一种密封焊缝堆焊维修装置的制作方法

本实用新型涉及密封焊缝的焊接、堆焊、及维修领域，特别是涉及一种用于核电站控制棒驱动机构(CRDM)的密封焊缝堆焊维修装置。

背景技术：

控制棒驱动机构(以下简称CRDM)是反应堆控制和安全保护系统的伺服机构，其功能是根据反应堆控制和保护系统的指令，驱动控制棒组件在堆芯内上、下运动，保持控制棒组件在指令高度或断电落棒，完成反应堆启动、调节功率、保持功率、安全停堆和事故停堆，其安全性和可靠性直接影响到反应堆的安全与运行。反应堆压力容器顶盖上分布着多个控制棒驱动机构，为了实现与反应堆顶盖和各部件之间的连接，从下到上设置有多道密封焊缝，不同堆型有所区别。密封焊缝主要分布在反应堆压力容器的行程套管和耐压壳体上，起密封作用，全寿期内不允许有任何的泄漏，但根据国内外核电工程运行经验，CRDM的密封焊缝出现泄漏事件是频次较高的故障。密封焊缝泄漏的硼酸水会对泄漏部位附近造成腐蚀破坏，甚至腐蚀顶盖致使其贯穿等，这将严重危害核电站的安全运行，甚至是核安全事故的诱因，若能掌握密封焊缝现场维修技术，及时对密封焊缝进行维修，则可显著提高电站运行的效率和可靠性。

针对核电站CRDM密封焊缝泄漏维修，国际上主要有美国的维修堆焊技术和法国的CRDM整体更换技术两种方案。美国维修堆焊技术是在保留原CRDM构件及其密封焊缝的基础上整体堆焊，相较于法国的CRDM整体更换技术，其技术可靠性好、维修周期相对较短、经济性相对较好，但该技术中维修设备结构复杂，尺寸大、工艺控制繁琐，维修成本极高。目前，国内出现该类密封焊缝泄漏故障时，密封焊缝的维修高度依赖国外进口，不仅费用相当昂贵，而且维修周期较长，严重影响核电站的运行效率。

技术实现要素：

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种密封焊缝堆焊维修装置，其适用于在现场焊接、堆焊、以及维修密封焊缝，大大降低作业成本。

为实现上述目的，本实用新型提供一种密封焊缝堆焊维修装置，包括具有收容内腔的安装基座、夹紧机构、旋转机构、以及焊接模块；所述安装基座中具有上下贯通、且用于供密封焊缝载体穿入的安装通槽，所述收容内腔与安装通槽相连通，所述安装基座具有位于收容内腔下端处的旋转机构固定盘；所述夹紧机构设在安装基座的收容内腔中、并具有两个对称设置的夹紧卡箍，两个夹紧卡箍可沿密封焊缝载体的径向相向移动、用于将安装基座固定于密封焊缝载体的外周；所述旋转机构安装在旋转机构固定盘的下端面上、并具有可沿密封焊缝载体的周向旋转的焊接运动固定盘；所述焊接模块安装于焊接运动固定盘、并具有焊接组件和送丝嘴组件。

进一步地，所述安装基座还包括呈筒状的外壳体和固设在外壳体上端的上盖板，所述旋转机构固定盘固设在外壳体的下端，所述上盖板的上端面上固设有至少一个吊耳，所述收容内腔由上盖板、外壳体和旋转机构固定盘围成，所述安装通槽位于外壳体的内侧、并上下贯穿上盖板和旋转机构固定盘。

优选地，所述安装基座的收容内腔中还设有固定于上盖板的上导向块、以及固定于旋转机构固定盘的下导向块，所述上导向块中开设有上下贯通的上导向孔，下导向块中开设有上下贯通的下导向孔，所述上导向孔、下导向孔、以及安装通槽同轴设置并相互连通。

优选地，所述上导向块在上导向孔的下端处、以及下导向块在下导向孔的下端处都设有倒角部。

进一步地，所述夹紧机构包括两块分别位于两个夹紧卡箍外周侧的弧形安装板、两根分别位于夹紧卡箍两侧处的夹紧驱动丝杠、以及固定于弧形安装板的夹紧电机组件，两块弧形安装板都固定在旋转机构固定盘的上端面上，两根夹紧驱动丝杠两端都通过轴承可转动地支承在两块弧形安装板中，两个夹紧卡箍的两侧处都固定有分别与两根夹紧驱动丝杠相配合的夹紧驱动螺母；两根夹紧驱动丝杠中，一根夹紧驱动丝杠由夹紧电机组件驱动转动，且该根夹紧驱动丝杠通过第一传动单元与另一根夹紧驱动丝杠相连接、带动另一根夹紧驱动丝杠同步转动。

优选地，每个夹紧卡箍的内周面上都固设有多条弹性压紧板，弹性压紧板用于和密封焊缝载体的外周面相接触。

优选地，两块弧形安装板之间固设有至少一根平行于夹紧驱动丝杠的导杆，每个夹紧卡箍中都固设有与导杆相配合的导向套。

进一步地，所述旋转机构包括固定于旋转机构固定盘的旋转电机组件、由旋转电机组件驱动转动的下传动齿轮、具有内传动齿面的内齿环形滑道、与内齿环形滑道相固定的环形导轨滑动盘、固定于旋转机构固定盘下端面的环形导轨固定盘、以及多个周向均布在环形导轨固定盘上的V槽轴承，所述下传动齿轮与内齿环形滑道的内传动齿面相啮合；所述内齿环形滑道的外周具有V型轨道部，每个V槽轴承的外周都具有V型槽，所述内齿环形滑道的V型轨道部与多个V槽轴承的V型槽相配合，所述焊接运动固定盘安装在环形导轨滑动盘的下端面上。

进一步地，还包括焊接运动模块，所述焊接运动模块包括具有第一径向移动部的径向调节机构、具有第二径向移动部的径向运动机构、具有轴向移动部的轴向运动机构、以及具有转动部的转动机构，所述径向调节机构通过焊接运动固定块安装在焊接运动固定盘的下端面上，所述第一径向移动部可沿密封焊缝载体的径向移动、并与径向运动机构相固定，所述第二径向移动部可沿密封焊缝载体的径向移动、并与轴向运动机构相固定，所述轴向移动部可沿密封焊缝载体的轴向移动、并与转动机构相固定，所述转动部与轴向移动部相垂直，所述焊接模块与转动部相固定。

