一种多功能机械抓手的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及一种多功能机械抓手。
【背景技术】
[0002]目前移动终端金属加工主要用人工操作CNC设备，主要作业有放生料至CNC加工治具中、盖盖板固定产品、加工完成后夹起盖板、取出熟料、再取一个生料放进CNC进行下一个循环。由于人工作业劳动量大、品质效率低，故采用机器人代替人来操作CNC设备，完成整个取放料作业。然而，机器人抓手取放安装产品存在如下问题和困难:
[0003]要求连续无间断完成如下动作:取生料、吹治具及产品上的水、取盖板、取出熟料、放进生料、盖盖板、取出熟料、搬运料盘等动作;但取料盘、盖板、生料、熟料所需要的抓取方式不同:
[0004]料盘、盖板比较重，采用夹取的方式;加工前期生料/熟料较重，需采用夹取方式；加工后期生料/熟料表面为高光面，结构强度也降低，品质要提高，需要采用吸取的方式取放，避免夹伤和变形等不良。
[0005]需求趋向于多品种少批量，不同尺寸规格的产品需不同的抓手，而若随产品变化而采用不同的抓手，会产生高额的抓手设计制作费用，同时会因更换抓手而损失效率。
[0006]综上，需要抓手具备多种尺寸通用性、多功能和快速切换的特点。
【实用新型内容】
[0007]本实用新型的主要目的在于克服现有技术的不足，提供一种多功能机械抓手，适用多种尺寸规格(如3.5英寸?5.5英寸等)的产品，满足多功能和快速切换的需求，节省换夹具时间，提高作业效率，减少制作多种夹具的开发制作费用。
[0008]为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案:
[0009]—种多功能机械抓手，包括在立方体框架结构上分布的A面、B面、C面、D面、E面以及F面，其中所述A面和所述C面互为反向面，所述B面和所述D面互为反向面，所述E面和所述F面互为反向面，所述A面上设置有抓手主轴，所述抓手主轴用于与驱动机构相连以实现所述多功能机械抓手的移动，所述B面设置有用于取放盖板的盖板夹，以及与所述盖板夹相连用于驱动所述盖板夹动作的盖板夹气缸，所述D面设置有用于取放料盘的料盘夹，以及与所述料盘夹相连用于驱动所述料盘夹动作的料盘夹气缸，所述E面设置有用于吸取工件的第一吸盘，以及与所述第一吸盘相连用于驱动所述第一吸盘动作的第一吸盘气缸。
[0010]进一步地:
[0011]所述E面还设置有用于夹取工件的第一工件夹，以及与所述第一工件夹相连用于驱动所述第一工件夹动作的第一工件夹气缸。
[0012]所述F面设置有用于吸取工件的第二吸盘，以及与所述第二吸盘相连用于驱动所述第二吸盘动作的第二吸盘气缸。
[0013]所述F面还设置有用于夹取工件的第二工件夹，以及与所述第二工件夹相连用于驱动所述第二工件夹动作的第二工件夹气缸。
[0014]所述C面设置有吹气管。
[0015]所述吹气管为铜管。
[0016]本实用新型的有益效果:
[0017]本实用新型的多功能机械抓手采用六个面的多功能设计，适用于各种尺寸规格(如3.5英寸?5.5英寸等)的产品，能够满足多功能和快速切换的需求，实现连续快速取放多种产品物料，减少产品换夹具带来的时间损失，提升生产效率，也减少需要使用多个独立夹具而带来的成本。
[0018]在优选的实施例中，多功能机械抓手设置为集夹取物料、吸取物料、吹水功能于一体，满足取放料盘、盖板、产品多种物料取放需求，兼具喷水清洁的功能，同时适用于各种尺寸如3.5英寸?5.5英寸移动终端的产品，取消换抓手作业，减少夹具开发制作费用。
