本实用新型属于虚拟现实传动技术领域，特别涉及。
背景技术：
虚拟现实技术是一种可以创建和体验虚拟世界的计算机仿真系统，它利用计算机生成一种模拟环境，是一种多源信息融合的、交互式的三维动态视景和实体行为的系统，结合多自由度运动平台系统使人体感受到仿真及沉浸的效果。虚拟现实技术结合多自由度运动平台可以模拟仿真飞机操纵、赛车驾驶、坦克操纵及地震模拟等领域的身体受力体验。
多自由度运动平台是由多个电动缸，六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助多只电动缸的伸缩运动，完成上平台在空间多个自由度的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态。
公告号为CN 205945382 U的专利公开了一种伺服电动缸，包括缸体，缸体包括伺服电机、传动机构和缸筒，传动机构的一端与伺服电机连接；传动机构的另一端与缸筒连接；缸筒由前端盖和后端盖组成；缸筒的中心轴线位置处设有滚珠丝杆；滚珠丝杆一端沿中心轴线方向上设有导向衬套和前端出轴；导向衬套设置在滚珠丝杆上；前端出轴穿过前端盖设置在缸筒的前瑞；滚珠丝杆的另一端设置后端盖中；滚珠丝杆的两端分别设有活塞、导向键和丝杆螺帽；活塞、导向键和丝杆螺帽顺序连接；前端盖处设有无油轴承；后墙盖内设有角接触轴承。优化了电动缸性能，降低了噪音，增加了结构，降低了共振事故，使电动缸应用场合更广，性能更好，且成本低。
公告号为CN 205945382 U的专利公开了一种伺服电动缸，存在着以下不足：1、采用滚珠丝杆传动，结构柔韧性差，易使体验者在体验过程中产生顿挫不适感；2、结构复杂，对操作维护人员的专业知识有较高要求；3、多自由度运动平台为实现多自由度的运动往往需要多个电动缸联合使用，而现有技术的电动缸价格高昂，进而使得采用多自由度运动平台的虚拟现实设备价格居高不下。
技术实现要素：
本实用新型为克服现有技术中存在的问题，提供一种皮带式电动缸，结构柔韧性好，使得体验者在体验过程中不会产生突然的顿挫感，结构简单，易于维护及更换构件，且皮带传动无需同滚珠丝杆传动般精密结构配合，加工及制作工艺简单，制作成本低，有利于降低采用多自由度运动平台的虚拟现实设备的价格。
本实用新型为解决上述现有技术中存在的问题，采用如下的技术方案。
一种皮带式电动缸，包括固定架、立轴、皮带传动机构及伺服电机，所述固定架包括侧支板、盖板及底板，所述侧支板为2块，所述盖板固定设置在2块侧支板的顶部，所述底板固定设置在2块侧支板的底部，所述盖板的中间竖直设置有贯穿盖板的盖板直线轴承；
所述底板上固定设置有所述伺服电机，所述伺服电机的输出轴与皮带传动机构固定连接，所述皮带传动机构包括主动轮、从动轮、皮带及连接块，所述主动轮与伺服电机的输出轴固定连接，所述从动轮通过滚动连接件与固定架连接，所述皮带的竖直段可拆卸式设置有所述连接块，所述连接块与立轴的底部可拆卸式固定，所述立轴的顶部贯穿所述盖板直线轴承，所述伺服电机驱动皮带传动机构，进而带动立轴沿盖板直线轴承在竖直方向上往复运动。
进一步的，所述皮带为同步齿形带，所述主动轮及从动轮上设置有与同步齿形带配合的轮齿。
进一步的，所述侧支板位于盖板与底板之间的内侧壁上还固定设置有中支板，所述中支板的中间竖直设置有贯穿中支板的中支板直线轴承，所述中支板直线轴承与盖板直线轴承同轴线设置，所述立轴的贯穿所述中支板直线轴承。
进一步的，所述立轴位于盖板和中支板之间的位置还设置有限位块。
进一步的，所述伺服电机与皮带传动机构之间还设置有转向齿轮箱。
进一步的，所述连接块为L形连接板，L形连接板的一边与皮带采用螺栓连接固定，L形连接板的另一边与立轴的底部采用螺栓连接固定。
进一步的，所述连接块为矩形框架结构，矩形框架结构靠近皮带的侧壁与皮带采用螺栓连接固定，矩形框架结构的顶部与立轴的底部采用螺栓连接固定。
进一步的，所述固定架的底部还设置有铰接部。
相对于现有技术，本实用新型取得了以下有益效果：
(1)本实用新型的皮带式电动缸，采用皮带传动代替现有技术的滚珠丝杆传动，因皮带的弹性阻尼作用，结构柔韧性好，使得体验者在体验过程中不会产生突然的顿挫感。
(2)本实用新型的皮带式电动缸，结构简单，易于维护及更换构件。
