一种机器人智能管线包的制作方法
【技术领域】
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[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人智能管线包。
【背景技术】
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[0002]随着生产自动化的不断发展，机器人在生产中扮演着越来越重要的角色。例如，申请号为CN201210566463.5的实用新型专利申请公开了一种轻型六轴通用机器人，轴座固定在臂轴上，轴座上固定有轴座保护箱，第三轴驱动电机、第四轴驱动电机、第五轴驱动电机和第六轴驱动电机置于轴座保护箱中；小臂杆壳体和小臂加长杆壳体分别固定在小臂减速器的前后部，第六轴插套在第五轴中，第五轴插套在第四轴中，第四轴中插套在小臂杆壳体、小臂减速器和小臂加长杆壳体中，第四轴、第五轴和第六轴上分别固定有第四轴从动齿轮、第五轴从动齿轮和第六轴从动齿轮。
[0003]现有的机器人软管包一般由弹簧和用于固定弹簧的弹簧座和摩擦球组成，机器人的各种管线被收纳在此弹簧中，在机器人手臂动作的过程中，由于弹簧没有被束缚，所以该软管包的动作幅度大，构成了潜在的安全隐患。因此，本领域一般技术人员想到在软管包外面扣合相适配的外壳，将软管包收纳在外壳内，对软管包进行保护和限制，而且美化了现场环境，降低了安全隐患。但是，现有设计的在软管包外面扣合相适配的外壳为了兼具功能与结构牢固，将进线管和出线管之间的容纳腔的外壁设计为直线式，则容纳腔内相应的管线拐角处具有棱角，则增加了其内的软管的摩擦损耗，以及管线运动的不流畅性，增加了更换成本。
[0004]为解决上述技术问题，申请号为CN201420648411.7的实用新型公开了一种机器人管线包，由两个盒体扣合固定连接构成;包括容纳腔，以及在容纳腔的同侧延伸出的进线管和出线管;在所述进线管和出线管之间的容纳腔的外形为向容纳腔弯曲的弧线形。容纳腔内的软管的拐角处具有弧度，没有棱角，增加了软管运动的流畅性，减小了软管在容纳腔内的摩损，延长了使用寿命，降低了更换成本。在进线管和出线管间固定肋板，加强机器人管线包的结构牢固性，不易变形。再在肋板上设置定位块，方便两个盒体组装固定时的准确定位。进一步地将两个盒体采用卡扣连接件进行固定连接，方便管线包的拆卸和安装。在安装座上开设多个安装孔，能够适应与更多种机器人连接。
[0005]但是，在机器人运行过程中，上述实用新型所述的机器人管线包内的管线容易弯折，可导致管线绝缘层破损，或者，管线缠绕，进而影响机器人的正常运作。
【实用新型内容】:
[0006]本实用新型所解决的技术问题:在机器人运行过程中，现有技术中的机器人管线包内的管线容易弯折，可导致管线绝缘层破损，或者，管线缠绕，进而影响机器人的正常运作。
[0007]为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案:
[0008]—种机器人智能管线包，包括呈U字形的波纹管、用于放置波纹管且安装在机器人上的连接座;所述波纹管的首端固定在机器人的第一旋转轴上，波纹管的尾端固定在与第一旋转轴同轴的第二旋转轴上;所述连接座上安装有气缸，所述气缸与安装在连接座上的压力开关电连接，所述气缸的活塞杆上设有张紧轮，所述波纹管半包围在张紧轮上。
[0009]按上述技术方案，所述智能管线包的工作原理如下:
[0010]第一，机器人的第一轴或第二轴运动时，随第一轴或第二轴一起移动的管线会对波纹管产生拉拽的作用，使波纹管收缩，呈U字形的波纹管对张紧轮施加作用力，该作用力由张紧轮传递给气缸的活塞杆，与气缸电连接的压力开关感应到活塞杆所受到的压力，当该压力达到压力开关的预设值时，压力开关调节输入气缸的气压大小，使波纹管的收缩始终保持直线运动状态，如此，在机器人的第一轴或第二轴运动时，波纹管不会折弯，其内的管线也不会发生折弯或弯曲情况。
[0011]第二，机器人的第一轴或第二轴运动时，若，随第一轴或第二轴一起移动的管线不对波纹管产生拉拽作用，波纹管也不对张紧轮施加作用力，张紧轮亦不对气缸的活塞杆施加作用力，此种情况被压力开关检测到，压力开关调节输入气缸的气压大小，使活塞杆伸展，伸展的活塞杆通过张紧轮使波纹管伸展，波纹管的伸展运动始终保持直线运动状态，如此，在机器人的第一轴或第二轴运动时，波纹管不会折弯，其内的管线也不会发生折弯或弯曲情况。
