机械抓手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及自动化生产线技术领域，尤其是一种机械抓手。
【背景技术】
[0002]现代生产和科学技术的发展，对自动化提成越来越高的要求，自动化是指机器设备、系统或过程在没有人或较少人的直接参与下，按照人的要求，经过自动检测、信息处理、分析判断和操纵控制，实现预期的目标的过程。
[0003]目前生产线上的大型机械零部件的加工与装配基本靠航车运输，人工参与度高，生产效率低且航车在空中运输危险系数高，目前如要实现一条完整的自动化生产线，必须要解决如何将如图7所示的零件固定并带动其旋转。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型要解决的技术问题是:为了解决如何将零件抓住并带动其旋转，现提供一种自动化生产线上的机械抓手
[0005]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种机械抓手，用于对零件固定和带动其一起转动，包括横梁，该机械抓手还包括:
[0006]旋转机构，所述旋转机构与所述横梁转动连接；
[0007]装夹机构，所述装夹机构安装在所述旋转机构上，所述装夹机构可以固定零件，所述旋转机构可以带动装夹机构连同零件一起转动；
[0008]动力机构，所述动力机构安装在所述横梁的侧方，所述动力机构驱动所述旋转机构。
[0009]进一步地，所述旋转机构包括:桁架，所述桁架的一端固定安装有第一转轴，另一端固定安装有第二转轴，所述第一转轴和第二转轴同轴心，所述桁架的一端设有齿轮箱，所述桁架的另一端设有转轴架，所述第二转轴与所述转轴架转动连接，所述第一转轴与所述齿轮箱转动连接，所述齿轮箱内设有第一斜齿轮，第二斜齿轮，所述第一转轴与所述第一斜齿轮传动连接，所述第二斜齿轮与第一斜齿轮啮合，第二斜齿轮传动给第一斜齿轮，第一斜齿轮传动给第一转轴，第一转轴带动桁架转动。
[0010]进一步地，所述装夹机构包括:环形支架、压杆、连杆、支座和若干液压缸，所述环形支架的背面设有环形凸起，所述环形凸起与所述桁架固定连接，所述环形支架沿同一圆周设有若干支撑杆，所述支撑杆的顶端设有锥形凸起，所述锥形凸起的直径小于支撑杆的直径，所述液压缸安装在所述环形支架的边缘，所述液压缸伸出端的所在端面内侧安装所述支座，所述液压缸的伸出端与所述压杆铰接，所述连杆的一端与压杆的中间部位铰接，另一端与所述支座固定连接，液压缸伸出端向下时，压杆未与液压缸伸出端连接的一端向上，液压缸伸出端向上时，压杆未与液压缸伸出端连接的一端向下。
[0011]优选地，所述动力机构包括:电机和减速机，所述电机的伸出端与所述减速机的输入端传动连接，所述减速机的输出端与所述第二斜齿轮传动连接。
[0012]为了检测零件的是否被固定好进一步地，所述环形支架的背面设有高度检测装置。
[0013]优选地，所述支撑杆有两个。
[0014]优选地，所述液压缸有三个。
[0015]优选地，所述环形支架上的液压缸均匀分布。
[0016]本实用新型的有益效果是:本实用新型的机械抓手可以准确的将需要装配的零件装夹固定住并带动其旋转，本实用新型不需要若人工搬运操作，省时省力，降低了人工参与度，自动化程度高，生产效率得到极大的提高。
【附图说明】
[0017]下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
[0018]图1是本实用新型的示意图；
[0019]图2是图1中A的局部放大示意图；
[0020]图3是转动机构示意图；
[0021 ] 图4是装夹机构示意图；
[0022]图5是动力机构中斜齿轮配合示意图；
[0023]图6是本实用新型抓取零件的示意图；
[0024]图7是需要装配的零件示意图。
[0025]图中:1、电机，2、减速器，3、横梁，4、齿轮箱，5、环形支架，6、支撑杆，7、液压缸，7-1、支座，7-2、连杆，7-3、压杆，8、转轴架，8-1、第二转轴，9、桁架，10、高度检测装置，11、第一转轴，11-1、第一斜齿轮，11-2、第二斜齿轮，12、零件，12-1、圆孔。
【具体实施方式】
[0026]现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
[0027]一种机械抓手，用于对零件12固定和带动其一起转动，包括横梁3，该机械抓手还包括:旋转机构，旋转机构与横梁3转动连接；装夹机构，装夹机构安装在旋转机构上，装夹机构可以固定零件，旋转机构可以带动装夹机构连同零件一起转动；动力机构，动力机构安装在横梁3的侧方，动力机构驱动旋转机构。
[0028]以下通过具体实施例的实施方式来阐述上述上位结构:
[0029]实施例1
[0030]如图1、3和5所示，旋转机构包括:桁架9，桁架9的一端固定安装有第一转轴11，另一端固定安装有第二转轴8-1，第一转轴11和第二转轴8-1同轴心，桁架9的一端设有齿轮箱4，桁架9的另一端设有转轴架8，第二转轴8-1与转轴架8转动连接，第一转轴11与齿轮箱4转动连接，齿轮箱4内设有第一斜齿轮11-1，第二斜齿轮11-2，第一转轴11与所述第一斜齿轮11-1传动连接，第二斜齿轮11-2与第一斜齿轮11-1啮合。
