专利名称：一种工业机器人示教编程用示教用具的制作方法
技术领域：
本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人示教编程用、安装 在工作台和机器人手臂上的示教用具。
背暴技术
所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。机器人 编程是指为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的措 令都是由程序进行控制的，其常见的编程方法有两种示教编程方法和离线编程方 法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式 示教两种途径实现。由于示教编程方式比较直观、实用性强，而且操作简便，因此 工业机器人编程广泛采用这一方式。
目前，采用示教编程方法对工业机器人进行示教的过程中，通常是将底板固定 在工作台上，使用定位夹具将实际的加工器具固定在机器人手臂上，并将加工器具 与底板上的顶针对齐以定位机器人与工作台之间的相对位置，然后移动机器人进行 操作。然而，由于在进行初期培训或教学中，操作人员的熟练度不够，且实际的加 工器具存在有很大的损伤性，很容易损坏底板上的顶针，并对关键设备造成损坏， 因此不仅增加了成本，而且对初期培训或教学带来了P且碍和不便。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种安装在工作台和机器人手臂 上，结构合理简单、操作方便实用的工业机器人示教编程用示教用具，以避免示教 过程中对设备所造成的不必要的损坏。，
本发明的目的通过以下技术方案予以实现-
本发明提供的一种工业机器人示教编程用示教用具，包括底板，所述底板上设 有顶针；此外，还包括笔和笔套；所述笔套包括内套筒和紧固筒，其中所述内套筒 可拆卸式套接在紧固筒内:所述笔插在内套筒里且笔尖伸出内套筒和紧固筒的前端。 本发明在使用过程中，将底板画定在工作台上，笔套安装在机器人手臂上，笔尖和 底板上的顶针对齐，以确定工作台和机器人之间的相对位置，然后在底板表面粘帖 白纸。移动机器人，便可以在白纸上绘制出具有一定轨迹和形状的平面图，从而避 免了使用实际加工器具对设备造成的损坏。
3为提高笔的紧固性并灵活调节笔伸出的长度，本发明所述内套筒的侧壁上设有 紧顶螺钉，所述紧顶螺钉穿过内套筒的侧壁并顶在笔的外侧面上。通过松、紧紧顶 螺钉可调节笔伸出的长度然后紧固在内套筒里。
为进一歩稳固内套筒的位置，本发明所述笔套还包括外套筒和弹簧，所述外套 筒的前端具有通孔、后端封闭，且可拆卸式套接在紧固筒外；所述紧画筒的两端均 具有通孔，其前部的内壁上设有凸台，所述内套筒的前端顶在该凸台上所述弹簧 设置在外套筒内且位于内套筒的后端和外套筒的底部之间。这样，通过紧固筒内的 凸台以及弹簧的共同作用，内套筒便稳固地套接在紧固筒内。同时，弹簧也起到缓 冲作用，避免在示教编程中笔尖和底板的刚性接触。
本发明具有以下有益效果结构简单合理，^作方便实用。通过笔套将笔设置 在机器人手臂上，使用笔绘制出具有一定轨迹和形状的平面图以实现示教过程，避 免了使用实际加工器具对底板上的顶针以及与设备刚性接触所造成的不必要的损 坏。不仅降低了成本，而且有利于初期培训和教学的顺利实施。
下面将结合实施例和附图对本发明作进一步的详细描述
图1是本发明实施例工业机器人示教编程用示教用具中底板的主视图2是图1的侧视图3是本发明实施例工业机器人示教编程用示教用具中笔套的结构示意图。 图中底板l,顶针2,安装孔3，内套筒4，'紧固筒5，凸台51,外套筒6, 弹簧7,紧顶螺钉8
