本实用新型涉及一种传动机构，尤其是旋耕机等使用的刀库焊接机器人传动机构。
背景技术：
现有技术旋耕机刀库焊接机器人，由机械手取刀库送料，工作效率低；用链条传动循环送料，传动累计误差大，容易出现与焊枪配合不好，出现焊接质量事故。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种工作效率高、送料精度高的旋耕机刀库焊接机器人传动机构。
本实用新型一种旋耕机刀库焊接机器人传动机构包括1-步进电机I 2-小同步带轮 3-同步带 4-大同步带轮 5-主轴 6-主轴卡盘 7-刀管 8-刀库 9-尾座 10-控制阀 11-气缸 12-料盘 13-大齿轮14-气缸 15-齿条 16-导轨 17-滑块18-小齿轮19-步进电机II 20-步进电机III 21-齿轮 22-托板 23-光电开关。由步进电机I带动小同步带轮通过同步带带动大同步带轮，大同步带轮与主轴直连，大同步带轮与主轴同步转动 ；刀管一端装到卡盘上，另一端由尾座顶针顶住，卡盘与主轴直连，刀管与卡盘主轴同步转动；尾座顶针与气缸连接，尾座顶针通过控制气缸伸缩完成刀管的顶紧与松开，气缸伸缩由程序控制完成动作；料盘的旋转由步进电机II小齿轮驱动大齿轮带动料盘完成旋转动作；料盘的直线位移由步进电机III驱动齿轮齿条传动带动料盘完成动作。
旋耕机刀轴由轴管和一定数量焊接在轴管上成螺旋线排列的刀库组成。该旋耕刀轴焊接机器人传动机构可以很好地解决人工手动焊接劳动强度大,焊接位置偏差大,刀轴质量得不到保证等问题。
本实用新型采用的技术方案与现有旋耕刀轴焊接刀库传动机构相比，其技术进步效果表现在：在与大齿轮13固定连接的料盘里，摆放好焊接旋耕机刀轴所需要的刀库数量，传动机构按焊接需要送刀库到刀轴规定部位，在刀库焊接时，刀管按程序控制旋转一定角度，焊接牢固后，传动机构再送第二个刀库，程序控制保证刀库数量和位置准确，提高焊接精度和生产效率； 在刀轴与刀库接触位置设光电限位开关，对刀库位置进行定位检测，并通过程序反馈进行位置补赏，准确定位刀库位置，更进一步增加了刀库的位置精度，有效提高了该传动机构的使用可靠性和精度。
一种旋耕机刀库焊接机器人传动机构，其基本结构包括主轴传动机构、料盘移动机构、料盘转动机构、气动送料机构、尾座气动顶紧机构。主轴转动由步进电机驱动通过齿形带传动完成预定动作，料盘移动由步进电机驱动齿轮齿条传动完成预定动作，料盘转动由步进电机齿轮传动完成预定动作，送料机构通过程序控制气缸驱动送料，刀轴夹紧通过程序控制气缸驱动卡爪完成预定动作。其特征在于：由步进电机驱动同步带传动完成主轴转动，由步进电机驱动齿轮传动完成料盘移动和转动预定动作。
附图说明
图1是本实用新型的俯视结构示意图。
图中： 1-步进电机I 2-小同步带轮 3-同步带 4-大同步带轮 5-主轴 6-卡盘 7-刀管 8-刀库 9-尾座 10-控制阀 11-气缸 12-料盘 13-大齿轮14-气缸 15-齿条 16-导轨 17-滑块18-小齿轮19-步进电机II 20-步进电机III 21-齿轮 22-托板 23-光电开关。
具体实施方式
图1所示是本实用新型一种旋耕机刀库焊接机器人传动机构的一种实施方式：主轴传动机构：包括步进电机1与小同步带轮2固定连接，小同步带轮2与大同步带轮4通过同步带3传动连接，大同步带轮4与主轴5固定连接，主轴5与卡盘6固定连接，刀管7与卡盘6固定连接，刀管7与尾座9活动连接；尾座气动顶紧机构：包括尾座9与气缸11固定连接，气缸11由控制阀10控制伸缩；气动传动机构：包括刀库8与料盘12动连接，刀库8与气缸14固定连接；料盘移动机构：包括小齿轮21与20步进电机III固定连接, 小齿轮21与齿条15传动连接，20步进电机III与托板22固定连接，托板22与滑块17固定连接，滑轨16与滑块17活动连接；料盘转动机构：包括大齿轮13与小齿轮18传动连接，小齿轮18与19步进电机II固定连接；光电开关23安装在刀轴上方机架上，可以根据技术要求调整位置。
在焊接机器人工作时：程序控制步进电机1启动，通过同步带轮2、同步带3、同步带轮4带动主轴5、卡盘6、刀管7转动一角度；刀库8由气缸14在程序控制下从料盘12中送到刀管处规定位置；刀库焊接程序开始，焊枪与刀管旋转配合将刀库焊接牢固；传动机构移动程序开始，由程序控制步进电机21启动，通过小齿轮20与齿条15传动，移动到规定位置；传动机构再次由程序控制步进电机19启动，通过小齿轮18带动大齿轮13和料盘12转动到规定位置，第二个刀库由气缸14在程序控制下从料盘12中又送到刀管规定位置；刀库焊接程序再次开始，焊枪与刀管旋转配合将刀库焊接牢固；程序控制传动保证刀库数量和位置准确，这样循环往复，直到整根刀轴焊接完成，提高了焊接精度和生产效率； 在刀轴与刀库接触位置设光电开关23，对刀库8位置进行定位检测，并通过程序反馈进行位置补赏，准确定位刀库位置，更进一步增加了刀库8的位置精度，有效提高了该传动机构的使用可靠性和精度。很好地解决人工手动焊接劳动强度大,焊接位置偏差大,旋耕机刀轴质量得不稳定等问题。
上述描述仅作为本实用新型一种旋耕机刀库焊接机器人传动机构几种可实施的技术方案提出，不作为对其结构本身的单一限制条件。