优选地，所述径向调节机构包括固定于焊接运动固定块的焊接运动连接板、开设在焊接运动连接板上的径向燕尾槽、以及固定在径向运动机构上的径向燕尾导轨，所述径向燕尾槽和径向燕尾导轨相配合、且都与密封焊缝载体的径向相平行，所述焊接运动连接板在径向燕尾槽的下端可拆卸连接有压块，所述径向燕尾导轨形成所述第一径向移动部。

进一步地，所述径向运动机构包括固定于第一径向移动部的径向运动基座、沿密封焊缝载体的径向延伸的径向运动驱动丝杠、固定有径向运动螺母的径向螺母支座、以及安装在径向运动基座上的径向电机组件，所述径向电机组件驱动径向运动驱动丝杠转动，所述径向运动驱动丝杠的两端都通过轴承可转动地支承在径向运动基座中、且径向运动驱动丝杠与径向运动螺母相配合，所述径向螺母支座通过轴向运动连接板与轴向运动机构相连接、形成所述第二径向移动部。

优选地，所述径向运动机构还包括固定于径向螺母支座的径向导轨滑块、以及平行于径向运动驱动丝杠的径向直线导轨，所述径向直线导轨的两端固定在径向运动基座中，所述径向导轨滑块与径向直线导轨相配合。

进一步地，所述轴向运动机构包括固定于第二径向移动部的轴向运动基座、与密封焊缝载体轴向相平行的轴向运动驱动丝杠、固定有轴向运动螺母的轴向螺母支座、以及安装在轴向运动基座上的轴向电机组件，所述轴向电机组件驱动轴向运动驱动丝杠转动，所述轴向运动驱动丝杠的两端都通过轴承可转动地支承在轴向运动基座中、且轴向运动驱动丝杠与轴向运动螺母相配合，所述轴向螺母支座通过转动运动连接板与轴向运动机构相连接、形成所述轴向移动部。

优选地，所述轴向运动机构还包括固定于轴向螺母支座的轴向导轨滑块、以及平行于轴向运动驱动丝杠的轴向直线导轨，所述轴向直线导轨的两端固定在轴向运动基座中，所述轴向导轨滑块与轴向直线导轨相配合。

进一步地，所述转动机构包括与轴向移动部固定连接的转动电机固定座、安装于转动电机固定座的转动电机组件和转动轴承外套、以及由转动电机组件驱动转动的转动芯轴，所述转动芯轴通过轴承可转动地支承在转动轴承外套中，所述转动芯轴远离转动电机组件的一端通过焊接模块支撑板与焊接模块相连接、形成所述转动部。

进一步地，所述焊接模块包括焊接模块支撑板、焊丝转动调节固定座、焊丝转动调节块、以及焊丝调整机构连接板，所述焊接组件安装在焊接模块支撑板上，所述送丝嘴组件安装在焊丝调整机构连接板，所述焊丝转动调节固定座安装在焊接组件上，所述焊丝转动调节块与焊丝转动调节固定座为转动配合、两者之间可绕焊接组件的轴线相对转动，所述焊丝调整机构连接板与焊丝转动调节块为移动配合、两者之间可沿焊接组件的轴向相对移动。

优选地，所述焊丝转动调节固定座的两端设有位于焊丝转动调节块两侧的突耳部，每个突耳部上都设有弧形调节孔和转孔，所述焊丝转动调节块的两端分别设有转轴部，焊丝转动调节块两端的转轴部分别与焊丝转动调节固定座两端的转孔相配合、构成转动运动，所述突耳部与焊丝转动调节块通过穿设在弧形调节孔中的螺钉可拆卸连接。

优选地，所述焊丝转动调节块上开设有与焊接组件的轴向平行的焊丝调节燕尾槽，所述焊丝调整机构连接板上设有与焊接组件的轴向平行的焊丝调节燕尾导轨，所述焊丝调节燕尾导轨与焊丝调节燕尾槽相配合。

优选地，所述焊丝调整机构连接板上安装有焊接视频监控组件和温度传感器。

进一步地，所述焊丝调整机构连接板上还安装有两轴焊丝调整机构，两轴焊丝调整机构的输出端连接有焊丝调整执行块，该焊丝调整执行块可沿平行于焊接组件的轴向移动、以及沿垂直于焊接组件的轴向移动，所述焊丝调整执行块上安装有焊丝调整连接块，焊丝调整连接块上安装有导电嘴安装块，所述送丝嘴组件固定在导电嘴安装块上。

进一步地，所述两轴焊丝调整机构包括两块平行布置的焊丝调整安装板、与焊丝组件的轴向相平行的平行向驱动丝杠和垂直向驱动齿轮轴、与平行向驱动丝杠相配合的平行向螺母导向块、与焊丝组件的轴向相垂直的垂直向驱动圆齿条、以及固定在焊丝调整安装板上的平行向电机组件和垂直向电机组件，两块焊丝调整安装板都固定于焊丝调整机构连接板，所述平行向驱动丝杠的两端和垂直向驱动齿轮轴的两端都通过铜套可转动地支承在两块焊丝调整安装板中，所述平行向驱动丝杠由平行向电机组件驱动转动，所述垂直向驱动齿轮轴由垂直向电机组件驱动转动，所述平行向螺母导向块中开设有滑动孔，所述垂直向驱动圆齿条可移动地穿设在平行向螺母导向块的滑动孔中、并与垂直向驱动齿轮轴相啮合，所述焊丝调整执行块固定在垂直向驱动圆齿条的一端。

