上端与两根上夹板压杆23—端铰接，上夹板压杆另一端与压杆轴24固接，压杆轴24与锥齿轮减速器25输出轴连接。工作时，直流电机驱动锥齿轮减速器转动，压杆带动上夹板绕压杆轴转动。这样实现上夹板与下夹板的张开与闭合。
[0039]如图4-5所示，所述夹紧机构13包括上夹板19和下夹板20，上夹板19和下夹板20均套装在安装座12两端的导向杆26上、并通过上、下夹板之间的凸轮张开机构27、导向杆26上下端的压紧弹簧28进行夹紧。其中凸轮张开机构包括凸轮43，凸轮43通过蜗轮蜗杆减速器与直流电机44连接。工作时，通过直流电机带动凸轮旋转，将上夹板和下夹板张开一定角度，使上下夹板与互感器端头上下端接触，随着凸轮转过一定角度，弹簧下压，将上夹板和下夹板压紧。
[0040]如图6所示，所述涂胶装置15包括导管29，导管29输出端与下夹板20上的溢流孔45正对、输入端与四通阀30、隔膜栗31的输出口 32依次连接，隔膜栗31的输入口 33与储存容器34连接。工作时，微型隔膜栗的直流电机启动，将存在储存容器中的导电胶(膏)抽出，通过四通阀、三个硅胶导管将导电胶(膏)输送到溢流孔处，从而增强了夹板与连接端的接触面积，不仅连接可靠，而且导电性好。
[0041]如图6所示，所述导管为三个硅胶导管，三个硅胶导管分别与三个溢流孔正对。由此可保证涂胶均匀，增大接触面积，保证连接可靠，导电性好。
[0042]如图4所示，所述安装座12背面安装有绝缘橡胶35。由于前端的夹紧机构均为导电钢材制作，在通电后与大电流导线处于导电状态，通过绝缘橡胶可以防止线夹大电流导通至机械臂引起短路。另外，这种带电检定方式保证传感器的现场检定接线与变电站其他带电设备的运行互不影响，保证设备正常运行。
[0043]如图4所示，所述上夹板19和下夹板20之间安装有导电绵36。由此结构，既起到增强导电的作用，又起到缓冲的作用。
[0044]如图1所示，所述两Y轴机械臂4上方均安装有摄像头46。左侧Y轴机械臂用于在夹线的过程中观察右侧接线装置的夹线情况，右侧Y轴机械臂用于在夹线的过程中观察左侧接线装置的夹线情况，两摄像头将现场情况传输给地面操作人员平板客户端，辅助工人完成夹线任务。
[0045]—种用于互感器现场检定的接线方法，它包括以下几个步骤:
I)、地面准备:首先，在底面将接线机器人安装在底座上，底座与小型可移动式升降车的工作平台固定;然后，将大电流导线的一端预先与连接孔进行螺栓连接，大电流导线另一端连接在升流器接口上，与负载箱、检测仪器等设备构成回路;最后，由升降车将机器人、连接完成的升流器、标准互感器及检测仪器等提升至预定高度。
[0046]2)、空中定位:通过两套由X、Y、Z直角坐标机械臂相互配合对被测互感器端口进行空间定位。定位过程由设于Y轴机械臂上的摄像头辅助完成，摄像头将高空位置的工作画面传输至地面工作人员平板操作端，左侧摄像头监控右侧机械臂定位情况，右侧摄像头监控左侧机械臂工作情况。
[0047]3)、夹紧:完成空中定位后，启动夹紧机构上相应的驱动装置，使夹紧机构中的上、下夹板张开，通过Y轴机械臂上的滚珠丝杠机构将接线机械臂移动至被测互感器接线端口，同时X、Y、Z轴机械臂辅助移动，直到互感器端口位于上、下夹板之间，由旋转机构将上、下夹板调整到与互感器端口处于同一水平面上，通过夹紧机构的驱动装置及弹簧将上、下夹板夹紧在互感器端口上。
[0048]4)、涂胶:启动微型隔膜栗的直流电机，将存在储存容器中的导电胶(膏)抽出，通过四通阀、三个硅胶导管将导电胶(膏)输送到溢流孔处，从而增强了夹板与连接端的接触面积，不仅连接可靠，而且导电性好。
[0049]5)、检定:导电胶(膏)涂抹完成后，通过升流器给待测互感器升流，夹紧机构与连接孔处的导线处于导电状态，开始进行检定工作。当检测完成后，然后启动夹紧机构的驱动装置，使互感器端头与上下夹板分离，机械手脱线，与此同时微型隔膜栗的直流电机停止运行，停止涂胶。
【主权项】
1.一种用于互感器现场检定的接线机器人，包括机械臂(I)和机械手(2)，其特征在于:所述机械臂(I)为两组，每组机械臂(I)均包括X轴机械臂(3)、Y轴机械臂(4)及Z轴机械臂(5)，其中，两组X轴机械臂(3)共线设置，每组Z轴机械臂(5)与X轴机械臂(3)之间、每组Y轴机械臂(4)与Z轴机械臂(5)之间均通过滑动工作台(6)滑动配合，并通过滚珠丝杠机构(7)带动进行位置调整;所述机械手(2)包括角度调整装置(8)和接线装置(9)，所述角度调整装置(8)包括与Y轴机械臂(4)滑动连接的接线机械臂(10)，接线机械臂(10)前端通过旋转机构(11)与接线装置(9)连接，所述接线装置(9)包括安装座(12)，安装座(12)前端正对设有夹紧机构(13)、上端设有连接孔(14)、下端设有涂胶装置(15)，接线装置(9)通过夹紧机构(13)、连接孔(14)及涂胶装置(15)实现互感器端口与导线的连通导电。