[0019]本实用新型尤其适用于3.5英寸?5.5英寸等移动终端金属加工中的自动化换夹作业，省去换抓手作业，减少夹具开发制作费用。
【附图说明】
[0020]图1为本实用新型多功能机械抓手一种实施例的立体示意图；
[0021]图2为本实用新型多功能机械抓手一种实施例从C面观察的结构示意图。
【具体实施方式】
[0022]以下对本实用新型的实施方式作详细说明。应该强调的是，下述说明仅仅是示例性的，而不是为了限制本实用新型的范围及其应用。
[0023]参阅图1和图2，在一种实施例中，一种多功成机械抓手，包括在立方体框架结构上分布的A面、B面、C面、D面、E面以及F面，其中所述A面和所述C面互为反向面，所述B面和所述D面互为反向面，所述E面和所述F面互为反向面，所述A面上设置有抓手主轴I，所述抓手主轴I用于与驱动机构相连以实现所述多功能机械抓手的移动，所述B面设置有用于取放盖板的盖板夹3，以及与所述盖板夹3相连用于驱动所述盖板夹3动作的盖板夹气缸4，所述D面设置有用于取放料盘的料盘夹5，以及与所述料盘夹5相连用于驱动所述料盘夹5动作的料盘夹气缸6，所述E面设置有用于吸取工件的第一吸盘9，以及与所述第一吸盘9相连用于驱动所述第一吸盘9动作的第一吸盘气缸10。
[0024]参阅图1和图2，在优选的实施例中，所述E面还设置有用于夹取工件的第一工件夹7，以及与所述第一工件夹7相连用于驱动所述第一工件夹7动作的第一工件夹气缸8。
[0025]参阅图1和图2，在优选的实施例中，所述F面设置有用于吸取工件的第二吸盘13，以及与所述第二吸盘13相连用于驱动所述第二吸盘13动作的第二吸盘气缸14。
[0026]参阅图1和图2，在优选的实施例中，所述F面还设置有用于夹取工件的第二工件夹11，以及与所述第二工件夹11相连用于驱动所述第二工件夹11动作的第二工件夹气缸12。
[0027]参阅图1和图2，在优选的实施例中，所述C面设置有吹气管2。所述吹气管2可以为铜管。
[0028]在一个具体实例中，本多功能机械抓手集夹取、吸取等取料方式为一体，采用气动机构，配合机器人使用。抓手的A面与机器人手臂联通，C面设计安装一个吹气管2，其他4个面上分别设置有抓手功能或吸取功能，各面设置如下:
[0029]A面一设置抓手主轴I，与机器人连接，实现多功能机械抓手的移动；
[0030]B面一设置盖板夹3和盖板夹气缸4，提供夹取功能，用于取放盖板；
[0031]C面一设置吹气管2，用于换夹前吹夹具及产品表面的水；
[0032]D面一设置料盘夹5和料盘夹气缸6，提供夹取功能，用于取放料盘；
[0033]E面一设置第一工件夹7、第一工件夹气缸8、第一吸盘9、第一吸盘气缸10;F面设置第二工件夹11、第二工件夹气缸12、第二吸盘13、第二吸盘气缸14; E面、F面同时具备夹取和吸取的功能，用于取放生料和熟料。产品加工初期，产品较重，可用夹取的方式。加工后期，产品表面为高光面，结构强度也降低，而品质要提高，此时可用吸盘，在气缸的作用下，通过气缸动作把吸盘推出，外移至工件夹外侧，采用吸取的方式取放料，避免夹伤和变形等不良现象。
[0034]通过机器人手臂的运作，可实现抓手的伸缩、转动、移动等，从而实现抓手各面的选择、切换和使用。
[0035]E面、F面、B面通过相应气缸的行程调节，实现夹取3.5英寸?5.5英寸等不同尺寸产品的功能，D面抓料盘结构适用夹取通用料盘，C面吹气管可通过机器人手臂的运动实现各种规格产品加工时的吹气清洁。
[0036]示例性的工作过程说明如下:
[0037]1.取生料:机器人转动主轴I，将E面运动至生料上方，气缸作业夹取(或吸取)生料，等待CNC加工完上一个产品后送料至机台中；
