抓手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了抓手，包括一安装板和二夹具，二夹具相对于安装板对称设置，并分别通过一支架安装于安装板的下方，每一夹具包括气缸和叉抓机构，叉抓机构包括叉管、挡板和连接杆，挡板竖直地安装于连接杆，连接杆垂直连接有多根平行的叉管，并通过二摆臂连接于一支架的两侧，二摆臂之间通过转轴连接，转轴通过摇杆连接于气缸的活塞杆，气缸安装于支架。本实用新型结构简单，夹取包装袋时有效地对包装袋整形，并且避免了包装袋破损。
【专利说明】
抓手
技术领域
[0001 ] 本实用新型涉及码垛机器人领域，特别涉及一种码垛机器人的抓手。
【背景技术】
[0002]码垛机器人广泛应用于化工、饮料、食品加工等领域，根据纸箱、包装袋、灌装、盒装、瓶装等不同形状成品包装进行码垛，码垛机器人利用末端执行机构载运成品包装物来完成码垛过程。现有的末端执行机构一般采用抓手抓取成品包装物，但是对于包装袋的货物，抓手的末端尖刺而容易刺破包装袋，抓取包装袋后进行整形时，包装袋表面不平整，导致搬运过程容易破损。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是要提供一种码垛机器人的抓手，解决抓手抓取及搬运包装袋过程中容易损坏包装袋的问题。
[0004]根据本实用新型的一个方面，提供了一种抓手，包括一安装板和二夹具，二夹具相对于安装板对称设置，并分别通过一支架安装于安装板的下方，每一夹具包括气缸和叉抓机构，叉抓机构包括叉管、挡板和连接杆，挡板竖直地安装于连接杆，连接杆垂直连接有多根平行的叉管，并通过二摆臂连接于一支架的两侧，二摆臂之间通过转轴连接，转轴通过摇杆连接于气缸的活塞杆，气缸安装于支架。
[0005]由于对称的叉抓机构采用平行排列的叉管，包装袋的底面通过平行排列的叉管叉取。
[0006]在一些实施方式中，抓手还包括平整装置，平整装置包括二压板和二竖向气缸，二竖向气缸分别于一支架，每一竖向气缸的下方连接一压板，二压板平行设置于叉管的上方。由此，挡板、叉管、压板形成了对包装袋整形的框体，包装袋的两侧通过挡板压紧，包装袋的顶面通过压板压紧，由于二压板之间形成了透气空间，使得包装袋的塑料膜不会在大气压作用下被压板吸住，包装袋的底面通过平行排列的叉管托住，从而达到较好的包装袋整形效果。
[0007]在一些实施方式中，叉管的一端通过直角弯头固定于连接杆，叉管的另一端通过球台指向同一侧。由此，使得叉管位于连接杆的下方，叉管的末端采用球台的圆球形状，避免了叉管尖端接触包装袋而刺破。
[0008]在一些实施方式中，每一摆臂通过轴套连接于转轴，轴套通过底座安装于支架，轴套与转轴键连接。由此，转轴带动轴套转动，从而轴套带动摆臂摆动。
[0009]本实用新型结构简单，夹取包装袋时有效地对包装袋整形，并且避免了包装袋破损。
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型一种实施方式的抓手的立体图； [0011 ]图2为图1所示抓手的爆炸示意图。
【具体实施方式】
[0012]下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步详细的说明。
[0013]如图1、2所示，该抓手包括一安装板1、二夹具2和平整装置3，二夹具2相对于安装板I对称设置，并分别通过一支架4安装于安装板I的下方，每一夹具2包括气缸21和叉抓机构22，叉抓机构22包括叉管221、挡板222和连接杆223，叉管221的一端通过直角弯头221a固定于连接杆223，叉管221的另一端通过球台221b指向同一侧。挡板222竖直地安装于连接杆223，连接杆223垂直连接有多根平行的叉管221，并通过二摆臂224连接于一支架4的两侧，二摆臂224之间通过转轴225连接，转轴225通过摇杆226连接于气缸21的活塞杆，气缸21安装于支架4。每一摆臂224通过轴套227连接于转轴225，轴套227通过底座228安装于支架4，轴套227与转轴225键连接。平整装置3包括二压板31和二竖向气缸32，二竖向气缸32分别于一支架4，每一竖向气缸32的下方连接一压板31，二压板31平行设置于叉管221的上方。
[0014]上述抓手抓取包装袋时，每一夹具2的气缸21驱动摇杆226转动，摇杆226带动转轴225转动，转轴225带动轴套227转动，轴套227带动摆臂224摆动，从而摆臂224带动连接杆223、叉管221、挡板222张开，对称的叉抓机构22采用平行排列的叉管221，叉管221的末端采用球台221b的圆球形状，避免了叉管221尖端接触包装袋而刺破，包装袋的底面通过平行排列的叉管221叉取，同时竖向气缸32驱动压板31压向包装袋，由此，挡板222、叉管221、压板31形成了对包装袋整形的框体，包装袋的两侧通过挡板222压紧，包装袋的顶面通过压板31压紧，由于二压板31之间形成了透气空间，使得包装袋的塑料膜不会在大气压作用下被压板31吸住，包装袋的底面通过平行排列的叉管221托住，从而达到较好的包装袋整形效果。
[0015]以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.抓手，其特征在于，包括一安装板和二夹具，二所述夹具相对于安装板对称设置，并分别通过一支架安装于安装板的下方，每一所述夹具包括气缸和叉抓机构，所述叉抓机构包括叉管、挡板和连接杆，所述挡板竖直地安装于连接杆，所述连接杆垂直连接有多根平行的叉管，并通过二摆臂连接于一支架的两侧，二所述摆臂之间通过转轴连接，所述转轴通过摇杆连接于气缸的活塞杆，所述气缸安装于支架。2.根据权利要求1所述的抓手，其特征在于，还包括平整装置，所述平整装置包括二压板和二竖向气缸，二所述竖向气缸分别于一支架，每一所述竖向气缸的下方连接一压板，二所述压板平行设置于叉管的上方。3.根据权利要求1所述的抓手，其特征在于，所述叉管的一端通过直角弯头固定于连接杆，所述叉管的另一端通过球台指向同一侧。4.根据权利要求1所述的抓手，其特征在于，每一所述摆臂通过轴套连接于转轴，所述轴套通过底座安装于支架，所述轴套与所述转轴键连接。
【文档编号】B65G61/00GK205662083SQ201620535226
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年6月2日
【发明人】胥方舟, 杨南, 胡光民, 胥志刚, 胥帅帅
【申请人】中机美源智能装备（深圳）股份有限公司