机械手末端机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机器人技术，特别是一种机械手末端机构。能够快速、位置标准地持卸透气、柔软、表面凹凸粗糙等有弹性物件。
【背景技术】
[0002]随着机器人技术的飞速发展，根据被夹物件形状、大小变化的需要，作为机器人臂末端的执行机构的设计变得越来越独特与重要。但在传统的透气、柔软、表面凹凸粗糙等有弹性物件加工过程中，还是采用人工送取料，工作效率低，劳动力成本高等缺点。
[0003]目前，机械手的手部(是用来抓持工件或工具的部件)结构形式:夹持型、托持型和吸附型。目前这些机械手缺点:夹持型手部夹持柔软材料时，材料放置时位置不准确；托持型手部不能翻转物件；吸附型手部难抓持透气、表面凹凸粗糙物件。
[0004]因此，设计一种能够快速、位置标准地持卸透气、柔软、表面凹凸粗糙等有弹性物件的机构是非常必要且具有实用性的:有了这样的末端持卸机构，机械手对于该类物件的持取、移动和卸下将变得更加高效与便捷。
【实用新型内容】
[0005]针对现有技术存在的问题，本实用新型的目的在于:设计提供一种机械手末端机构，此机械手末端机构能够快速、位置标准地持卸透气、柔软、表面凹凸粗糙等有弹性的物件。
[0006]本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的:机械手末端机构，包括连接固定板、针持机构和卸料板。连接固定板侧部竖向装有导柱，连结固定板固定有伸缩杆缸体；伸缩杆下端固定模头，模头下端阵列固定多枚针，模头设有和导柱位置对应的竖向导套，导柱下段穿过导套和卸料板相连，卸料板设有和针相对应的通孔。物件托
[0007]板设有和针相对应的空位孔。
[0008]进一步，上述连接固定板连接自动化机机械手臂。
[0009]进一步，上述伸缩杆缸体根据自动化机及物件生产工艺需要配置相应类型，再配置相应开关，伸缩杆缸可选液压缸、气压缸、电动缸等类型。
[0010]进一步，上述伸缩杆缸开关信号线接自动化机的控制器。
[0011]本实用新型设计思路:受牙签持物启发，想到用气缸的伸缩杆驱动棱型针头扎透物件，持物件，伸缩杆驱动棱型针头缩回时，物件上方用板挡住物。接下来就是设计结构及细节，针头不能扎触物件托板，伸缩杆不晃动用导柱导套定位，至于伸缩杆伸缩的实现，机械手移动功能的实现都有现成机器及功能体。
[0012]本实用新型原理是:通过所述伸缩杆向下伸而驱动棱型针头扎透物件，物件回弹包裹针细小处，物件被下方棱型针头宽位处托着，从而完成持取。伸缩杆的向上缩驱动棱型针头向上运动，物件孔撑大，卸料板挡着物件，棱型针头从物件中抽出，从而完成卸料。用本实用新型连接固定板连接自动化机机械臂，伸缩功能就是利用机电市场成熟的液压缸、气压缸、电动缸的伸缩杆伸缩功能，伸缩杆缸信号线接自动化机机械臂的控制器，控制器发信号给伸缩杆缸的开关，伸缩杆缸的开关控制伸缩杆伸缩。
[0013]本实用新型突出特点是:能够快速、位置标准地持卸透气、柔软、表面凹凸粗糙等有弹性物件。可直接安装在加工设备上使用，持卸料快速、位置标准，提高工作效率，替代人工操作，降低劳动力成本，提高安全保障，成本低。实现搬运、生产过程的自动化，适用于多种类型的自动化机。
【附图说明】
[0014]图1为本实用新型的正视结构示意图。
[0015]图2为本实用新型的俯视结构示意图。
[0016]图中:1_连结固定板；2_针持机构;3-卸料板；21_模头；22_伸缩杆；23_伸缩杆缸体；24_针；25_导柱；26_导套；201_棱型针头；202_针中细小处；203_针后端；4-物件；5-物件托板；6_通孔。
【具体实施方式】
[0017]下下面结合附图和【具体实施方式】对本发明作进一步详细说明。
[0018]参见图1一 2:本实用新型涉及一种机械手末端机构，包括连接固定板1、针持机构2、卸料板3、物件托板5。连接固定板I侧部竖向装有导柱25，连结固定板固定I有伸缩杆缸体23;伸缩杆22下端固定模头，模头21下端固定多枚针24的针后端203，模头21设有和导柱25位置对应的竖向导套26，导柱25下段穿过导套26和卸料板3相连，卸料板3设有和针24相对应的通孔6。物件托板5设有和针24相对应的通孔6。通过所述伸
[0019]缩杆22向下伸而驱动棱型针头201扎透物件5，软物件5回弹包裹针中细小处202，物件5被下方的棱型针头201宽位处托着，从而完成持取。伸缩杆22的向上缩驱动棱型针头201向上运动，物件5孔撑大，卸料板3挡着物件，棱型针头201从物件5中抽出，从而完成卸料。
[0020]虽然以上描述了本发明的【具体实施方式】，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。
【主权项】
1.机械手末端机构，其特征在于:包括连接固定板、针持机构和卸料板；连接固定板侧部竖向装有导柱，连结固定板固定有伸缩杆缸体；伸缩杆下端固定模头，模头下端固定多枚针，模头设有和导柱位置对应的竖向导套，导柱下段穿过导套和卸料板相连，卸料板设有和针相对应的通孔；物件托板设有和针相对应的空位孔。
【专利摘要】本实用新型涉及一种机械手末端机构，包括连接固定板、针持机构、卸料板、物件托板。连接固定板竖向装有导柱和伸缩杆缸体；模头伸缩杆下端固定模头，模头设有多枚针及和导柱位置对应的导套，导柱下段穿过导套和卸料板相连，卸料板和物件托板设有和针相对应的通孔。本实用新型优点是适合透气、柔软、表面凹凸粗糙等物件的快速、位置标准、安全自动持卸。结构简单，紧凑，成本较低；实现搬运、生产过程的自动化，适用于多种类型的自动化机。
【IPC分类】B25J9-16, B25J15-00
【公开号】CN204450559
【申请号】CN201520136945
【发明人】沈昌余
【申请人】衢州市立掏智能科技有限公司
【公开日】2015年7月8日
【申请日】2015年3月11日