[0038]2.吹水清洁:CNC加工完毕安全门打开，机器人转动主轴I，将C面吹气管2的气嘴对准夹具及产品，吹去表面的水和料肩；
[0039]3.取盖板:机器人转动主轴I，将B面运动至盖板上方，夹取盖板；
[0040]4.取熟料:机器人转动主轴I，将F面运动至熟料上方，夹取(或吸取)熟料；
[0041 ] 5.放生料:机器人转动主轴I，将E面运动至CNC夹具上方，放置生料；
[0042]6.放盖板:机器人转动主轴I，将B面运动至熟料上方，盖上盖板；
[0043]7.放熟料:机器人运作移动到CNC外面，将吸取的熟料放到料盘中；
[0044]8.取放料盘:产品加工完毕放回料盘后，机器人转动主轴I，将D面运动至料盘上方，夹取料盘，将料盘由送料皮带线上移动到成品回收皮带线上。
[0045]以上内容是结合具体/优选的实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，其还可以对这些已描述的实施方式做出若干替代或变型，而这些替代或变型方式都应当视为属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种多功能机械抓手，其特征在于，包括在立方体框架结构上分布的A面、B面、C面、D面、E面以及F面，其中所述A面和所述C面互为反向面，所述B面和所述D面互为反向面，所述E面和所述F面互为反向面，所述A面上设置有抓手主轴，所述抓手主轴用于与驱动机构相连以实现所述多功能机械抓手的移动，所述B面设置有用于取放盖板的盖板夹，以及与所述盖板夹相连用于驱动所述盖板夹动作的盖板夹气缸，所述D面设置有用于取放料盘的料盘夹，以及与所述料盘夹相连用于驱动所述料盘夹动作的料盘夹气缸，所述E面设置有用于吸取工件的第一吸盘，以及与所述第一吸盘相连用于驱动所述第一吸盘动作的第一吸盘气缸。2.如权利要求1所述的多功能机械抓手，其特征在于，所述E面还设置有用于夹取工件的第一工件夹，以及与所述第一工件夹相连用于驱动所述第一工件夹动作的第一工件夹气缸。3.如权利要求1或2所述的多功能机械抓手，其特征在于，所述F面设置有用于吸取工件的第二吸盘，以及与所述第二吸盘相连用于驱动所述第二吸盘动作的第二吸盘气缸。4.如权利要求3所述的多功能机械抓手，其特征在于，所述F面还设置有用于夹取工件的第二工件夹，以及与所述第二工件夹相连用于驱动所述第二工件夹动作的第二工件夹气缸。5.如权利要求1或2所述的多功能机械抓手，其特征在于，所述C面设置有吹气管。6.如权利要求5所述的多功能机械抓手，其特征在于，所述吹气管为铜管。
【专利摘要】一种多功能机械抓手，包括在立方体框架结构上分布的A面、B面、C面、D面、E面以及F面，A面和C面互为反向面，B面和D面互为反向面，E面和F面互为反向面，A面上设置有抓手主轴，抓手主轴用于与驱动机构相连以实现多功能机械抓手的移动，B面设置有用于取放盖板的盖板夹以及盖板夹气缸，D面设置有用于取放料盘的料盘夹以及料盘夹气缸，E面设置有用于吸取工件的第一吸盘以及第一吸盘气缸。B面、D面、E面、F面的手抓可通过气缸调节行程，从而实现夹取不同尺寸如3.5英寸～5.5英寸产品的功能。该抓手适用多种尺寸规格的产品，可满足多功能和快速切换的需求，节省换夹具时间，提升生产效率，减少制作多种夹具的开发制作费用。
【IPC分类】B23Q7/04, B25J15/06, B25J9/00
【公开号】CN205325311
【申请号】CN201521082738
【发明人】曹豪杰, 易军, 李世平, 於芳萌, 陈云
【申请人】东莞劲胜精密组件股份有限公司
【公开日】2016年6月22日
【申请日】2015年12月21日