1.一种柔性启动的搅拌摩擦焊具，其特征在于：包括外壳，在外壳内依次设有盖板、第一支撑板和第二支撑板，所述盖板上安装有主电机，盖板通过一对卡箍固定主电机，所述卡箍包含安装板，安装板上设有夹持主电机的圆弧板，圆弧板的两端延伸有凸耳，两个卡箍通过凸耳夹持主电机，安装板安装在第一支撑板上从而固定主电机，主电机的电机轴通过轴间永磁耦合机构与主轴连接，轴间永磁耦合机构包含内永磁转子和外永磁转子，内永磁转子与电机轴固定连接，外永磁转子与主轴固定连接，第一支撑板上安装有动态扭矩传感器，在第二支撑板上安装有振动传感器，动态扭矩传感器与主轴连接，在主轴上固定有旋转套，旋转套上安装有一对轴承，轴承位于支撑座内，轴承之间通过第一垫圈隔开，轴承通过第二垫圈限位，主轴底端与搅拌头连接，在搅拌头沿着焊缝的焊接方向设有火焰预热装置。
2.根据权利要求1所述的柔性启动的搅拌摩擦焊具，其特征在于：所述振动传感器和动态扭矩传感器均与控制器连接，控制器与火焰预热装置连接。
3.一种如权利要求1或2所述的柔性启动的搅拌摩擦焊具的焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)按照由下而上的顺序，将主轴穿过旋转套、轴承、动态扭矩传感器后，与主电机的输出轴连接，将主轴与旋转套连接，通过一对卡箍将主电机固定在盖板上；
(2)测试动态扭矩传感器和振动传感器是否有数据输出，如正常转下一步，如不正常，进行检测并调试正常；
(3)测试火焰预热装置是否正常，如正常转下一步，如不正常，替换或维修至正常后进行下一步；
(4)将搅拌头与主轴固定连接；
(5)将整个焊具固定在搅拌摩擦焊机的机头上；
(6)将动态扭矩传感器、振动传感器通电；
(7)启动焊机主电机，使柔性启动的搅拌摩擦焊具旋转，同时设定扭矩和振动阈值范围；
(8)整个焊具开始下降，当搅拌头开始接触工件时，开始记录动态扭矩传感器、振动传感器的输出，当下压深度达到目标值时，进入初始预热阶段；
(9)初始预热阶段结束后，火焰预热装置开始工作；
(10)搅拌头开始移动，焊接过程中，根据振动传感器和动态扭矩传感器的输出，当焊接扭矩和振动幅值均在阈值范围内，维持当前焊接参数不变；当焊接扭矩超过阈值，增强火焰预热强度；当焊接扭矩在阈值范围内、振动幅值超过幅值时，降低火焰预热强度；当焊接扭矩和振动幅值小于0.9倍最小阈值，增加焊接速度；
(11)焊接结束后，停止火焰预热装置，提升焊具，使搅拌摩擦头脱离工件，焊接结束，拆下搅拌头。