一种多功能末端夹持器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明属于夹持器，具体涉及一种多功能末端夹持器。
【背景技术】
[0002]将有源测井仪用吊车吊装下放到测试井中，通过核物理的方法来测量测井仪所穿过地层的油气聚集程度，是海洋油气探测过程中的常规作业。测井前，需要将探测放射源从源罐中取出安装到测井仪上；测井后，则需要将放射源从测井仪上卸下并放回到源罐中。目前，放射源的装卸过程都靠人工来完成，为减小放射源对工作人员的伤害，采用自动化的装卸源器人代替工人完成放射源的装卸过程是非常必要的。
[0003]该机构安装在装卸源机器人末端操作手上，随着机械臂移动，根据视觉伺服定位结果，夹持机构深入放射源罐中，运动到放射源夹持头处，机构发挥作用将放射源夹紧，末端机械手执行动作，将放射源从放射源罐的螺纹配合中旋转出来。夹持机构对放射源保持夹紧力，将放射源取出随着机械臂运动到测井仪一侧，再附随插入到测井仪上的源孔中，同样拧紧，最后夹持机构放松脱离放射源。
[0004]放射源内部核素为放射性核元素，属于高危密封放射源，严重时可在接触几小时内致人死亡。对其的操作务必要保证稳妥可靠，防止掉源、卡源、撞源等危险事故的发生。电缆中子源的夹取方式为，顶部为外六方结构，限制其Χ、γ向的平移和X、Y、Z轴的转动，中心处为一螺纹孔，用来限制其Z向的移动。该加持机构应做到可以同时对两处夹紧空间进行操作，实现对电缆中子源的稳定夹取。
【发明内容】
[0005]本发明针对传统技术的缺陷，提供一种多功能末端夹持器。
[0006]本发明是这样实现的:一种多功能末端夹持器，包括手掌，该手掌的一端通过丝杠螺母与丝杠连接，该丝杠与外部连接并受外部装置的控制。所述的手掌的另一端与外指一、外指二和内指杆连接，所述外指一、外指二和内指杆平行，内指杆设置在外指一、外指二中间。当丝杠转动时，手掌可以将丝杠的转动转变为外指一和外指二的夹紧或松开，同时控制内指杆的伸出或缩回。在内指杆的前端设置锁紧连杆延长，在锁紧连杆延长的前端设置放射源。外指一通过双连杆与锁紧连杆延长连接，外指二通过单连杆与锁紧连杆延长连接。
[0007]如上所述的一种多功能末端夹持器，其中，所述的手掌为“目”字形零件，该零件有横向设置的连杆和纵向设置的滑杆构成，任意连杆和滑杆向连接的位置都用螺钉固定连接。丝杠连接在手掌左侧的中间位置，外指一连接在手掌的顶端，外指二连接在手掌的底端，内指杆连接在手掌右侧的中间位置。
[0008]本发明的显著效果是:结构简单可靠，空间紧凑，在狭小的空间内用一个自由度实现了夹紧和螺纹杆的伸缩两个功能，保证了夹持电缆中子源的可实现性。
【附图说明】
[0009]图1是夹持机构的结构示意图装配图；
[0010]图2是夹持机构夹持头伸出状态；
[0011 ] 图3是夹持机构夹持头夹紧状态；
[0012]图4是加持机构立体结构示意图。
[0013]图中:1.丝杠，2.丝杠螺母，3.连杆，4.滑杆，5.手掌，6.内指杆，7.锁紧连杆延长，8.外指一，9.外指二，10.双连杆，11.单连杆。
【具体实施方式】
