位于所述云台相机组件的上部。
[0015]进一步地，前述的密封结构包括云台主轴、第一密封圈、第二密封圈、第二后接头座及接头定位销;所述第一密封圈的外径与所述第二密封圈的外径不相同；所述第一密封圈安装在所述云台主轴的密封槽内；所述第二密封圈安装在所述第二后接头座的密封槽内；所述云台相机组件通过所述接头定位销插入所述第二后接头座上的定位孔内而定位至所述密封结构上。
[0016]进一步地，前述的推杆电机结构包括推杆电机、电机推杆轴、尼龙胶圈、防尘密封圈、推杆销、推杆支架及推杆滑块;所述推杆电机通过螺栓与所述工作台连接;所述电机推杆轴设置在所述推杆电机输出轴上;所述防尘密封圈和所述尼龙胶圈通过过盈连接方式安装在所述工作台上，所述电机推杆轴从所述防尘密封圈和所述尼龙胶圈穿过;所述电机推杆轴及所述推杆支架和所述推杆滑块通过所述推杆销滑动连接;所述推杆电机通过所述尼龙胶圈和所述防尘密封圈进行防尘和密封，所述推杆电机通过所述推杆支架及所述推杆销和所述推杆支板连接以带动所述升降架实现升降。
[0017]进一步地，前述的主光灯结构包括LED灯安装板、45度磨砂面透镜、主光灯玻璃压板和前盖板;所述45度磨砂面透镜设置于所述LED灯安装板上并被所述主光灯玻璃压板压紧固定，并通过所述前盖板上的螺栓固定连接在所述工作台上;所述LED灯安装板上安装有六个LED灯，且通过六个所述45度磨砂面透镜实现光源的聚集，所述主光灯玻璃压板和所述前盖板通过螺栓连接以固定LED灯，从而实现更远距离的探测。
[0018]进一步地，前述的传动及行走结构包括电机及电机减速器、啮合伞齿轮、输出链轮轴、从动链轮轴、张紧链轮、链条、小轮及大轮;所述电机及电机减速器及所述啮合伞齿轮的小伞齿轮为同轴串联连接;所述输出链轮轴及所述啮合伞齿轮的大伞齿轮同轴串联连接；所述输出链轮轴、所述从动链轮轴及所述张紧链轮通过所述链条连接在一起;所述小轮与所述输出链轮轴及所述从动链轮轴通过键及螺母固定连接;所述小轮与所述大轮通过定位销及螺母固定连接;其中左边轮子的输出链轮轴与右边轮子的输出链轮轴同轴设置，且由两个所述驱动电机分别驱动。
[0019]进一步地，前述的两个驱动电机通过对应的两个电机安装座分别固定于所述左机身及所述右机身上，且所述驱动电机的轴上安装有与所述输出链轮轴上的锥齿轮相啮合的锥齿轮;所述驱动电机的输出动力由所述输出链轮轴通过所述链条带动所述从动链轮轴转动，从而带动分别位于所述输出链轮轴及所述从动链轮轴上的所述大轮及所述小轮转动，进而使得所述机器人实现各种运动。
[0020]本实用新型与现有技术相比，有益效果在于:本实用新型实施例提供的管道检测特种机器人，通过设置升降架、云台相机组件及传动及行走结构，不仅具有结构紧凑、操作方便、节约成本、可扩大检测视角及提高检测精度的性能，而且可解决电机和传动机构对机器人的宽度尺寸以及箱体内部空间的制约，适用于不同管径的管道检测。
【附图说明】
[0021]图1是本实用新型实施例提供的管道检测特种机器人的结构示意图。
[0022]图2是图1中的管道检测特种机器人的底盘的结构示意图。
[0023]图3是图1中的管道检测特种机器人的升降架组件的结构示意图。
[0024]图4是图1中的管道检测特种机器人的工作台的结构示意图。
[0025]图5是图1中的管道检测特种机器人的云台相机组件的剖面结构示意图。
[0026]图6是图1中的管道检测特种机器人的剖面结构示意图。
【具体实施方式】
