一种基于煤矿巷道的机器人视觉实验环境系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种基于煤矿巷道的机器人视觉实验环境系统，属于机器人视觉实验技术。
【背景技术】
[0002]我国煤炭资源丰富，是世界上最大的煤炭生产国和消费国。由于我国煤矿地质条件差、含瓦斯煤矿多，加上煤矿开采设备机械化水平低、从业人员操作不规范等原因，使得煤矿事故时有发生。煤矿发生瓦斯爆炸后，产生的高温高压极易将原巷道、通讯设备等破坏，同时矿井环境极度不稳定，有发生二次爆炸的可能，致使救援人员很难第一时间到达事故现场开展救援工作。因此，研发能够替代或协助救援人员进入矿井灾区进行环境探测和搜救任务的煤矿救援机器人，是非常必要的。
[0003]由于灾后矿井环境非常复杂，出现照明缺失、空气中弥漫粉尘与水雾、障碍物散落地面等状况，对机器人的行走探测以及远程遥控产生了严重影响。这就要求煤矿救援机器人具有一定的环境感知和障碍识别能力，从而保证机器人能够自主避障导航。而自主避障导航功能的实现，主要依赖于机器人的视觉。由于井下环境恶劣，特别是光线不足、粉尘多、湿度大等原因，导致视频监控系统中的摄像机采集到的视频清晰度受到影响，图像细节不清，画面模糊，对障碍物的信息识别与提取造成不便。而在目前的机器人视觉实验环境系统中，大多数实验环境系统是针对于地面理想状况，该系统一般处于较为宽敞、平坦的环境中，光照充足，粉尘浓度和空气湿度适中。在这种实验环境下，机器人视觉实验效果的好坏很大程度上取决于处理算法的优劣，而非环境因素。目前的机器人视觉实验环境系统很难模拟灾后井下的复杂环境，不能满足煤矿救援机器人对视觉实验环境的要求。为了减少井下复杂环境对煤矿救援机器人障碍图像识别的影响，必须在多种不同环境下进行实验，通过采集大量数据信息进行分析验证，进而找到适用于井下复杂环境的煤矿救援机器人障碍图像识别方法。但在实际操作中，每一个矿井环境仅仅对应某种单一正常的环境情况，如果人为的改变井下环境情况，例如增加井下粉尘浓度等，将会大大增加矿井发生灾难的可能性，对人身安全和财产安全等带来危害。因而，在煤矿井下现场进行机器人视觉实验并采集数据信息，存在非常大的难度。
[0004]为此，设计一种基于煤矿巷道的机器人视觉实验环境系统，该环境系统能够真实的反应煤矿井下情况，并且能够改变环境中照度、粉尘浓度和湿度等因素，为研究井下复杂环境对煤矿救援机器人障碍图像识别的影响提供了非常有效的实验平台。
【发明内容】
[0005]发明目的:为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种基于煤矿巷道的机器人视觉实验环境系统，用于模拟灾后矿井复杂环境，方便训练煤矿救援机器人对障碍图像进行识别。
[0006]技术方案:为实现上述目的，本发明采用的技术方案为:
[0007]一种基于煤矿巷道的机器人视觉实验环境系统，包括由钢结构框架和壁面构成的封闭箱体结构，该封闭箱体结构沿长度方向的通道作为机器人的工作通道；沿工作通道的长度方向，在工作通道的底面间隔设置有压板，在压板的下方设置有压力检测传感器，障碍物根据实验需求放置在工作通道的底面上；在封闭箱体结构上布置粉尘发生系统、照明系统、空气加湿系统和除尘除湿系统，通过粉尘发生系统、照明系统、空气加湿系统和除尘除湿系统改变工作通道内的粉尘浓度、环境照度和空气湿度，通过机器人的移动改变机器人视觉装置与障碍物之间的距离，通过压力检测传感器检测机器人在工作通道内的位置。
[0008]具体的，所述粉尘发生系统包括粉尘浓度检测传感器、鼓风机和煤粉箱，煤粉箱用于储存煤粉，煤粉箱通过煤粉输送管道与鼓风机相连，煤粉通过鼓风机释放到工作通道中，以此来增加工作通道内的粉尘浓度，通过粉尘浓度检测传感器检测工作通道内的粉尘浓度。
