专利名称：一种卷取机的传动控制方法
技术领域：
本发明涉及传动控制技术领域，主要适用于卷取机的传动控制方法。
背景技术：
在带钢生产时，为保证产品质量和エ艺过程稳定，需要在全线保持高精度和高速度的传动控制，其中卷取机的传动控制精度直接影响成品的板形质量及厚度公差，因此十分重要。卷取机的工作情况比较复杂，其工作状态分为单动工作状态和联动工作状态。单动工作状态是指卷取机上没有带钢或刚卷上带钢，张カ还没有建立起来的情況，此时卷取机传动工作在转速控制模式下；联动工作状态是指卷取机已卷上帯钢且张カ已经建立起来的情况，卷取机传动工作在张カ控制模式下，这种状态下还包括有加减速阶段和稳速阶段，且轧机的末机架辊缝可能还会有调节。在加减速阶段和轧机末机架辊缝不断调节的情况下都需要保持带钢张カ恒定，这样才能使成品钢卷的板形优良。而随着在卷筒上的带钢卷卷径的不断变化，卷取机卷筒上的惯量、卷取机的转速和作用在钢卷上的阻力也会变化。要实现高精度的卷取机传动控制，必须同时具有转速控制模式和张カ控制模式，而且还要精确补偿卷径、惯量、转速和阻尼等因素的变化而引起的动态转矩。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种卷取机的传动控制方法，它实现了对卷取机的高精度传动控制。为解决上述技术问题，本发明提供了一种卷取机的传动控制方法，包括:计算得到惯性转矩Tim ;具体方法为:通过固定惯量Jfix和可变惯量Jvmi计算得到总惯量Jtotal;惯性转矩Tim为总惯量乘以角速度相对于时间的导数，即
权利要求
1.一种卷取机的传动控制方法，其特征在于，包括: 计算得到惯性转矩Tin6 ;具体方法为: 通过固定惯量Jfix和可变惯量Jvmi计算得到总惯量Jttrtal ; 惯性转矩Tim为总惯量乘以角速度相对于时间的导数，即
2.如权利要求1所述的卷取机的传动控制方法，其特征在于，所述通过固定惯量Jfix和可变惯量Jvmi计算得到总惯量Jtotal，包括:在空载状态下，控制卷取电动机进行加速运 动和减速运动，根据公式
3.如权利要求1或2所述的卷取机的传动控制方法，其特征在于，所述根据卷取机所处的工作状态对卷取机的总转矩Ttotal，srt进行设定的具体方法为:通过比较张カ实际值和张力设定值的大小来判断所述卷取机所处的工作状态； 若所述张カ实际值大于或者等于所述张カ设定值的90%，则说明卷取机处于联动工作状态；再对卷取机的总转矩Ttotal，srt进行相应的设定； 若张カ实际值小于张カ设定值的70%，则说明卷取机处于单动工作状态；再对卷取机的总转矩Tt(rtal，srt进行相应的设定。
4.如权利要求3所述的卷取机的传动控制方法，其特征在于，所述根据卷取机所处的工作状态对卷取机的总转矩Ttotal，srt进行设定的具体方法为:通过比较张カ实际值和张カ设定值的大小来判断所述卷取机所处的工作状态； 若所述张カ实际值大于或者等于所述张カ设定值的80%，则说明卷取机处于联动工作状态；再对卷取机的总转矩Ttotal，srt进行相应的设定； 若张カ实际值小于张カ设定值的80%，则说明卷取机处于单动工作状态；再对卷取机的总转矩Tt(rtal，srt进行相应的设定。
5.如权利要求1所述的卷取机的传动控制方法，其特征在于，所述根据卷取机所处的工作状态对卷取机的总转矩Ttotal，srt进行设定的具体方法为:若所述卷取机处于单动工作状态，则 『total, set ^speed+] ine— fnoload，元I 中，^ speed 为调速转矩，Tnoload为空载转矩；其中，所述空载转矩T—的得到方法为:当卷取机在空载情况下，使用转速控制模式控制卷取电动机分别达到不同转速档，记录每档转速下的空载转矩TMlMd。