[0027]为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0028]请参阅图1所示，本实用新型实施例提供的管道检测特种机器人用于对管道进行勘查和维护检测。所述管道检测特种机器人包括底盘1、升降架2、工作台3、云台相机组件4、后视摄像头5、传动及行走结构6及控制器(未图示)。所述升降架2固定在所述底盘I上，所述工作台3活动设置在所述升降架2上，所述云台相机组件4及所述后视摄像头5分别安装在所述工作台3的前部及后部，所述传动及行走结构6活动连接在所述底盘I的纵长方向的相对两侧，所述控制器通过线缆与所述传动及行走结构6连接。
[0029]请参阅图2所示，所述底盘I呈纵长中空框状结构，其包括左机身11、右机身12、支架13、两个侧盖14、六个侧盖法兰15、两个吊钩16、两个固定板17及防撞杆18。所述左机身11及所述右机身12均为纵长板状结构，且所述左机身11及所述右机身12相对设置。所述支架13分别与所述左机身11及所述右机身12的后端连接且位于所述左机身11及所述右机身12之间。所述两个侧盖14分别对应嵌入所述左机身11及所述右机身12的中空框内。所述六个侧盖法兰15分成两组，每组有三个。每一组侧盖法兰15呈等间距地安装在所述侧盖14上，其中两个侧盖法兰15位于所述左机身11及所述右机身12的纵长相对两端，另一个位于所述左机身11及所述右机身12的中间位置。所述两个吊钩16通过螺栓(未标号)分别设置在所述侧盖14靠近所述左机身11及所述右机身12的后端的位置，且位于两相邻侧盖法兰15之间。所述防撞杆18大致呈U型结构，且其两末端分别与对应的固定板17焊接，所述固定板17及所述防撞杆18通过螺栓固定连接在所述左、右机身11、12的下端。
[0030]在本实施例中，所述支架13为H型结构，所述两个侧盖14及所述两个吊钩16组成所述机器人的吊钩结构，所述吊钩结构两侧通过螺栓及定位销连接，使吊钩安装更可靠的同时，还能实现机器人安全投放与回收至工作场所。所述固定板17及所述防撞杆18构成所述机器人的防撞结构，所述防撞结构用于保障机器人在工作过程中，防止所述云台相机组件40刮擦、撞伤，从而使机器人顺利完成检测工作。
[0031]请参阅图3所示，所述升降架2通过螺栓分别与所述底盘I及所述工作台3固定连接以用于实现所述工作台3的升降运动。所述升降架2包括第一固定块21、下板22、内升降支架23、外升降支架24、上板25、推杆支板26、滑动铜套27及连接杆28。所述第一固定块21通过螺栓与所述底盘I固定连接;所述第一固定块21与所述下板22焊接;所述内升降支架23与所述外升降支架24通过螺栓中心连接;所述内升降支架23与所述推杆支板26焊接;所述内升降支架23与所述上板25及所述滑动铜套27通过螺栓连接，而与所述下板22滑动连接;所述外升降支架24与所述下板22及所述滑动铜套27通过螺栓连接，而与所述上板25滑动连接。所述连接杆28的相对两端通过螺栓分别与所述下板22及所述外升降支架24连接。
[0032]请参阅图4所示，所述工作台3包括上箱体31、推杆电机总成32、后盖板34、上盖板35、前灯盒36、前盖板37、第一后接头座38及第二固定块39。所述推杆电机总成32连接在所述上箱体31的后端，所述上盖板35设置在所述上箱体31及所述推杆电机总成32的上部，所述后盖板34与所述上盖板35的后端连接，所述后视摄像头5设置在所述后盖板34上，且所述后视摄像头5的镜头朝向所述上箱体31及所述推杆电机总成32的后端。所述前灯盒36设置在