[0031]如图1、2和4所示，装夹机构包括:环形支架5、压杆7-3、连杆7-2、支座7-1和三个液压缸7，环形支架5的背面设有环形凸起，环形凸起与桁架9固定连接，环形支架5沿同一圆周设有两个支撑杆6，支撑杆6的顶端设有锥形凸起，锥形凸起的直径小于支撑杆6的直径，液压缸7安装在环形支架5的边缘，液压缸7伸出端的所在端面内侧安装支座7-1，液压缸7的伸出端与压杆7-3铰接，连杆7-2的一端与压杆7-3的中间部位铰接，另一端与支座7-1固定连接。
[0032]如图1所示，动力机构包括:电机I和减速机，电机I的伸出端与减速机的输入端传动连接，减速机的输出端与第二斜齿轮11-2传动连接。
[0033]如图4和5所示，环形支架5的背面设有高度检测装置10。
[0034]工作原理:
[0035]一种自动化生产线上的机械抓手，将如图7所示的零件12输送到与环形支架5的相对对，并将环形支架5上的两个支撑杆6的锥形凸起伸入到零件对应的圆孔12-1中，然后由液压缸7带到压杆7-3向上，压杆7-3与支座7-1铰接，所以压杆7-3的另一端便会向下压紧零件，通过压杆7-3和支撑杆6的夹紧，将零件固定住，并且由动力机构驱动旋转机构带动其旋转到合适的角度进行装配(电机I的伸出端带动减速器2，减速器2传动给第二斜齿轮11-2，第二斜齿轮11-2传动给第一斜齿轮11-1，第一斜齿轮11-1通过第一转轴11带动桁架9转动，环形支架5与桁架9固定连接)。
[0036]以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
【主权项】
1.一种机械抓手，包括横梁(3)，其特征在于:该机械抓手还包括: 旋转机构，所述旋转机构与所述横梁(3)转动连接； 装夹机构，所述装夹机构安装在所述旋转机构上，所述装夹机构可以固定零件，所述旋转机构可以带动装夹机构连同零件一起转动； 动力机构，所述动力机构安装在所述横梁(3)的侧方，所述动力机构驱动所述旋转机构。
2.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于:所述旋转机构包括:桁架(9)，所述桁架(9)的一端固定安装有第一转轴(11)，另一端固定安装有第二转轴(8-1)，所述第一转轴(11)和第二转轴(8-1)同轴心，所述桁架(9)的一端设有齿轮箱(4)，所述桁架(9)的另一端设有转轴架(8)，所述第二转轴(8-1)与所述转轴架(8)转动连接，所述第一转轴(11)与所述齿轮箱(4)转动连接，所述齿轮箱(4)内设有第一斜齿轮(11-1)，第二斜齿轮(11-2)，所述第一转轴(11)与所述第一斜齿轮(11-1)传动连接，所述第二斜齿轮(11-2)与第一斜齿轮(11-1)嗤合。
3.根据权利要求2所述的机械抓手，其特征在于:所述装夹机构包括:环形支架(5)、压杆(7-3)、连杆(7-2)、支座(7-1)和若干液压缸(7)，所述环形支架(5)的背面设有环形凸起，所述环形凸起与所述桁架(9)固定连接，所述环形支架(5)沿同一圆周设有若干支撑杆(6)，所述支撑杆(6)的顶端设有锥形凸起，所述锥形凸起的直径小于支撑杆(6)的直径，所述液压缸(7)安装在所述环形支架(5)的边缘，所述液压缸(7)伸出端的所在端面内侧安装所述支座(7-1)，所述液压缸(7)的伸出端与所述压杆(7-3)铰接，所述连杆(7-2)的一端与压杆(7-3)的中间部位铰接，另一端与所述支座(7-1)固定连接。
4.根据权利要求3所述的机械抓手，其特征在于:所述动力机构包括:电机(I)和减速机，所述电机(I)的伸出端与所述减速机的输入端传动连接，所述减速机的输出端与所述第二斜齿轮(11-2)传动连接。
5.根据权利要求4所述的机械抓手，其特征在于:所述环形支架(5)的背面设有高度检测装置(10)。
6.根据权利要求5所述的机械抓手，其特征在于:所述支撑杆(6)有两个。
7.根据权利要求6所述的机械抓手，其特征在于:所述液压缸(7)有三个。
8.根据权利要求7所述的机械抓手，其特征在于:所述环形支架(5)上的液压缸(7)均勾分布。
【专利摘要】本实用新型涉及自动化生产线技术领域，尤其是一种机械抓手，用于对零件固定和带动其一起转动，包括横梁，该机械抓手还包括：旋转机构，旋转机构与横梁转动连接；装夹机构，装夹机构安装在所述旋转机构上，装夹机构可以固定零件，旋转机构可以带动装夹机构连同零件一起转动；动力机构，动力机构安装在横梁的侧方，动力机构驱动旋转机构，本实用新型的机械抓手可以准确的将需要装配的零件装夹固定住并带动其旋转，本实用新型不需要若人工搬运操作，省时省力，降低了人工参与度，自动化程度高，生产效率得到极大的提高。
【IPC分类】B25J15-08
【公开号】CN204487590
【申请号】CN201520110887
【发明人】刘金石, 张有斌, 徐鑫
【申请人】金石机器人常州有限公司
【公开日】2015年7月22日
【申请日】2015年2月15日