(3)本实用新型的皮带式电动缸，皮带传动无需同滚珠丝杆传动般精密结构配合，加工及制作工艺简单，制作成本低，有利于降低采用多自由度运动平台的虚拟现实设备的价格。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型的皮带式电动缸的结构图。
图中：1，固定架；11，侧支板；12，盖板；13，底板；14，中支板；2，立轴；3，皮带传动机构；31，主动轮；32，从动轮；33，皮带；34，连接块；4，伺服电机；51，盖板直线轴承；52，中支板直线轴承；6，限位块；7，铰接部。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
一种皮带式电动缸，包括固定架1、立轴2、皮带传动机构3及伺服电机4。
伺服电机4的速度控制，位置控制非常准确，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降，伺服电机4能够精确控制皮带传动机构3的位置及速度。
固定架1包括侧支板11、盖板12及底板13，侧支板11为2块，盖板12固定设置在2块侧支板11的顶部，底板13固定设置在2块侧支板11的底部，盖板12的中间竖直设置有贯穿盖板12的盖板直线轴承51。
底板13上固定设置有伺服电机4，伺服电机4的输出轴与皮带传动机构3固定连接，皮带传动机构3包括主动轮31、从动轮32、皮带33及连接块34，主动轮31与伺服电机4的输出轴固定连接，从动轮32通过滚动连接件与固定架1连接。
滚动连接件为轴承或其它能够绕其轴线旋转的滚动件，轴承通过其内圈固定的连接固定在固定架上，轴承的外圈与从动轮32的内圈配合，使得从动轮32能够绕其轴线旋转。
皮带33的竖直段可拆卸式设置有连接块34，连接块34与立轴2的底部可拆卸式固定，立轴2的顶部贯穿盖板直线轴承51。
伺服电机4驱动皮带传动机构3，进而带动立轴2沿盖板直线轴承51在竖直方向上往复运动。实际应用中立轴2的顶部采用可拆卸式连接与应用设备如多自由度平台的底部固定连接，从而实现多自由度平台在多个自由度方向上的运动，从而模拟出各种空间运动姿态。
优选的方案，皮带33为同步齿形带，主动轮31及从动轮32上设置有与同步齿形带配合的轮齿。同步齿形带的摩擦系数大，速比不变，传递动力可靠，可进一步提高皮带式电动缸的运动稳定性，而且同步齿形带传动较滚珠丝杆传动，噪声更小。
优选的方案，侧支板11位于盖板12与底板13之间的内侧壁上还固定设置有中支板14，中支板14的中间竖直设置有贯穿中支板14的中支板直线轴承52，中支板直线轴承52与盖板直线轴承51同轴线设置，立轴2的贯穿中支板直线轴承52。盖板直线轴承51与中支板直线轴承52联合使用，能够对立轴2进行有效导向，避免立轴2在竖直运动行程中产生侧向摆动。
优选的方案，立轴2位于盖板12和中支板14之间的位置还设置有限位块6。限位块6通过与盖板12及中支板14接触来限制立轴2在竖直方向的行程，确保立轴2不会收缩过短或伸出过长。
优选的方案，伺服电机4与皮带传动机构3之间还设置有转向齿轮箱。
优选的方案，连接块34为L形连接板，L形连接板的一边与皮带33采用螺栓连接固定，L形连接板的另一边与立轴2的底部采用螺栓连接固定。
优选的方案，连接块34为矩形框架结构，矩形框架结构靠近皮带33的侧壁与皮带33采用螺栓连接固定，矩形框架结构的顶部与立轴2的底部采用螺栓连接固定。
优选的方案，固定架1的底部还设置有铰接部。实际应用中，本申请的皮带式电动缸可通过铰接部7与多自由度平台的底板进行铰接，使得支撑在皮带式电动缸顶部的多自由度平台能够绕着铰接部7转动或摆，增加运动的自由度。
本实用新型的皮带式电动缸，采用皮带传动代替现有技术的滚珠丝杆传动，因皮带33的弹性阻尼作用，结构柔韧性好，使得体验者在体验过程中不会产生突然的顿挫感，结构简单，易于维护及更换构件，且皮带传动无需同滚珠丝杆传动般精密结构配合，加工及制作工艺简单，制作成本低，有利于降低采用多自由度运动平台的虚拟现实设备的价格。
本说明书实施例所述的内容仅仅是对实用新型构思的实现形式的列举，本实用新型的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本实用新型的保护范围也及于本领域技术人员根据本实用新型构思所能够想到的等同技术手段。