别包括有一个螺杆连接块，所述第六轴螺杆具体为双头反旋螺杆，所述双头反旋螺杆的两侧螺纹分别螺纹连接对应侧的螺杆连接块，所述第六轴动力装置具体为可双向转动的第六轴气缸，所述第六轴气缸的旋转输出端连接所述双头反旋螺杆的输入端，气缸顺时针转动时，两螺杆连接块往两边移动，从而带动两组交叉连杆结构伸展，第六轴下支架下降，气缸逆时针转动时，两螺杆连接块往中间移动，从而带动两组交叉连杆结构收缩，第六轴下支架上升；
[0008]所述第六轴气缸可以替换为第六轴伺服电机，只需确保第六轴伺服电机可双向转动、精确控制即可；
[0009]两组交叉连杆结构的相对应的内侧的连接杆之间设置有若干根导向杆，所述导向杆平行于所述第六轴螺杆布置，确保整个交叉支撑机构的稳定性能；
[0010]所述第六轴上支架、第六轴下支架的四角位置分别设置有垂直向的导柱结构，确保第六轴下支架的垂直向运动稳定可靠；
[0011]所述第七轴伺服电机直接固装于所述第六轴下支架的一侧；
[0012]所述第七轴伺服电机可以为软轴伺服电机，此时所述第七轴伺服电机固装于第三轴，所述第七轴伺服电机通过电机输出软轴连接所述第七轴的输入端，所述电机输出软轴的长度确保机器人的正常工作、且不会发生缠绕；
[0013]所述框式抓手支架的两侧长度之间还设置有至少两个平铺的横向直线抓手滑边结构，所述第六轴下支架对应于所述横向直线抓手滑边结构的正上方设置有过渡下凸板，所述第七轴分别贯穿所述过渡下凸板的对应贯穿孔，所述过渡下凸板的下端嵌装于对应位置的所述横向直线抓手滑边结构内，垂直向勾住横向直线抓手滑边结构，确保框式抓手支架的横向移动稳定；
[0014]所述第七轴上设置有两个所述输出齿轮，其分别位于框式抓手支架的两侧端部正上方，所述第七轴的中段位置套装有至少两个同步带轮，对应于每个所述同步带轮的所述框式抓手支架的横向两端设置有同步带固定轮，同步带分别啮合对应位置的同步带轮、同步带固定轮；
[0015]所述第六轴下支架的下方对应于每个同步带的位置还设置有张紧轮，所述张紧轮的下端紧压所述同步带的上端面；
[0016]所述框式抓手支架的两侧边内侧设置有水平横向导向凹槽，抓手连接块的两侧固装有第二滑块，所述第二滑块分别嵌装于对应侧的水平横向导向凹槽内，所述抓手连接块的中部下端紧固连接所述终