一种智能停车机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种智能停车机器人，具有车体，在车体两侧边安装多个麦克纳姆轮，车体上设有电池仓及电气控制装置的电气箱，车体下方安装驱动麦克纳姆轮的行走电机和驱动车体抬升的举升电机；所述麦克纳姆轮为8个，两两一组，分设于车体两侧边前部及后部，通过悬挂装置与车体连接。本实用新型采用麦克纳姆轮，很好的解决了转向空间受限的问题，根据实际运行中需要的载重需求，智能停车机器人由8组的麦克纳姆轮组成，通过悬挂装置与车体连接，有效的降低了车体高度。
【专利说明】
一种智能停车机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种机器人，具体地说是一种智能停车机器人。
【背景技术】
[0002]现有的机器人停车设备采用几个普通舵轮或万向脚轮和舵轮结合与车体构成的形式，机器人高度比较高，需要较大的转向空间，运动控制灵活性较差。
【实用新型内容】
[0003]针对现有技术中停车机器人存在高度高、运动控制灵活性较差等不足，本实用新型要解决的技术问题是提供一种可有效降低车体高度、适合转运空间有限、作业通道狭窄环境的智能停车机器人。
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是:
[0005]本实用新型智能停车机器人，具有车体，在车体两侧边安装多个麦克纳姆轮，车体上设有电池仓及电气控制装置的电气箱，车体下方安装驱动麦克纳姆轮的行走电机和驱动车体抬升的举升电机。
[0006]所述麦克纳姆轮为8个，两两一组，分设于车体两侧边前部及后部，通过悬挂装置与车体连接。
[0007]所述电气控制装置包括运动控制卡、避障传感器、导航定位传感器以及执行部件，其中运动控制卡接收避障传感器和导航定位传感器的信号，输出控制指令至行走电机和举升电机。
[0008]避障传感器分布于车体的侧面四周。
[0009]本实用新型还具有遥控器，其与运动控制卡进行双向通讯连接。
[0010]本实用新型还具有灯光/语音模块，其接收运动控制卡发送的控制指令进行灯光显示或语音播放。
[0011 ] 所述电池仓内容装有锂电池，其充电接口连接充电机，锂电池的电源输出端与运动控制卡、行走电机以及举升电机的工作电源端连接。
[0012]本实用新型具有以下有益效果及优点:
[0013]1.本实用新型采用麦克纳姆轮，很好的解决了转向空间受限的问题，根据实际运行中需要的载重需求，智能停车机器人由8组的麦克纳姆轮组成，通过悬挂装置与车体连接，有效的降低了车体高度。
[0014]2.本实用新型轮组结构紧凑，仅占用车体周边一小部分空间，可以留给电池仓更大的空间，满足更长时间续航能力的要求。
[0015]3.本实用新型可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的环境，针对现有停车库进行增容改造时，车体高度降低能最大程度的减少改造工作量。
【附图说明】
[0016]图1为本实用新型结构主视图；
[0017]图2为本实用新型结构仰视图；
[0018]图3为本实用新型结构左视图；
[0019]图4为本实用新型立体图；
[0020]图5为本实用新型电气结构框图。
[0021]其中，I为流线型蒙皮，2为麦克纳姆轮，3为悬挂装置，4为电气箱，5为自动充电模块，6为导航定位传感器，7为避障传感器，8为锂电池，9为车体，10为举升电机，11为伺服电机。
【具体实施方式】
[0022]下面结合说明书附图对本发明作进一步阐述。
[0023]如图1?4所示，本实用新型一种智能停车机器人，具有车体9，在车体9两侧边安装多个麦克纳姆轮2，车体9上设有电池仓及电气控制装置的电气箱，车体9下方安装驱动麦克纳姆轮的行走电机和驱动车体9抬升的举升电机1。
[0024]本实施例中，麦克纳姆轮2为8个，两两一组，分设于车体9两侧边前部及后部，通过悬挂装置与车体连接。
[0025]如图5所示，电气控制装置包括运动控制卡、避障传感器、导航定位传感器以及执行部件，其中运动控制卡通过CAN总线接收避障传感器7信号，通过RS485总线接收导航定位传感器的信号，输出脉冲控制指令至各行走电机，输出继电器控制指令至各举升电机10，同时8个行走电机和4个举升电机10的状态信号反馈给运动控制卡进行智能停车机器人的状态分析或故障判断。
[0026]本实施例中，行走电机采用8个伺服电机11，分别控制8个麦克纳姆轮2，举升电机1为4个，其每个举升电机1的输出轴与分别与四个举升机构连接，四个举升机构分别设于车体9下方的四角部位;避障传感器7共12个，分布于车体9的侧面四周，导航定位传感器6设于车体9上的中心部分，实时将停车机器人的方位信号反馈给运动控制卡。
[0027]本实用新型还具有遥控器和灯光/语音模块，遥控器与运动控制卡进行双向通讯连接;灯光/语音模块接收运动控制卡发送的控制指令进行灯光显示或语音播放。
[0028]机器人在遥控器的控制下，可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的环境。
[0029]采用麦克纳姆轮的智能停车机器人根据实际运行中需要的载重需求，智能停车机器人由8组直径203mm的麦克纳姆轮组成，两两一组，分设于车体9两侧边前部及后部，通过悬挂装置与车体连接，有效的降低了车体高度，车体高度降低至285_。
[0030]智能停车机器人的轮组结构紧凑，仅占用车体周边一小部分空间，可以留给电池仓更大的空间，满足更长时间续航能力的要求。电池仓内容装有锂电池，其充电接口连接充电机，锂电池的电源输出端与运动控制卡、行走电机以及举升电机的工作电源端连接。
[0031 ]本实用新型针对现有停车库进行增容改造时，车体高度降低能最大程度的减少改造工作量。
【主权项】
1.一种智能停车机器人，其特征在于:具有车体，在车体两侧边安装多个麦克纳姆轮，车体上设有电池仓及电气控制装置的电气箱，车体下方安装驱动麦克纳姆轮的行走电机和驱动车体抬升的举升电机。2.按权利要求1所述的智能停车机器人，其特征在于:所述麦克纳姆轮为8个，两两一组，分设于车体两侧边前部及后部，通过悬挂装置与车体连接。3.按权利要求1所述的智能停车机器人，其特征在于:所述电气控制装置包括运动控制卡、避障传感器、导航定位传感器以及执行部件，其中运动控制卡接收避障传感器和导航定位传感器的信号，输出控制指令至行走电机和举升电机。4.按权利要求3所述的智能停车机器人，其特征在于:避障传感器分布于车体的侧面四周。5.按权利要求1所述的智能停车机器人，其特征在于:还具有遥控器，其与运动控制卡进行双向通讯连接。6.按权利要求1所述的智能停车机器人，其特征在于:还具有灯光/语音模块，其接收运动控制卡发送的控制指令进行灯光显示或语音播放。7.按权利要求1所述的智能停车机器人，其特征在于:所述电池仓内容装有锂电池，其充电接口连接充电机，锂电池的电源输出端与运动控制卡、行走电机以及举升电机的工作电源端连接。
【文档编号】B25J5/00GK205552502SQ201620312528
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2016年4月14日
【发明人】向志超, 韩飞, 曹月奎
【申请人】沈阳智远弘业机器人有限公司