优选地，所述垂直向驱动圆齿条的另一端固定有焊丝调整限位块，所述焊丝调整执行块和焊丝调整限位块都位于滑动孔的外部。

进一步地，所述焊接模块还包括安装在焊接运动固定盘下端面上的送丝盘和送丝机，所述送丝嘴组件通过送丝管与送丝机相连接，所述送丝机用于输送安装于送丝盘上的焊丝。

优选地，所述焊接运动固定盘的下端面上安装有距离传感器。

进一步地，所述焊接运动固定盘的外周固设有突出的安装块，该安装块上固定有上下延伸、且位于安装基座外周侧的走线支架，所述焊接运动固定盘的下端面安装有线缆固定块。

如上所述，本实用新型涉及的密封焊缝堆焊维修装置，具有以下有益效果：

本申请可通过夹紧机构将装置整体固定夹紧在密封焊缝载体(比如CRDM行程套管外壁或耐压壳体外壁)上，由旋转机构的焊接运动固定盘可将焊接模块自动定位到密封焊缝处，实现自动堆焊作业，适用于不同堆型的核电站CRDM密封焊缝的现场焊接维修作业和役前焊接连接作业；且本申请操作简单、安装时间短、堆焊维修时间和役前焊接时间有效缩短，从而大大缩短密封焊缝的维修周期，有效提高核电站的运行效率，并大大降低密封焊缝的维修和役前焊接作业成本。

附图说明

图1为本申请涉及的密封焊缝堆焊维修装置的结构示意图。

图2为本申请中焊接模块与转动机构的连接示意图。

图3为本申请中夹紧机构和旋转机构与旋转机构固定盘的连接示意图。

图4为本申请中旋转机构的内部结构图。

图5为图4的A圈放大图。

图6为本申请中径向运动机构的结构示意图。

图7为本申请中轴向运动机构的结构示意图。

图8为本申请中转动机构的结构示意图。

图9为本申请涉及的密封焊缝堆焊维修装置的使用状态图。

元件标号说明

1 上导向块 2 吊耳

3 上盖板 4 外壳体

5 走线支架 6 旋转机构固定盘

7 环形罩 8 焊接运动固定块

9 焊接运动连接板 10 径向运动底座

11 径向运动盖板 12 径向支撑侧支板

13 压块 14 轴向运动连接板

15 轴向运动盖板 16 轴向支撑侧支板

17 轴向运动底座 18 轴向轴端封盖

19 轴向固定侧支板 20 转动运动连接板

21 转动电机罩 22 转动电机固定座

23 转动轴承外套 24 转动芯轴

25 焊接模块支撑板 26 焊丝转动调节固定座

27 焊丝转动调节块 271 弧形调节孔

28 焊丝调节燕尾导轨 29 燕尾槽块

30 焊接视频监控组件 31 温度传感器

32 焊丝调整机构连接板 33 焊丝调整安装板

34 垂直向电机组件 35 垂直向驱动圆齿条

36 焊丝调整限位块 37 送丝管

38 垂直向小齿轮 39 平行向电机组件

40 平行向小齿轮 41 安装通槽

42 焊丝调整侧向固定板 43 导电嘴安装块

44 焊丝调整连接块 45 送丝嘴组件

46 焊接组件 47 转动限位开关

48 送丝盘 49 送丝盘固定板

50 线缆固定块 51 送丝机

52 焊接运动固定盘 53 夹紧电机组件

54 弧形安装板 55 夹紧卡箍

56 弹性压紧板 57 导向套

58 导杆 59 夹紧驱动螺母

60 同步带轮 61 同步齿形带

62 夹紧驱动丝杠 63 夹紧限位拨片

64 下导向块 65 夹紧限位开关

66 夹紧限位安装板 67 V槽轴承

68 环形导轨滑动盘 69 内齿环形滑道

691 内传动齿面 70 距离传感器

71 环形导轨固定盘 72 旋转限位开关

73 旋转限位拨片 74 驱动齿轮

75 旋转电机固定座 76 旋转电机组件

77 驱动大带轮 78 驱动小带轮

79 驱动齿形带 80 夹紧电机安装板

81 齿轮转轴 82 上传动齿轮

83 下传动齿轮 84 径向螺母支座

85 径向小齿轮 86 径向电机组件

87 径向大齿轮 88 径向固定侧支板

89 径向限位开关 90 径向直线导轨

91 径向运动驱动丝杠 92 径向限位拨片

93 径向导轨滑块 94 轴向小齿轮

95 轴向电机组件 96 轴向大齿轮

97 轴向运动螺母 98 轴向限位拨片

99 轴向螺母支座 100 轴向导轨滑块

101 轴向直线导轨 102 轴向运动驱动丝杠

103 轴向限位开关 104 转动电机组件

105 平行向大齿轮 106 垂直向大齿轮

107 焊丝调整侧向板 108 焊丝调整执行块

109 垂直向驱动齿轮轴 110 平行向驱动丝杠

111 平行向螺母导向块 112 密封焊缝

113 行程套管 114 耐压壳体

115 径向燕尾导轨 116 两轴焊丝调整机构

117 安装基座 118 夹紧机构

119 旋转机构 120 焊接模块

121 焊接运动模块

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

须知，本说明书附图所绘的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

本申请提供一种密封焊缝堆焊维修装置，如图1和图3所示，其包括具有收容内腔的安装基座117、夹紧机构118、旋转机构119、以及焊接模块120；所述安装基座117中具有上下贯通、且用于供密封焊缝载体穿入的安装通槽41，所述夹紧机构118和旋转机构119均被所述安装通槽41贯穿，故安装基座117、夹紧机构118和旋转机构119均为中空式环形结构；所述安装基座117中的收容内腔与安装通槽41相连通，且安装基座117具有位于收容内腔下端处的旋转机构固定盘6；所述夹紧机构118设在安装基座117的收容内腔中、并具有两个对称设置的夹紧卡箍55，两个夹紧卡箍55可沿密封焊缝载体的径向相向移动、用于将安装基座117固定于密封焊缝载体的外周，从而将整个密封焊缝堆焊维修装置固定并定位于密封焊缝载体上；所述旋转机构119安装在旋转机构固定盘6的下端面上、并具有可沿密封焊缝载体的周向旋转的焊接运动固定盘52；所述焊接模块120安装于焊接运动固定盘52、并具有焊接组件46和送丝嘴组件45，焊接组件46中的焊炬与送丝嘴组件45中的送丝嘴相对设置。