[0012]通过上述技术方案，在压力开关的检测和控制下，气缸通过控制张紧轮的直线往复移动而控制波纹管的伸缩保持直线运动，如此，在机器人的快速拉拽中不会发生波纹管卡死的情况，进而使波纹管内的管线亦保持直线移动，不会发生折弯或弯曲情况。
[0013]作为本实用新型对连接座的一种说明，所述连接座上设有呈U字形的波纹管护板，所述波纹管护板位于气缸的伸展方向上，所述张紧轮位于气缸和波纹管护板之间。按上述说明，在机器人恢复起始位置时，气缸通过张紧轮将波纹管拉紧，为防止波纹管脱离连接座，本实用新型采用波纹管护板对波纹管进行限制。
[0014]作为本实用新型对张紧轮与气缸活塞杆连接关系的一种说明，所述张紧轮枢接在张紧轮基座上，张紧轮通过所述张紧轮基座安装在气缸的活塞杆上;所述连接座上设有导向轴，所述张紧轮基座与导向轴滑动配合。按上述说明，张紧轮应枢接在张紧轮基座上。
[0015]作为本实用新型对波纹管首端与机器人第一旋转轴连接关系的一种说明，所述波纹管的首端通过第一固定夹固定在机器人的第一旋转轴上;所述第一固定夹包括夹持线管的第一管线夹、套设在第一管线夹上的第一管线夹护套、套设在第一管线夹护套上的第一导向套、套设在第一导向套上的第一开口夹、与第一开口夹固定连接的第一转子;所述第一转子包括与第一开口夹固定连接的第一旋转部和与第一旋转轴固定连接的第一固定部，所述第一旋转部枢接在第一固定部上。按上述说明，夹持机器人线管的第一管线夹可以有效避免管线在波纹管的拉拽中被扯断;所述第一转子可三百六十度旋转，在波纹管受到不同方向力时，第一转子就会随着力的方向而随动。其中，所述第一导向套呈喇叭形。所述第一导向套由第一左半导向套和第一右半导向套拼合而成，所述第一左半导向套的横截面和第一右半导向套的横截面均呈半圆环形。
[0016]作为本实用新型对波纹管尾端与机器人第二旋转轴连接关系的一种说明，所述波纹管的尾端通过第二固定夹固定在机器人的第二旋转轴上;所述第二固定夹包括夹持线管的第二管线夹、套设在第二管线夹上的第二管线夹护套、套设在第二管线夹护套上的第二导向套、套设在第二导向套上的第二开口夹、与第二开口夹固定连接的第二转子;所述第二转子包括与第二开口夹固定连接的第二旋转部和与第二旋转轴固定连接的第二固定部，所述第二旋转部枢接在第二固定部上。按上述说明，夹持机器人线管的第二管线夹可以有效避免管线在波纹管的拉拽中被扯断;所述第二转子可三百六十度旋转，在波纹管受到不同方向力时，第二转子就会随着力的方向而随动。其中，所述第二导向套呈喇叭形。所述第二导向套由第二左半导向套和第二右半导向套拼合而成，所述第二左半导向套的横截面和第二右半导向套的横截面均呈半圆环形。
[0017]作为本实用新型的一种改进，所述波纹管上套设有第三导向套，所述第三导向套固定安装在第三转子上，所述第三转子包括与第三导向套固定连接的第三旋转部和与连接座固定连接的第三固定部，所述第三旋转部枢接在第三固定部上。按上述说明，所述第三转子可三百六十度旋转，在波纹管受到不同方向力时，第三转子就会随着力的方向而随动。
[0018]作为本实用新型的一种改进，所述波纹管的尾部设有多个耐磨环。所述耐磨环的材料是超高分子量聚乙烯，是由乙烯、丁二烯单体在催化剂的作用下，聚合而成的平均分子量大于150万的热塑性工程塑料。该材料综合性能优越，耐磨损、耐低温、耐腐蚀、自身润滑、抗冲击性能在所有塑料中为最高值，耐磨性能优于聚四氟乙烯、尼龙、碳钢等材料。
【附图说明】
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[0019]下面结合附图对本实用新型做进一步的说明:
[0020]图1为本实用新型所述机器人智能管线包b与机器人a的组合结构示意图；
[0021]图2为图1中第一固定夹50分解后的智能管线包b的结构示意图；
[0022]图3为图1中智能管线包b的平面结构示意图。
[0023]图中符号说明:
[0024]a、机器人；
[0025]b、机器人智能管线包；
[0026]10、连接座;11、导向轴；12、波纹管护板；
[0027]20、