6.如权利要求5所述的卷取机的传动控制方法，其特征在于，所述空载转矩TMlMd的得到方法，还包括:当所述卷取机在空载情况下，使用转速控制模式控制卷取电动机分别达到不同转速档，当卷取机的转速实际值在两个转速档之间时，通过线性插值法计算出所述空载转矩Tnoload。
7.如权利要求6所述的卷取机的传动控制方法，其特征在于，所述通过线性插值法计算出空载转矩TMlMd的具体方法包括:设卷取机的转速实际值为na，且处于转速档n3和转速档n4之间；与转速档n3对应的空载转矩值为T3,与转速档n4对应的空载转矩为T4,则当前转速下的空载转矩TMlMd(na)为:
8.如权利要求7所述的卷取机的传动控制方法，其特征在于，所述根据卷取机所处的工作状态对卷取机的总转矩Ttotal，srt进行设定的具体方法包括:若所述卷取机处于联动エ作状态，则 Ttotal，set Ttension+Tine+Tnoioad，中，Ttens-^on 为张カ转矩，Tnoload为空载转矩；其中，所述空载转矩TMlMd的得到方法为:当卷取机在空载情况下，使用转速控制模式控制卷取电动机分别达到不同转速档，记录每档转速下的空载转矩TMlMd ;当卷取机的转速实际值在两个转速档之间时，通过线性插值法计算出空载转矩TMlMd。
9.如权利要求1或7所述的卷取机的传动控制方法，其特征在于，所述根据卷取机所处的工作状态对卷取机的总转矩Ttotal，srt进行设定的具体方法包括:若所述卷取机处于联动工作状态，则Ttotal，set Ttension+Tine+Tdamping，中，Ttens-^on 为张カ转矩，Tdafflping为阻尼补偿转矩； 其中，所述阻尼补偿转矩Tdamping的得到方法为: 根据公式Gdamping=aX (Dcoiler-Ds)计算得到阻尼因子Gdamping，式中，a为阻尼效率因子，表示卷径的变化对阻力的影响，其值的大小由实际阻カ决定；DS为启动阻尼转矩补偿时的卷径值，其值根据关系式Ds=DJ0.1 X (Dmax-D0)得到，式中，Dtl为卷径初始值，即卷筒涨径；Dmax为卷径最大值； 根据公式=n: , 计算得到卷取电动机转速差Anrai，式中，为卷取电动机的转速设定值，nem为卷取电动机的转速实际值；根据公式Tdaniping=DC(Aneni) XGdamping计算得到阻尼补偿转矩Tdamping。
10.如权利要求1所述的卷取机的传动控制方法，其特征在于，所述根据卷取机所处的工作状态对卷取机的总转矩Ttotal，srt进行设定的具体方法包括:若所述卷取机处于联动エ作状态，则
全文摘要
本发明涉及传动控制技术领域，公开了一种卷取机的传动控制方法，包括计算得到惯性转矩Tine；具体方法为通过固定惯量Jfix和可变惯量Jvari计算得到总惯量Jtotal；惯性转矩Tine为总惯量乘以角速度相对于时间的导数；根据卷取机所处的工作状态对卷取机的总转矩Ttotal,set进行设定；若卷取机处于单动工作状态，则Ttotal,set=Tspeed+Tine，式中，Tspeed为调速转矩；若卷取机处于联动工作状态，则Ttotal,set=Ttension+Tine，式中，Ttension为张力转矩。本发明实现了对卷取机的高精度传动控制。
文档编号B21B37/00GK103111489SQ20131006247
公开日2013年5月22日 申请日期2013年2月27日 优先权日2013年2月27日
发明者陈跃华 申请人:中冶南方工程技术有限公司