本申请涉及的密封焊缝堆焊维修装置适用于各种密封焊缝112的堆焊维修、及役前焊接连接，以下实施例中，密封焊缝堆焊维修装置用于核电站控制棒驱动机构(CRDM)中密封焊缝112的堆焊维修、及役前焊接连接，故所述密封焊缝载体为CRDM行程套管113的外壁或耐压壳体114的外壁，如图9所示，所述行程套管113或耐压壳体114均成圆柱状，故安装基座117中安装通槽41也呈圆柱状，行程套管113或耐压壳体114的外壁上都具有密封焊缝112。使用时，如图9所示，安装基座117通过夹紧机构118固定在行程套管113的外壁或耐压壳体114的外壁上，从而将密封焊缝堆焊维修装置整体固定夹紧于行程套管113的外壁或耐压壳体114的外壁，故安装基座117和夹紧机构118共同构成固定夹紧模块；之后，由旋转机构119中焊接运动固定盘52的周向运动将焊接模块120自动定位到密封焊缝112处，再通过焊接模块120实现自动堆焊作业。本申请可适用于不同堆型的核电站CRDM密封焊缝112的现场焊接维修作业和役前焊接连接作业，且本申请操作简单、安装时间短、堆焊维修时间和役前焊接时间有效缩短，从而大大缩短密封焊缝112的维修周期，有效提高核电站的运行效率，并大大降低密封焊缝112的维修和役前焊接作业成本。

所述安装基座117为密封焊缝堆焊维修装置提供了固定和定位功能，是密封焊缝堆焊维修装置中各运动机构、及各功能模块的安装平台，承载各运动机构、及各功能模块的重量和作业过程中的动载荷。本申请中，安装基座117采用以下结构：如图1所示，安装基座117还包括呈圆筒状的外壳体4和固设在外壳体4上端的上盖板3，所述外壳体4由四块弧形板拼接而成、并固定在旋转机构固定盘6上端的圆周边缘处；所述上盖板3的上端面上固设有四个周向均布的吊耳2，实现密封焊缝堆焊维修装置的吊装；所述收容内腔由上盖板3、外壳体4和旋转机构固定盘6围成，所述安装通槽41位于外壳体4的内侧、并上下贯穿上盖板3和旋转机构固定盘6，故上盖板3和旋转机构固定盘6均呈圆环状。

密封焊缝堆焊维修装置通过四个吊耳2起吊后，自上而下套入行程套管113或耐压壳体114；为了保证密封焊缝堆焊维修装置安装时运动的准确性，如图1和图3所示，所述安装基座117的收容内腔中还设有固定于上盖板3下端的上导向块1、以及固定于旋转机构固定盘6上端的下导向块64，所述上导向块1中开设有上下贯通的上导向孔，下导向块64中开设有上下贯通的下导向孔，所述上导向孔、下导向孔、以及安装通槽41同轴设置并相互连通，起到导向作用。较优地，所述上导向块1在上导向孔的下端处、以及下导向块64在下导向孔的下端处都加工有长倒角、形成倒角部，故上导向孔下端的开口和下导向孔下端的开口都呈喇叭状，利于密封焊缝堆焊维修装置自上而下套在行程套管113或耐压壳体114上。另外，所述上导向块1和下导向块64均由摩擦系数较小的非金属材料制成，确保不对行程套管113或耐压壳体114的外壁造成损失或划痕，且使导向功能平滑、稳定。所述上导向块1和下导向块64具有多种规格，上导向块1与上盖板3、下导向块64与旋转机构固定盘6都通过螺钉可拆卸连接，便于根据不同的维修对象进行更换。

进一步地，如图3所示，两个夹紧卡箍55采用半开型(HALF型)设计，所述夹紧机构118还包括两块分别位于两个夹紧卡箍55外周侧的弧形安装板54、两根分别位于夹紧卡箍55两侧处且都水平延伸的夹紧驱动丝杠62、以及固定于弧形安装板54的夹紧电机组件53；两块弧形安装板54为对称布置、且都通过定位销定位安装在旋转机构固定盘6的上端面上，每块弧形安装板54中间的圆柱部和每个夹紧卡箍55中间的圆柱部都与密封焊缝载体同轴线设置；两根夹紧驱动丝杠62两端都通过滚动轴承可转动地支承在两块弧形安装板54的侧边处的中间孔内；两个夹紧卡箍55的两侧处都固定有分别与两根夹紧驱动丝杠62相配合的夹紧驱动螺母59，夹紧驱动丝杠62与夹紧驱动螺母59构成丝杆螺母副，且每根夹紧驱动丝杠62与两个夹紧卡箍55中夹紧驱动螺母59螺纹旋合的方向相反，以实现夹紧驱动丝杠62在转动的同时、两个夹紧卡箍55为相向运动或背向运动，从而完成两个夹紧卡箍55的开合运动；再者，两根夹紧驱动丝杠62中，一根夹紧驱动丝杠62由夹紧电机组件53驱动转动，且该根夹紧驱动丝杠62通过第一传动单元与另一根夹紧驱动丝杠62相连接、带动另一根夹紧驱动丝杠62同步转动。所述夹紧驱动丝杠62为梯形丝杠，夹紧驱动螺母59为梯形螺母，梯形丝杠具有自锁功能，能够确保在夹紧电机组件53断电的情况下密封焊缝堆焊维修装置的夹紧固定。

较优地，所述第一传动单元采用以下结构：如图3所示，两根夹紧驱动丝杠62的一端处分别安装有同步带轮60，两同步带轮60通过同步齿形带61连接传动，实现两根夹紧驱动丝杠62的同步转动。所述夹紧电机组件53安装在夹紧电机安装板80上，夹紧电机安装板80安装在一块弧形安装板54上，夹紧电机组件53通过第二传动单元驱动所述夹紧驱动丝杠62转动；所述第二传动单元采用以下结构：所述夹紧驱动丝杠62的另一端安装有驱动大带轮77，夹紧电机组件53的电机轴端安装有驱动小带轮78，驱动小带轮78与驱动大带轮77通过驱动齿形带79连接传动。因此，当夹紧电机组件53中的电机转动时，通过驱动小带轮78和驱动齿形带79带动驱动大带轮77转动，进而带动两根夹紧驱动丝杠62同步地转动，并通过夹紧驱动螺母59驱动两个夹紧卡箍55相向移动或背向移动，从而实现夹紧机构118自动对中夹紧或松开的动作。

