一种并联机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种并联机械手，属于机械手领域，包括支撑杆，所述支撑杆顶部连接支撑板，所述支撑板顶部连接液压泵，所述支撑板顶部设有连接孔，所述液压泵底部通过连接孔连接电动伸缩杆，所述电动伸缩杆底部固定连接滑板，所述滑板两端连接滑块，所述滑板底部两侧分别连接固定块，所述固定块一侧连接驱动电机，所述驱动电机一端通过驱动杆连接主臂，所述主臂底部通过第一转轴铰接从动臂，所述从动臂底部通过第二转轴铰接动平台支撑座，所述动平台支撑座底部连接动平台底座，通过电动伸缩杆，使机械手可以上下移动，设置凹槽与滑竿，方便滑动，主臂与从动臂通过转轴铰接，从动臂与动平台也通过转轴铰接，使机械手坚固耐用。
【专利说明】
一种并联机械手
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及一种并联机械手，属于机械手领域。【背景技术】
[0002]机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全， 因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2?3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。【实用新型内容】
[0004]本实用新型要解决的技术问题克服现有的缺陷，提供一种并联机械手，通过设置电动伸缩杆，使机械手可以上下移动，设置凹槽与滑竿，方便滑动，主臂与从动臂通过转轴铰接，从动臂与动平台也通过转轴铰接，使机械手坚固耐用。
[0005]为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案:
[0006]—种并联机械手，包括支撑杆，所述支撑杆顶部连接支撑板，所述支撑板顶部连接液压栗，所述支撑板顶部设有连接孔，所述液压栗底部通过连接孔连接电动伸缩杆，所述电动伸缩杆底部固定连接滑板，所述滑板两端连接滑块，所述滑板底部两侧分别连接固定块， 所述固定块一侧连接驱动电机，所述驱动电机一端通过驱动杆连接主臂，所述主臂底部通过第一转轴铰接从动臂，所述从动臂底部通过第二转轴铰接动平台支撑座，所述动平台支撑座底部连接动平台底座，所述支撑杆一侧设有凹槽，所述凹槽内腔设有滑竿，所述滑竿嵌套连接滑块。
[0007]进一步而言，所述支撑杆、滑块、固定块、驱动电机、驱动杆、主臂、从动臂、凹槽、滑块与滑竿数量均为两个，且互相对称。
[0008]进一步而言，所述主臂为长形板状。
[0009]进一步而言，所述电动伸缩杆贯穿连接孔，所述连接孔为圆形。
[0010]本实用新型有益效果:通过设置电动伸缩杆，使机械手可以上下移动，设置凹槽与滑竿，方便滑动，主臂与从动臂通过转轴铰接，从动臂与动平台也通过转轴铰接，使机械手坚固耐用。【附图说明】
[0011]附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。
[0012]图1是本实用新型一种并联机械手结构图；
[0013]图2是本实用新型一种并联机械手动平台结构图；
[0014]图3是本实用新型一种并联机械手驱动装置结构图；
[0015]图4是本实用新型一种并联机械手凹槽结构主视图；
[0016]图5是本实用新型一种并联机械手背面结构侧视图。
[0017]图中标号:1、支撑杆;2、支撑板;3、液压栗;4、连接孔;5、电动伸缩杆;6、滑板;7、滑块;8、固定块;9、驱动电机；10、驱动杆；11、主臂；12、第一转轴；13、从动臂；14、第二转轴； 15、动平台支撑座;16、动平台底座;17、凹槽;18、滑竿。【具体实施方式】
[0018]以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0019]如图1-5所示，包括支撑杆1，所述支撑杆1顶部连接支撑板2,所述支撑板2顶部连接液压栗3,所述支撑板2顶部设有连接孔4,所述液压栗3底部通过连接孔4连接电动伸缩杆 5,所述电动伸缩杆5底部固定连接滑板6,所述滑板6两端连接滑块7,所述滑板6底部两侧分别连接固定块8,所述固定块8—侧连接驱动电机9,所述驱动电机9 一端通过驱动杆10连接主臂11，所述主臂11底部通过第一转轴12铰接从动臂13,所述从动臂13底部通过第二转轴 14铰接动平台支撑座15，所述动平台支撑座15底部连接动平台底座16，所述支撑杆1 一侧设有凹槽17，所述凹槽17内腔设有滑竿18，所述滑竿18嵌套连接滑块7。
[0020]更具体而言，所述支撑杆1、滑块7、固定块8、驱动电机9、驱动杆10、主臂11、从动臂 13、凹槽17、滑块7与滑竿18数量均为两个，且互相对称，通过并联的两个主臂11与从动臂 13,控制动平台完成相关工作。[〇〇21]更具体而言，所述主臂11为长形板状，更加稳定，且从力学上考虑，更加容易传导力。
[0022]更具体而言，所述电动伸缩杆5贯穿连接孔4,所述连接孔4为圆形，液压栗3底部通过连接孔4连接电动伸缩杆5,液压栗3控制电动伸缩杆5的伸缩，从而可以使机械手升降。
[0023]本实用新型改进于:通过设置电动伸缩杆5,使机械手可以上下移动，设置凹槽17 与滑竿18,方便滑动，主臂11与从动臂13通过转轴铰接，从动臂13与动平台也通过转轴铰接，使机械手坚固耐用。
[0024]以上为本实用新型较佳的实施方式，本实用新型所属领域的技术人员还能够对上述实施方式进行变更和修改，因此，本实用新型并不局限于上述的【具体实施方式】，凡是本领域技术人员在本实用新型的基础上所作的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种并联机械手，包括支撑杆(1)，其特征在于，所述支撑杆(1)顶部连接支撑板(2)， 所述支撑板(2)顶部连接液压栗(3)，所述支撑板(2)顶部设有连接孔(4)，所述液压栗(3)底 部通过连接孔(4)连接电动伸缩杆(5)，所述电动伸缩杆(5)底部固定连接滑板(6)，所述滑 板(6)两端连接滑块(7)，所述滑板(6)底部两侧分别连接固定块(8)，所述固定块(8)—侧连 接驱动电机(9)，所述驱动电机(9) 一端通过驱动杆(10)连接主臂(11)，所述主臂(11)底部 通过第一转轴(12)铰接从动臂(13 )，所述从动臂(13)底部通过第二转轴(14)铰接动平台支 撑座(15 )，所述动平台支撑座(15)底部连接动平台底座(16 )，所述支撑杆(1) 一侧设有凹槽 (17)，所述凹槽(17)内腔设有滑竿(18)，所述滑竿(18)嵌套连接滑块(19)。2.根据权利要求1所述一种并联机械手，其特征在于:所述支撑杆(1)、滑块(7)、固定块 (8)、驱动电机(9)、驱动杆(10)、主臂(11)、从动臂(13)、凹槽(17)、滑块(19)与滑竿(18)数 量均为两个，且互相对称。3.根据权利要求1所述一种并联机械手，其特征在于:所述主臂(11)为长形板状。4.根据权利要求1所述一种并联机械手，其特征在于:所述电动伸缩杆(5)贯穿连接孔 (4)，所述连接孔(4)为圆形。
【文档编号】B25J9/02GK205614666SQ201620472931
【公开日】2016年10月5日
【申请日】2016年5月14日
【发明人】李从豪
【申请人】李从豪