2.根据权利要求1所述的一种用于互感器现场检定的接线机器人，其特征在于:所述旋转机构(I I)包括与接线机械臂(10)连接的旋转电机(16)，旋转电机(16)通过圆柱齿轮变速器(17)、联轴器(18)与安装座(12)连接。3.根据权利要求1所述的一种用于互感器现场检定的接线机器人，其特征在于:所述夹紧机构(13)包括上夹板(19)和下夹板(20)，所述下夹板(20)套接在安装座(12)两端的限位导杆(21)上、并通过缓冲弹簧(22)进行缓冲调节，所述上夹板(19)上开有多个槽口(42)、且上端与多根上夹板压杆(23)—端铰接，上夹板压杆另一端与压杆轴(24)固接，压杆轴(24)与锥齿轮减速器(25)输出轴连接。4.根据权利要求1所述的一种用于互感器现场检定的接线机器人，其特征在于:所述夹紧机构(13)包括上夹板(19)和下夹板(20)，上夹板(19)和下夹板(20)均套装在安装座(12)两端的导向杆(26)上、并通过上、下夹板之间的凸轮张开机构(27)、导向杆(26)上下端的压紧弹簧(28)进行夹紧。5.根据权利要求1所述的一种用于互感器现场检定的接线机器人，其特征在于:所述涂胶装置(15)包括导管(29)，导管(29)输出端与下夹板(20)上的溢流孔(45)正对、输入端与四通阀(30)、隔膜栗(31)的输出口(32)依次连接，隔膜栗(31)的输入口(33)与储存容器(34)连接。6.根据权利要求5所述的一种用于互感器现场检定的接线机器人，其特征在于:所述导管(29)为三个硅胶导管，三个硅胶导管分别与三个溢流孔(45)正对。7.根据权利要求1所述的一种用于互感器现场检定的接线机器人，其特征在于:所述安装座(12 )背面安装有绝缘橡胶(35 )。8.根据权利要求1所述的一种用于互感器现场检定的接线机器人，其特征在于:所述上夹板(19)和下夹板(20)之间安装有导电绵(36)。9.根据权利要求1所述的一种用于互感器现场检定的接线机器人，其特征在于:所述两Y轴机械臂(4)上方均安装有摄像头(46)。10.根据权利要求1-9中任意一项所采用的用于互感器现场检定的接线方法，其特征在于:它包括以下几个步骤: 1)、地面准备:首先，在底面将接线机器人安装在底座上，底座与小型可移动式升降车的工作平台固定;然后，将大电流导线的一端与连接孔进行螺栓连接，大电流导线另一端连接在升流器接口上，与负载箱、检测仪器等设备构成回路;最后，由升降车将机器人、连接完成的升流器、标准互感器及检测仪器等提升至预定高度； 2)、空中定位:通过两套由X、Y、Z直角坐标机械臂相互配合对被测互感器端口进行空间定位;定位过程由设于Y轴机械臂上的摄像头辅助完成，摄像头将高空位置的工作画面传输至地面工作人员平板操作端，左侧摄像头监控右侧机械臂定位情况，右侧摄像头监控左侧机械臂工作情况； 3)、夹紧:完成空中定位后，启动夹紧机构上相应的驱动装置，使夹紧机构中的上、下夹板张开，通过Y轴机械臂上的滚珠丝杠机构将接线机械臂移动至被测互感器接线端口，同时x、Y、z轴机械臂辅助移动，直到互感器端口位于上、下夹板之间，由旋转机构将上、下夹板调整到与互感器端口处于同一水平面上，通过夹紧机构的驱动装置及弹簧将上、下夹板夹紧在互感器端口上； 4)、涂胶:启动微型隔膜栗的直流电机，将存在储存容器中的导电胶(膏)抽出，通过四通阀、三个硅胶导管将导电胶(膏)输送到溢流孔处； 5)、检定:导电胶(膏)涂抹完成后，通过升流器给待测互感器升流，夹紧机构与连接孔处的导线处于导电状态，开始进行检定工作；当检测完成后，然后启动夹紧机构的驱动装置，使互感器端头与上下夹板分离，机械手脱线，与此同时微型隔膜栗的直流电机停止运行，停止涂胶。
【专利摘要】一种用于互感器现场检定的接线机器人及接线方法,主要包括接线机器人。接线机器人包括机械臂和机械手，所述机械臂为两组，每组机械臂均包括X轴机械臂、Y轴机械臂及Z轴机械臂，机械臂之间通过滚珠丝杠结构带动相互滑动；所述机械手包括角度调整装置和接线装置，所述角度调整装置包括接线机械臂，接线机械臂前端通过旋转机构与接线装置连接，所述接线装置包括安装座，安装座前端正对设有夹紧机构、上端设有连接孔、下端设有涂胶装置。本发明提供的一种用于互感器现场检定的接线机器人及接线方法,能够自动完成互感器端口与导线的接线，从而辅助工人完成互感器的现场检定操作任务。
【IPC分类】G01R35/02, B25J11/00, G01R1/04
【公开号】CN105729484
【申请号】CN201610227082
【发明人】张屹, 曾进, 李子木, 余振, 张露
【申请人】三峡大学
【公开日】2016年7月6日
【申请日】2016年4月13日