优选地，如图3所示，两块弧形安装板54的两侧之间都固设有两根平行于夹紧驱动丝杠62的导杆58，在每块弧形安装板54的一侧处，两根导杆58分别位于夹紧驱动丝杠62的上方侧和下方侧，每个夹紧卡箍55两侧都固设有与导杆58相配合的导向套57，从而为夹紧卡箍55沿夹紧驱动丝杠62的轴向移动提供导向作用。每块弧形安装板54在其圆柱部的两侧、每个夹紧卡箍55在其圆柱部的两侧都设有呈平板状的支撑部，弧形安装板54的支撑部用于支撑夹紧驱动丝杠62和导杆58，夹紧卡箍55的支撑部用于安装夹紧驱动螺母59和导向套57。每个夹紧卡箍55中间圆柱部的内周面上都固设有多条上下延伸的弹性压紧板56，当夹紧卡箍55夹紧在密封焊缝载体上后，弹性压紧板56和密封焊缝载体的外周面相接触，故夹紧卡箍55通过弹性压紧板56对行程套管113或耐压壳体114的外壁进行锁紧，锁紧力均匀，受力面大，夹持牢固可靠，并能够防止夹紧卡箍55碰伤行程套管113或耐压壳体114的外壁。夹紧卡箍55与弧形安装板54也通过螺钉可拆卸连接，夹紧卡箍55配置有多种规格，可根据不同的维修对象进行更换。所述旋转机构固定盘6的上端面上还固定安装有位于两个夹紧卡箍55外侧的夹紧限位安装板66，夹紧限位安装板66位于两块弧形安装板54之间，夹紧限位安装板66在其靠近夹紧卡箍55的一侧端面的两端处分别设置有夹紧限位开关65，两个夹紧卡箍55面向夹紧限位安装板66的一侧端面上分别设置有夹紧限位拨片63，通过夹紧限位拨片63和夹紧限位开关65的相互配合可实现两个夹紧卡箍55进行开合运动时的电气限位，提高控制精确度。

进一步地，所述旋转机构119位于夹紧机构118的下方，用于安装焊接模块120以及下述的焊接运动模块121，为堆焊作业或精密加工作业提供沿密封焊缝载体的圆周方向的运动。如图3至图5所示，旋转机构119包括固定于旋转机构固定盘6的旋转电机组件76、由旋转电机组件76驱动转动的下传动齿轮83、具有内传动齿面691的内齿环形滑道69、与内齿环形滑道69相固定的环形导轨滑动盘68、固定于旋转机构固定盘6下端面的环形导轨固定盘71、以及多个周向均布在环形导轨固定盘71下端的V槽轴承67，所述下传动齿轮83与内齿环形滑道69的内传动齿面691相啮合、构成齿轮传动副；所述内齿环形滑道69的外周具有呈圆环形的V型轨道部，每个V槽轴承67的外周都具有V型槽，所述内齿环形滑道69的V型轨道部与多个V槽轴承67的V型槽相配合、构成滑动副，多个V槽轴承67为内齿环形滑道69的转动提供导向；所述焊接运动固定盘52安装在环形导轨滑动盘68的下端面上；因此，整个旋转机构119通过环形导轨固定盘71安装在旋转机构固定盘6的下方。优选地，焊接运动固定盘52与环形导轨滑动盘68通过多个螺钉可拆卸连接，可实现快速拆卸和更换。

所述旋转电机组件76通过旋转电机固定座75安装在旋转机构固定盘6的上端面上，旋转电机组件76通过第三传动单元驱动下传动齿轮83转动，第三传动单元的具体结构为：如图4和图5所示，第三传动单元包括上下延伸的齿轮转轴81、固定在齿轮转轴81上端上传动齿轮82、以及固定在旋转电机组件76的电机输出轴上的驱动齿轮74，所述下传动齿轮83固定在齿轮转轴81的下端，齿轮转轴81通过轴承、轴承端盖等可转动地安装在旋转机构固定盘6中，所述驱动齿轮74与上传动齿轮82相啮合、构成齿轮传动副。当旋转电机组件76转动时，带动驱动齿轮74同步地转动，从而驱动上传动齿轮82、齿轮转轴81和下传动齿轮83三者转动，再通过下传动齿轮83和内齿环形滑道69的内传动齿面691相啮合驱动内齿环形滑道69转动，最终实现内齿环形滑道69带动环形导轨滑动盘68、焊接运动固定盘52、下述的焊接运动模块121、以及焊接模块120沿密封焊缝载体的圆周方向的运动。所述内齿环形滑道69能够提供较高的载荷能力、寿命和刚性。优选地，如图3所示，环形导轨固定盘71的下端面在靠近其外边缘侧处设置有旋转限位开关72，焊接运动固定盘52的上表面在靠近其外边缘侧处安装有旋转限位拨片73，通过旋转限位开关72和旋转限位拨片73的相互配合可实现旋转机构119的报警限位、以及校零。

进一步地，如图1所示，所述焊接运动固定盘52的外边缘侧固设有突出的安装块，该安装块上固定有上下延伸、且位于安装基座117外周侧的走线支架5，焊接运动固定盘52的下端面安装有线缆固定块50，走线支架5用于密封焊缝堆焊维修装置中线缆的走线，线缆固定块50用于密封焊缝堆焊维修装置中线缆的固定，从而可避免密封焊缝堆焊维修装置作业时线缆缠绕。再者，焊接运动固定盘52的下端面上安装有距离传感器70，用于密封焊缝堆焊维修装置安装时的高度位置检测。同时，旋转机构119还包括位于环形导轨固定盘71外周侧的环形罩7，该环形罩7固定于旋转机构固定盘6的下端，用于防止外部碎屑或灰尘等进入内齿环形滑道69、环形导轨滑动盘68等零件中，保证旋转机构119运动的准确性。