[0014]如附图1所示，一种多功能末端夹持器，包括手掌5，该手掌5的一端通过丝杠螺母2与丝杠I连接，该丝杠I与外部连接并受外部装置的控制。所述的手掌5的另一端与外指一 8、外指二 9和内指杆6连接，所述外指一 8、外指二 9和内指杆6平行，内指杆6设置在外指一 8、外指二 9中间。当丝杠I转动时，手掌5可以将丝杠I的转动转变为外指一 8和外指二 9的夹紧或松开，同时控制内指杆6的伸出或缩回。在内指杆6的前端设置锁紧连杆延长7，在锁紧连杆延长7的前端设置放射源。外指一 8通过双连杆10与锁紧连杆延长7连接，外指二 9通过单连杆11与锁紧连杆延长7连接。
[0015]所述的手掌5为“目”字形零件，该零件有横向设置的连杆3和纵向设置的滑杆4构成，任意连杆3和滑杆4向连接的位置都用螺钉固定连接。丝杠I连接在手掌5左侧的中间位置，外指一 8连接在手掌5的顶端，外指二 9连接在手掌5的底端，内指杆6连接在手掌5右侧的中间位置。
[0016]本装置工作过程大致如下:当需要夹紧放射源时，旋转丝杠1，控制手掌5向回收内指杆6，继而带动锁紧连杆延长7向回收，由于双连杆10和单连杆11将外指一 8、外指二9与锁紧连杆延长7铰接，因此会带动外指一 8和外指二 9向内收紧，实现夹紧的功能。上述过程的反过程，就形成了松开的功能。
【主权项】
1.一种多功能末端夹持器，其特征在于:包括手掌(5)，该手掌(5)的一端通过丝杠螺母(2)与丝杠(I)连接，该丝杠(I)与外部连接并受外部装置的控制。所述的手掌(5)的另一端与外指一(8)、外指二(9)和内指杆(6)连接，所述外指一(8)、外指二(9)和内指杆(6)平行，内指杆(6)设置在外指一(8)、外指二(9)中间。当丝杠⑴转动时，手掌(5)可以将丝杠(I)的转动转变为外指一(8)和外指二(9)的夹紧或松开，同时控制内指杆(6)的伸出或缩回。在内指杆(6)的前端设置锁紧连杆延长(7)，在锁紧连杆延长(7)的前端设置放射源。外指一(8)通过双连杆(10)与锁紧连杆延长(7)连接，外指二(9)通过单连杆11与锁紧连杆延长(7)连接。2.如权利要求1所述的一种多功能末端夹持器，其特征在于:所述的手掌(5)为“目”字形零件，该零件有横向设置的连杆(3)和纵向设置的滑杆(4)构成，任意连杆(3)和滑杆(4)向连接的位置都用螺钉固定连接。丝杠(I)连接在手掌(5)左侧的中间位置，外指一 (8)连接在手掌(5)的顶端，外指二(9)连接在手掌(5)的底端，内指杆(6)连接在手掌(5)右侧的中间位置。
【专利摘要】本发明属于夹持器，具体涉及一种多功能末端夹持器。它包括手掌，该手掌的一端通过丝杠螺母与丝杠连接，该丝杠与外部连接并受外部装置的控制。所述的手掌的另一端与外指一、外指二和内指杆连接，所述外指一、外指二和内指杆平行，内指杆设置在外指一、外指二中间。当丝杠转动时，手掌可以将丝杠的转动转变为外指一和外指二的夹紧或松开，同时控制内指杆的伸出或缩回。在内指杆的前端设置锁紧连杆延长，在锁紧连杆延长的前端设置放射源。外指一通过双连杆与锁紧连杆延长连接，外指二通过单连杆与锁紧连杆延长连接。本发明的显著效果是：结构简单可靠，空间紧凑，在狭小的空间内用一个自由度实现了夹紧和螺纹杆的伸缩两个功能，保证了夹持电缆中子源的可实现性。
【IPC分类】B25J15/10
【公开号】CN105563510
【申请号】CN201410538979
【发明人】裴宏军, 张新华, 谢铮, 王嘉力, 吕翀, 张明伟, 高恒恒
【申请人】北京自动化控制设备研究所
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2014年10月13日