并联串接机械手的制作方法
【专利摘要】并联串接机械手，包括基座(1)、第一级伸缩缸(2)、第一支架(3)、第二级伸缩缸(4)、第二支架(5)、第三级伸缩缸(6)和第三支架(7)，其特征在于：第一级伸缩缸(2)的两端分别与第一支架(3)和基座(1)之间进行万向铰接，第二级伸缩缸(4)的两端分别与第二支架(5)和第一支架(3)之间进行万向铰接，第三级伸缩缸(6)的两端分别与第三支架(7)和第二支架(5)之间进行万向铰接。与现有技术相比，本实用新型涉及到的并联串接机械手所具有的有益效果是：1.重量小，2.结构简单，3.刚度高，4.承载大。
【专利说明】
并联串接机械手
技术领域
[0001]本发明涉及的并联串接机械手，属于自动化技术的机器人领域。
【背景技术】
[0002]目前，机械手在工业生产中的应用越来越重要和广泛。在工业生产中，焊接、送料、装配和喷漆等工艺过程中都可以用机械手代替人力。然而，机械手现在仍然存在的不足之处包括:1.重量大，2.造型复杂，3.刚度低，4.承载小。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于提供一种并联串接机械手，用于解决现有机械手存在的重量大、造型复杂、刚度低和承载小的缺点。
[0004]本发明是通过以下技术方案实现的:
[0005]并联串接机械手，包括基座(I)、第一级伸缩缸(2)、第一支架(3)、第二级伸缩缸
(4)、第二支架(5)、第三级伸缩缸(6)和第三支架(7)，其特征在于:第一级伸缩缸(2)的两端分别与第一支架(3)和基座(I)之间进行万向铰接，第二级伸缩缸(4)的两端分别与第二支架(5)和第一支架(3)之间进行万向铰接，第三级伸缩缸(6)的两端分别与第三支架(7)和第二支架(5)之间进行万向铰接。
[0006]并联串接机械手中所述第一级伸缩缸(2)，包括6个伸缩缸，6个伸缩缸的两端分别与第一支架(3)和基座(I)之间进行万向铰接。
[0007]并联串接机械手中所述第二级伸缩缸(4)，包括6个伸缩缸，6个伸缩缸的两端分别与第二支架(5)和第一支架(3)之间进行万向铰接。
[0008]并联串接机械手中所述第三级伸缩缸(6)，包括6个伸缩缸，6个伸缩缸的两端分别与第三支架(7)和第二支架(5)之间进行万向铰接。
[0009]与现有技术相比，本发明涉及到的并联串接机械手所具有的有益效果是:1.重量小，2.结构简单，3.刚度高，4.承载大。
【附图说明】
[0010]图1为并联串接机械手结构图；
[0011]图2和图3为并联串接机械手抓取零件的效果图；
【具体实施方式】
[0012]如图1所示，首先把并联串接机械手的基座(I)固定，然后通过计算机系统控制并联串接机械手的第一级伸缩缸(2)、第二级伸缩缸(4)和第三级伸缩缸(6)的运动状态，从而使第三级支架(7)达到系统所期望的位置方向或形成系统所期望的运动过程。
[0013]如图2和图3所示，在并联串接机械手的第三支架(7)上安装上吸盘、刀头、焊枪或触头等设备，可以使其具有送料、加工、焊接或检测等功能。
【主权项】
1.并联串接机械手，包括基座(I)、第一级伸缩缸(2)、第一支架(3)、第二级伸缩缸(4)、第二支架(5)、第三级伸缩缸(6)和第三支架(7)，其特征在于:第一级伸缩缸(2)的两端分别与第一支架(3)和基座(I)之间进行万向铰接，第二级伸缩缸(4)的两端分别与第二支架(5)和第一支架(3)之间进行万向铰接，第三级伸缩缸(6)的两端分别与第三支架(7)和第二支架(5)之间进行万向铰接。2.根据权利要求1所述的并联串接机械手，其特征在于:所述第一级伸缩缸(2)，包括6个伸缩缸，6个伸缩缸的两端分别与第一支架(3)和基座(I)之间进行万向铰接。3.根据权利要求1所述的并联串接机械手，其特征在于:所述第二级伸缩缸(4)，包括6个伸缩缸，6个伸缩缸的两端分别与第二支架(5)和第一支架(3)之间进行万向铰接。4.根据权利要求1所述的并联串接机械手，其特征在于:所述第三级伸缩缸(6)，包括6个伸缩缸，6个伸缩缸的两端分别与第三支架(7)和第二支架(5)之间进行万向铰接。
【文档编号】B25J9/00GK205552506SQ201521126212
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2015年12月19日
【发明人】刘昊湄, 陈福建
【申请人】刘昊湄, 陈福建