进一步地，所述密封焊缝堆焊维修装置还包括焊接运动模块121，如图1所示，所述焊接运动模块121包括具有第一径向移动部的径向调节机构、具有第二径向移动部的径向运动机构、具有轴向移动部的轴向运动机构、以及具有转动部的转动机构，所述径向调节机构通过焊接运动固定块8安装在焊接运动固定盘52的下端面上，从而将整个焊接运动模块121安装在焊接运动固定盘52的下端；所述第一径向移动部可沿密封焊缝载体的径向移动、并与径向运动机构相固定；所述第二径向移动部可沿密封焊缝载体的径向移动、并与轴向运动机构相固定；所述轴向移动部可沿密封焊缝载体的轴向移动、并与转动机构相固定；所述转动部与轴向移动部相垂直，所述焊接模块120与转动部相固定。该焊接运动模块121中，径向调节机构用于在大范围内调节焊接模块120在密封焊缝载体径向上的位置，从而配合适应不同外径的密封焊缝载体；径向运动机构用于在小范围内调节焊接模块120在密封焊缝载体径向上的位置，轴向运动机构用于在小范围内调节焊接模块120在密封焊缝载体轴向上的位置，径向运动机构和轴向运动机构相配合实现焊接模块120的精确定位；转动机构用于调节焊接模块120的倾角。焊接运动模块121中各机构的优选实施例如下。

如图1所示，径向调节机构包括固定于焊接运动固定块8的焊接运动连接板9、开设在焊接运动连接板9上的径向燕尾槽、以及固定在径向运动机构的径向运动基座上的径向燕尾导轨115，所述径向燕尾槽和径向燕尾导轨115相配合、且都与密封焊缝载体的径向相平行，所述焊接运动连接板9在径向燕尾槽的下端通过螺钉可拆卸连接有压块13，所述径向燕尾导轨115形成所述第一径向移动部。在将密封焊缝堆焊维修装置吊装套入密封焊缝载体上之前，先将压块13拆下，根据现场待维修的密封焊缝载体的具体外径调整径向燕尾导轨115在径向燕尾槽中的位置，从而调整径向运动机构、轴向运动机构、转动机构及焊接模块120在密封焊缝载体径向上的具体位置，调整结束后，再在径向燕尾槽的下端安装压块13，锁定径向燕尾导轨115在径向燕尾槽中的位置，之后再将密封焊缝堆焊维修装置套入密封焊缝载体。

如图1和图6所示，径向运动机构包括固定于第一径向移动部的径向运动基座、沿密封焊缝载体的径向延伸的径向运动驱动丝杠91、固定有径向运动螺母的径向螺母支座84、以及安装在径向运动基座上的径向电机组件86；所述径向运动基座包括U型半包结构的径向运动底座10、分别固设在径向运动底座10两端的径向固定侧支板88和径向支撑侧支板12，所述径向电机组件86驱动径向运动驱动丝杠91转动，所述径向运动驱动丝杠91的两端都通过轴承可转动地支承在径向固定侧支板88和径向支撑侧支板12中，径向运动驱动丝杠91与径向运动螺母相配合，所述径向螺母支座84通过轴向运动连接板14与轴向运动机构相连接、形成所述第二径向移动部。所述径向电机组件86设在径向运动底座10的一侧、固定于径向固定侧支板88，且径向电机组件86通过第四传动单元驱动径向运动驱动丝杠91转动；第四传动单元的具体结构为：第四传动单元包括安装在径向电机组件86的电机输出轴上的径向小齿轮85、以及安装在径向运动驱动丝杠91端部的径向大齿轮87，径向小齿轮85和径向大齿轮87相啮合、构成齿轮传动副。径向电机组件86转动时，带动径向小齿轮85同步地转动，从而通过径向大齿轮87驱动径向运动驱动丝杠91转动，实现径向运动螺母、径向螺母支座84、轴向运动机构、转动机构以及焊接模块120沿径向运动驱动丝杠91的线性运动，以覆盖整个密封焊缝112的径向方向，并在焊接维修时为焊接组件46提供摆动控制或弧长控制运动。

为了提高径向螺母支座84径向移动的稳定性，如图6所示，径向运动机构还包括固定于径向螺母支座84的径向导轨滑块93、以及平行于径向运动驱动丝杠91的径向直线导轨90，所述径向直线导轨90的两端固定在径向运动基座中，所述径向导轨滑块93与径向直线导轨90相配合。另外，径向运动底座10一内侧面上安装有径向限位开关89，径向螺母支座84的两端面上都安装有径向限位拨片92，两个径向限位拨片92沿径向运动驱动丝杠91的延伸方向相对设置，通过径向限位开关89和径向限位拨片92的相互配合实现径向螺母支座84径向运动的电气限位。如图1所示，径向固定侧支板88的外表面上安装有径向轴端封盖，径向运动底座10的上方设置有径向运动盖板11，从而使得径向运动机构中的整体零部件均包络于径向运动底座10和径向运动盖板11内，其布局紧凑，结构精巧，能够有效保护径向运动机构中的各零部件。与径向螺母支座84上端面相固定的轴向运动连接板14上还连接有轴向运动盖板15，轴向运动机构都安装在轴向运动盖板15上，从而将轴向运动机构与轴向运动连接板14固定连接。

如图1和图7所示，轴向运动机构包括轴向运动基座、与密封焊缝载体轴向相平行的轴向运动驱动丝杠102、固定有轴向运动螺母97的轴向螺母支座99、以及安装在轴向运动基座上的轴向电机组件95；轴向运动基座的上端固定于所述轴向运动盖板15，轴向运动基座包括U型半包结构的轴向运动底座17、分别固设在轴向运动底座17两端的轴向固定侧支板19和轴向支撑侧支板16，所述轴向电机组件95驱动轴向运动驱动丝杠102转动，所述轴向运动驱动丝杠102的两端都通过轴承可转动地支承在轴向固定侧支板19和轴向支撑侧支板16中，轴向运动驱动丝杠102与轴向运动螺母97相配合，所述轴向螺母支座99通过转动运动连接板20与轴向运动机构相连接、形成所述轴向移动部。所述轴向电机组件95设在轴向运动底座17的下端、固定于轴向固定侧支板19，且轴向电机组件95通过第五传动单元驱动轴向运动驱动丝杠102转动；第五传动单元的具体结构为：第五传动单元包括安装在轴向电机组件95的电机输出轴上的轴向小齿轮94、以及安装在轴向运动驱动丝杠102端部的轴向大齿轮96，轴向小齿轮94和轴向大齿轮96相啮合、构成齿轮传动副。轴向电机组件95转动时，带动轴向小齿轮94同步地转动，从而通过轴向大齿轮96驱动轴向运动驱动丝杠102转动，实现轴向运动螺母97、轴向螺母支座99、转动机构以及焊接模块120沿轴向运动驱动丝杠102的线性运动，为焊接模块120提供上下方向运动，以实现多层堆焊时，焊接模块120与密封焊缝112表面不同的高度要求，并在焊接维修时为焊接组件46提供摆动控制或弧长控制运动，以消除因堆焊不平而引起的电弧不稳定燃烧，以保证堆焊过程的稳定性。