[0009]具体的，所述照明系统包括照度检测传感器和照明灯具，通过改变照明灯具的亮度来改变工作通道内的环境照度，通过照度检测传感器检测工作通道内的环境照度。
[0010]具体的，所述空气加湿系统包括空气湿度检测传感器、储水箱和加湿器，储水箱用于储存加湿水，储水箱通过输水管道与加湿器相连接，加湿水通过加湿器释放到工作通道中，以此来增加工作通道内的空气湿度，通过空气湿度检测传感器检测工作通道内的空气湿度。
[0011]具体的，所述除尘除湿系统包括进气扇、排气扇、排气管道和空气净化水箱，进气扇设置在工作通道的前端，排气扇设置在工作通道的后端；当工作通道内的粉尘浓度或空气湿度过高时，同时开启进气扇和排气扇，通过排气扇将工作通道内的空气经由排气管道释放到空气净化水箱中，同时进气扇将外部的空气补充到工作通道内，以此保持工作通道内的气压平衡，同时降低工作通道内的粉尘浓度或空气湿度。
[0012]具体的，所述封闭箱体结构的后端设置有透光观测窗，透光观测窗位置设置有隔离层，移动隔离层后可通过透光观测窗观测工作通道内的情况。
[0013]有益效果:本发明提供的基于煤矿巷道的机器人视觉实验环境系统，通过粉尘发生系统、照明系统、空气加湿系统、除尘除湿系统和机器人的移动，能够改变工作通道中粉尘浓度、照度、空气湿度和机器人与障碍物之间的距离等参数，通过机器人视觉装置采集障碍物图像，通过计算机进行障碍图像识别；本发明的机器人视觉实验环境系统能够进行煤矿救援机器人障碍图像识别等科研活动。
【附图说明】
[0014]图1为本发明的整体结构示意图；
[0015]图2为机器人的局部剖面；
[0016]图中:1-工作通道，2-钢结构框架，3-储水箱，4-输水管道，5-加湿器，6-照明灯具，7-粉尘浓度检测传感器，8-照度检测传感器，9-空气湿度检测传感器，10-鼓风机，11-煤粉输送管道，12-煤粉箱，13-透明观测窗，14-隔离层，15-排气扇，16-排气管道，17-空气净化水箱，18-障碍物，19-压力检测传感器，20-压板，21-电器设备总控开关，22-数据采集卡，23-计算机，24-中继放大器，25-通讯线缆，26-机器人，27-进气扇，28-路由器，29-距离检测传感器，30-机器人视觉装置。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
[0018]如图1所示为一种基于煤矿巷道的机器人视觉实验环境系统，包括由钢结构框架2和壁面构成的封闭箱体结构，该封闭箱体结构沿长度方向的通道作为机器人26的工作通道1 ;沿工作通道1的长度方向，在工作通道1的底面间隔设置有压板20，在压板20的下方设置有压力检测传感器19，障碍物8根据实验需求放置在工作通道1的底面上；在封闭箱体结构上布置粉尘发生系统、照明系统、空气加湿系统和除尘除湿系统，通过粉尘发生系统、照明系统、空气加湿系统和除尘除湿系统改变工作通道1内的粉尘浓度、环境照度和空气湿度，通过机器人26的移动改变机器人视觉装置30与障碍物8之间的距离，通过压力检测传感器19检测机器人26在工作通道1内的位置。
[0019]所述粉尘发生系统包括粉尘浓度检测传感器7、鼓风机10和煤粉箱12，煤粉箱12用于储存煤粉，煤粉箱12通过煤粉输送管道11与鼓风机10相连，煤粉通过鼓风机10释放到工作通道1中，以此来增加工作通道1内的粉尘浓度，通过粉尘浓度检测传感器7检测工作通道1内的粉尘浓度。
[0020]所述照明系统包括照度检测传感器8和照明灯具6，通过改变照明灯具6的亮度来改变工作通道1内的环境照度，通过照度检测传感器8检测工作通道1内的环境照度。
[0021]所述空气加湿系统包括空气湿度检测传感器