包装码垛机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了包装码垛机器人，包括基座、下臂、上臂、手臂和手腕，基座安装有旋转台和第一电机，第一电机动力连接并驱动旋转台沿水平面旋转运动，旋转台安装下臂和第二电机，第二电机动力连接并驱动下臂沿竖直面摆动运动，下臂安装上臂和第三电机，第三电机动力连接并驱动上臂沿竖直面摆动运动，上臂安装手臂和第四电机，第四电机动力连接并驱动手臂沿竖直面摆动运动，手臂安装有手腕和第五电机，第五电机动力连接并驱动手腕沿水平面旋转运动，手腕安装有吸夹装置。本实用新型结构简单，有效地简化了各关节的运动结构，有利于狭小工作空间对食品包装箱码垛。
【专利说明】
包装码垛机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及码垛机器人领域，特别涉及一种搬运食品包装箱的码垛机器人。
【背景技术】
[0002]码垛机器人通常为多关节型机器人，其广泛应用于化工、饮料、食品加工等领域，根据纸箱、包装袋、灌装、盒装、瓶装等不同形状成品包装进行码垛。现有的抓取食品包装箱的码垛机器人的机构复杂、占地面积大，为了使抓取食品包装箱的末端执行机构处于所需工作位置，于是需要简化各关节的运动结构，以满足食品包装箱码垛时狭小工作空间的需要。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是要提供一种包装码垛机器人，简化各关节的运动结构。
[0004]根据本实用新型的一个方面，提供了一种包装码垛机器人，包括基座、下臂、上臂、手臂和手腕，基座安装有旋转台和第一电机，第一电机动力连接并驱动旋转台沿水平面旋转运动，旋转台安装下臂和第二电机，第二电机动力连接并驱动下臂沿竖直面摆动运动，下臂安装上臂和第三电机，第三电机动力连接并驱动上臂沿竖直面摆动运动，上臂安装手臂和第四电机，第四电机动力连接并驱动手臂沿竖直面摆动运动，手臂安装有手腕和第五电机，第五电机动力连接并驱动手腕沿水平面旋转运动，手腕安装有吸夹装置。
[0005]由于旋转台及手腕的水平面旋转、下臂及上臂及手臂的竖直面摆动，简化了各关节的运动结构，有利于狭小工作空间对食品包装箱码垛。
[0006]在一些实施方式中，吸夹装置包括夹具和吸取机构，夹具包括一挂板部和二夹板部，一挂板部沿水平面安装于手腕，二夹板部设于一挂板部的两侧，吸取机构安装于二夹板部之间。由此，夹具夹住吸取机构，吸取机构吸取食品包装箱。
[0007]在一些实施方式中，吸取机构包括吸脚、安装板、夹块和吸块，吸脚的一端可竖向运动地穿过挂板部并限位，吸脚的另一端连接安装板，安装板的一侧固定于一夹板部，安装板设有用于压紧该夹板部的夹块，吸块沿水平面安装于安装板。由此，吸脚的竖向运动带动安装板及吸块向下吸取食品包装箱，同时夹块压紧夹板部。
[0008]本实用新型结构简单，有效地简化了各关节的运动结构，有利于狭小工作空间对食品包装箱码垛。
【附图说明】
[0009]图1为本实用新型一种实施方式的包装码垛机器人的立体示意图。
【具体实施方式】
[0010]下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步详细的说明。
[0011]如图1所示，该包装码垛机器人包括基座1、下臂2、上臂3、手臂4和手腕5，基座I安装有旋转台6和第一电机7，第一电机7动力连接并驱动旋转台6沿水平面旋转运动，旋转台6安装下臂2和第二电机8，第二电机8动力连接并驱动下臂2沿竖直面摆动运动，下臂2安装上臂3和第三电机9，第三电机9动力连接并驱动上臂3沿竖直面摆动运动，上臂3安装手臂4和第四电机10，第四电机10动力连接并驱动手臂4沿竖直面摆动运动，手臂4安装有手腕5和第五电机11，第五电机11动力连接并驱动手腕5沿水平面旋转运动，手腕5安装有吸夹装置12。
[0012]吸夹装置12包括夹具121和吸取机构122，夹具121包括一挂板部121a和二夹板部121b，一挂板部121a沿水平面安装于手腕5，二夹板部121b设于一挂板部121a的两侧，吸取机构122安装于二夹板部121b之间。吸取机构122包括吸脚122a、安装板122b、夹块122c和吸块122d，吸脚122a的一端可竖向运动地穿过挂板部121a并限位，吸脚122a的另一端连接安装板122b，安装板122b的一侧固定于一夹板部121b，安装板122b设有用于压紧该夹板部121b的夹块122c，吸块122d沿水平面安装于安装板122b。
[0013]上述包装码垛机器人工作时，手腕5通过第五电机11沿水平面旋转并带动夹具121沿水平面旋转。夹具121的夹板部121b压紧夹块，通过吸脚122a的竖向运动带动安装板122b及吸块122d向下吸取食品包装箱，此时，旋转台6通过第一电机7沿水平面旋转，下臂2通过第二电机8沿竖直面摆动，上臂3通过第三电机9沿竖直面摆动，手臂4通过第四电机10沿竖直面摆动，从而将食品包装箱码垛到指定位置。上述包装码垛机器人有效地简化了各关节的运动结构，有利于狭小工作空间对食品包装箱码垛。
[0014]以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.包装码垛机器人，其特征在于，包括基座(1)、下臂(2)、上臂(3)、手臂(4)和手腕(5)，所述基座(I)安装有旋转台(6)和第一电机(7)，所述第一电机(7)动力连接并驱动旋转台(6)沿水平面旋转运动，所述旋转台(6)安装下臂(2)和第二电机(8)，所述第二电机(8)动力连接并驱动下臂(2)沿竖直面摆动运动，所述下臂(2)安装上臂(3)和第三电机(9)，所述第三电机(9)动力连接并驱动上臂(3)沿竖直面摆动运动，所述上臂(3)安装手臂(4)和第四电机(10)，所述第四电机(10)动力连接并驱动手臂(4)沿竖直面摆动运动，所述手臂(4)安装有手腕(5)和第五电机(11)，所述第五电机(11)动力连接并驱动手腕(4)沿水平面旋转运动，所述手腕(4)安装有吸夹装置(12)。2.根据权利要求1所述的包装码垛机器人，其特征在于，所述吸夹装置(12)包括夹具(121)和吸取机构(122)，所述夹具(121)包括一挂板部(121a)和二夹板部(121b)，一所述挂板部(121a)沿水平面安装于手腕(4)，二所述夹板部(121b)设于一挂板部(121a)的两侧，所述吸取机构(122)安装于二夹板部(121b)之间。3.根据权利要求2所述的包装码垛机器人，其特征在于，所述吸取机构(122)包括吸脚(122a)、安装板(122b)、夹块(122c)和吸块(122d)，所述吸脚(122a)的一端可竖向运动地穿过挂板部(121a)并限位，所述吸脚(122a)的另一端连接安装板(122b)，所述安装板(122b)的一侧固定于一夹板部(121b)，所述安装板(122b)设有用于压紧一夹板部(121b)的夹块(122c)，所述吸块(122d)沿水平面安装于安装板(122b)。
【文档编号】B65G61/00GK205662084SQ201620538460
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年6月2日
【发明人】胥方舟, 杨南, 胡光民, 胥志刚, 胥帅帅
【申请人】中机美源智能装备（深圳）股份有限公司