为了提高轴向螺母支座99轴向移动的稳定性，如图7所示，轴向运动机构还包括固定于轴向螺母支座99的轴向导轨滑块100、以及平行于轴向运动驱动丝杠102的轴向直线导轨101，所述轴向直线导轨101的两端固定在轴向运动基座中，所述轴向导轨滑块100与轴向直线导轨101相配合。另外，轴向运动底座17一内侧面上安装有轴向限位开关103，轴向螺母支座99的两端面上都安装有轴向限位拨片98，两个轴向限位拨片98沿轴向运动驱动丝杠102的延伸方向相对设置，通过轴向限位开关103和轴向限位拨片98的相互配合实现轴向螺母支座99轴向运动的电气限位。如图1所示，所述轴向固定侧支板19的外表面上还安装有轴向轴端封盖18。

如图1和图2所示，转动机构包括与轴向移动部固定连接的转动电机固定座22、安装于转动电机固定座22的转动电机组件104和转动轴承外套23、以及由转动电机组件104驱动转动的转动芯轴24，转动电机固定座22与转动运动连接板20的下端相固定，转动运动连接板20呈L型，所述转动芯轴24通过轴承可转动地支承在转动轴承外套23中，所述转动芯轴24远离转动电机组件104的一端通过焊接模块支撑板25与焊接模块120相连接、形成所述转动部。本实施例中，转动电机组件104的电机输出轴直接与转动芯轴24相固定、直接驱动转动芯轴24转动，从而调节焊接模块120的倾角，以适应不同堆型中行程套管113或耐压壳体114上中部侧面密封焊缝112、中部横向和下部侧面密封焊缝112的堆焊作业，并确保焊接作业时焊接组件46与送丝嘴组件45构成的平面与密封焊缝112的圆弧面尽可能垂直。所述转动芯轴24上还安装有转动限位盘，转动限位盘上刻有相隔转动限位角度的两个方孔，转动电机固定座22上安装有转动限位开关47，当转动限位盘随转动芯轴24一起转动时，通过转动限位开关47与方孔的相配合可检测转动芯轴24的极限位置，针对不同的密封焊缝112，设置不同的转动限位盘，以适应不同的焊接工艺。转动电机组件104的外侧设置有转动电机罩21，转动电机罩21固定于转动运动连接板20上，用于转动电机组件104的保护。

进一步地，如图1和图2所示，所述焊接模块120包括焊接模块支撑板25、焊丝转动调节固定座26、焊丝转动调节块27、以及焊丝调整机构连接板32，所述焊接模块支撑板25与转动芯轴24相固定，从而将焊接模块120安装在转动芯轴24的端面上，所述焊接组件46安装在焊接模块支撑板25上，所述送丝嘴组件45安装在焊丝调整机构连接板32上，所述焊丝转动调节固定座26安装在焊接组件46上，所述焊丝转动调节块27与焊丝转动调节固定座26为转动配合、两者之间可绕焊接组件46的轴线相对转动，所述焊丝调整机构连接板32与焊丝转动调节块27为移动配合、两者之间可沿焊接组件46的轴向相对移动。

焊丝转动调节块27与焊丝转动调节固定座26转动配合的结构为：如图2所示，焊丝转动调节固定座26的两端设有位于焊丝转动调节块27两侧的突耳部，每个突耳部上都设有弧形调节孔271和转孔，所述焊丝转动调节块27的两端分别设有转轴部，焊丝转动调节块27两端的转轴部分别与焊丝转动调节固定座26两端的转孔相配合、构成转动运动；调节结束后，突耳部与焊丝转动调节块27通过穿设在弧形调节孔271中的螺钉相连接，锁定转动角度，在弧形调节孔271的范围内可实现转动角度的调节。焊丝转动调节块27与焊丝调整机构连接板32移动配合的结构为：如图2所示，焊丝转动调节块27上固定有燕尾槽块29，燕尾槽块29中上开设有与焊接组件46的轴向平行的焊丝调节燕尾槽，所述焊丝调整机构连接板32上设有与焊接组件46的轴向平行的焊丝调节燕尾导轨28，所述焊丝调节燕尾导轨28与焊丝调节燕尾槽相配合。通过焊丝调整机构连接板32与焊丝转动调节固定座26之间的转动配合和移动配合，可根据不同焊接组件46结构大范围调节送丝位置，以适应不同的焊接组件46结构和焊接工艺。所述焊丝调整机构连接板32上安装有焊接视频监控组件30和温度传感器31；焊接视频监控组件30可以选用CCD相机，用于密封焊缝堆焊维修装置安装时的定位和焊接时的实时监控；温度传感器31用于检测焊接时的熔池温度。

进一步地，如图1和图2所示，所述焊丝调整机构连接板32上还安装有两轴焊丝调整机构116，两轴焊丝调整机构116的输出端连接有焊丝调整执行块108，该焊丝调整执行块108可沿平行于焊接组件46的轴向移动、以及沿垂直于焊接组件46的轴向移动，所述焊丝调整执行块108上安装有焊丝调整连接块44，焊丝调整连接块44上安装有导电嘴安装块43，所述送丝嘴组件45固定在导电嘴安装块43上，实现焊丝的两轴自动调节，大大提高焊丝位置的调节精度，提供焊接作业的质量。