具体实施例方式
图1 图3所述为本发明实施例工业机器人示教编程用示教用具，安装在工作 台和机器人手臂上，包括底板l、笔和笔套。
如图1和图2所示，底板1上设有三个顶针2以及二个安装孔3。底板1通过 安装孔3安装在工作台上。
使用的笔可以是圆珠笔或者铅笔。,如图3所示，笔套包括内套筒4、紧固筒5、 外套筒6和弹簧7。内套筒4的侧壁上'设有四个紧顶螺钉8,笔插在内套筒4里。紧 顶螺钉8穿过内套筒4的侧壁并顶在笔的外侧面上。紧固筒5具有外螺纹，其两端 均具有通孔，其前部的内壁上设有凸台51。外套筒6具有内螺纹，其前端具有通孔、后端封闭。内套筒4套接在紧固筒5内，且内套筒'4的前端顶在紧固筒5内的凸台 51上。外套筒6螺纹连接在紧國筒5外。弹簧7设置在外套筒6内且位于内套筒4 的后端和外套筒6的底部之间。通过紧固筒5内的凸台51以及弹簧7的共同作用， 内套筒4稳固地套接在紧固筒5内。同时，弹簧也起到缓冲作用，避免在示教编程 中笔尖和底板的刚性接触。
安装笔套时，首先将适当长度的圆珠笔或者铅笔插入内套筒4里，并用四个紧 顶螺钉8将其紧固于内套筒4里。松开紧顶螺钉8，可以调节笔伸出的长度。然后 将安装有铅笔或者圆珠笔的内套筒4从紧固筒5的后端插入紧固筒5内，使得内套 筒4的前端顶在紧固筒5内的凸台51上。将弹簧7置于内套筒4后端，套入外套筒 6,使外套筒6螺纹连接在紧固筒5外。同时，弹簧.7也压于外套筒6底部和内套筒 4后端之间。然后将笔套设在机器人手臂上。
使用时，将圆珠笔或铅笔笔尖和底板1上的三个顶针2依次对齐，用于确定工 作台和机器人之间的相对位置，然后在底板l表面粘帖白纸。移动机器人，在白纸 上绘制出具有一定轨迹和形状的平面豳。
权利要求
1、一种工业机器人示教编程用示教用具，包括底板(1)，所述底板(1)上设有顶针(2)；其特征在于还包括笔和笔套；所述笔套包括内套筒(4)和紧固筒(5)，其中所述内套筒(4)可拆卸式套接在紧固筒(5)内；所述笔插在内套筒(4)里且笔尖伸出内套筒(4)和紧固筒(5)的前端。
2、 根据权利要求1所述的工业机器人示教编程用示教用具，其特征在于所述 内套筒(4)的侧壁上设有紧顶螺钉(8),所述紧顶螺钉(8)穿过内套筒(4)的侧壁并顶在 笔的外侧面上。
3、 根据权利要求1或2所述的工业机器人示教编程用示教用具，其特征在于-所述笔套还包括外套筒(6)和弹簧(7)，所述外套筒(6)的前端具有通孔、后端封闭， 且可拆卸式套接在紧固筒(5)外所述紧固筒(5)的两端均具有通孔，其前部的内壁上 设有凸台(51),所述内套筒(4)的前端顶在该凸台(51)上；所述弹簧(7)设置在外套筒 (6)内且位于内套筒(4)的后端和外套筒(6)的底部之间。
全文摘要
本发明公开了一种工业机器人示教编程用示教用具，包括底板，所述底板上设有顶针；此外，还包括笔和笔套；所述笔套包括内套筒和紧固筒，其中所述内套筒可拆卸式套接在紧固筒内；所述笔插在内套筒里且笔尖伸出内套筒和紧固筒的前端。本发明结构简单合理，操作方便实用。使用时将底板固定在工作台上，笔套安装在机器人手臂上，笔尖和底板上的顶针对齐，以确定工作台和机器人之间的相对位置，然后在底板表面粘帖白纸。移动机器人，便可以在白纸上绘制出具有一定轨迹和形状的平面图，从而避免了使用实际加工器具对底板上的顶针以及与设备刚性接触所造成的不必要的损坏。不仅降低了成本，而且有利于初期培训和教学的顺利实施。
文档编号G09B25/02GK101510372SQ20091003809
公开日2009年8月19日 申请日期2009年3月23日 优先权日2009年3月23日
发明者李建俊, 查鸿山, 蔡明光 申请人:查鸿山