两轴焊丝调整机构116优选采用以下结构：如图2和图8所示，两轴焊丝调整机构116包括两块平行布置的焊丝调整安装板33、与焊接组件46的轴向相平行的平行向驱动丝杠110和垂直向驱动齿轮轴109、与平行向驱动丝杠110相配合的平行向螺母导向块111、与焊接组件46的轴向相垂直的垂直向驱动圆齿条35、以及固定在焊丝调整安装板33上的平行向电机组件39和垂直向电机组件34。两块焊丝调整安装板33的两端分别固定有相互平行的焊丝调整侧向板107和焊丝调整侧向固定板42，焊丝调整侧向固定板42固定于焊丝调整机构连接板32，从而将两块焊丝调整安装板33都固定于焊丝调整机构连接板32。所述平行向驱动丝杠110的两端和垂直向驱动齿轮轴109的两端都通过铜套可转动地支承在两块焊丝调整安装板33中，所述平行向电机组件39通过第六传动单元驱动平行向驱动丝杠110转动，所述垂直向电机组件34通过第七传动单元驱动垂直向驱动齿轮轴109转动，所述平行向螺母导向块111中开设有滑动孔，所述垂直向驱动圆齿条35可移动地穿设在平行向螺母导向块111的滑动孔中、并与垂直向驱动齿轮轴109相啮合，构成齿轮传动副，所述焊丝调整执行块108固定在垂直向驱动圆齿条35的一端。

本实施例中，第六传动单元包括固定在平行向电机组件39的电机输出轴上的平行向小齿轮40、以及固定在平行向驱动丝杠110端部的平行向大齿轮105，平行向小齿轮40与平行向大齿轮105相啮合、构成齿轮传动副。第七传动单元包括固定在垂直向电机组件34的电机输出轴上的垂直向小齿轮38、以及固定在垂直向驱动齿轮轴109端部的垂直向大齿轮106，垂直向小齿轮38与垂直向大齿轮106相啮合、构成齿轮传动副。平行向螺母导向块111中与平行向驱动丝杠110构成丝杠副的螺纹为梯形螺纹，滑动孔与梯形螺纹的轴向相垂直，或者说，滑动孔和垂直向驱动圆齿条35都垂直于由焊接组件46和送丝嘴组件45构成的平面。因此，当平行向电机组件39转动时，通过平行向小齿轮40和平行向大齿轮105的相啮合可驱动平行向驱动丝杠110转动，从而实现平行向螺母导向块111、垂直向驱动圆齿条35、以及焊丝调整执行块108沿平行于焊接组件46轴线的线性移动，此时，垂直向驱动圆齿条35与垂直向驱动齿轮轴109为相对滑动。当垂直向电机组件34转动时，通过垂直向小齿轮38和垂直向大齿轮106的相啮合可驱动垂直向驱动齿轮轴109转动，从而实现垂直向驱动圆齿条35、以及焊丝调整执行块108沿垂直于由焊接组件46和送丝嘴组件45构成平面的线性移动。所述垂直向驱动圆齿条35的另一端固定有焊丝调整限位块36，所述焊丝调整执行块108和焊丝调整限位块36都位于滑动孔的外部，实现垂直向驱动圆齿条35移动的限位，防止其从滑动孔中脱出。

进一步地，如图1所示，所述焊接模块120还包括安装在焊接运动固定盘52下端面上的送丝盘48和送丝机51，送丝盘48通过送丝盘固定板49安装在焊接运动固定盘52的下方，所述送丝嘴组件45通过送丝管37与送丝机51相连接，所述送丝机51用于输送安装于送丝盘48上的焊丝。

密封焊缝堆焊维修装置用于某堆型的控制棒驱动机构时，如图9所示，控制棒驱动机构的行程套管113和耐压壳体114的外壁上有上至下依次设有三道密封焊缝112，以耐压壳体114外壁下部密封焊缝112为堆焊维修对象进行说明，密封焊缝堆焊维修装置的具体实施步骤如下：

步骤1、堆焊维修前，由无损检测发现耐压壳体114上的下部密封焊缝112泄露，先对该密封焊缝112进行前期的预处理工作，如钻削、打磨等。

步骤2、然后对密封焊缝堆焊维修装置中各运动部件(比如夹紧卡箍55、内齿环形滑道69、径向螺母支座84、轴向螺母支座99等)进行校零、复位，将焊接模块120调整为竖直状态，以免密封焊缝堆焊维修装置安装时、焊接模块120与环境干涉，根据耐压壳体114的外径手动调整径向燕尾导轨115的位置、并锁定。

步骤3、通过吊耳2吊装密封焊缝堆焊维修装置，使密封焊缝堆焊维修装置在上导向块1、下导向块64的导向作用下，从控制棒驱动机构的上方，沿行程套管113的外壁和耐压壳体114的外壁向下滑动，并通过焊接视频监控组件30观察，结合距离传感器70检测的高度位置，将密封焊缝堆焊维修装置安装到指定位置。

步骤4、控制夹紧电机组件53转动，使两夹紧卡箍55在夹紧驱动丝杠62的驱动下向内夹紧运动，通过固定在夹紧卡箍55内侧的弹性压紧板56锁紧耐压壳体114的外壁上。

步骤5、控制旋转机构119动作，将焊接组件46定位至密封焊缝112处，并调整焊接组件46的姿态和送丝位置，引弧、送丝，根据焊接工艺需求控制各运动机构的运动，实现堆焊作业；堆焊过程中根据焊接工艺需求，通过径向运动机构和轴向运动机构进行摆弧控制和弧长控制，通过焊接视频监控组件30实时观测焊接熔池的状况，通过温度传感器31检测熔池温度；待堆焊作业完成后，熄弧、停止送丝，各机构复位，并将焊接模块120调整至竖直状态；控制夹紧电机组件53转动，使两夹紧卡箍55松开耐压壳体114的外部，将密封焊缝堆焊维修装置向上吊装出，从而完成整个堆焊作业过程。

综上所述，本申请涉及的密封焊缝堆焊维修装置具有以下有益效果：

1、密封焊缝堆焊维修装置整体外形为圆筒体结构，并采用了中空式固定夹紧、旋转机构，以及半包围型焊接运动模块和焊接模块，结构紧凑合理，能够充分适应维修现场的狭小受限空间，避免了维修工作时不同方位的安装限制。

2、夹紧机构能够自动对中夹紧，且可更换夹紧及导向零部件，适应不同管径，旋转机构下方可安装其他作业模块，如钻削、打磨等；三自由度的焊接运动模块，可充分调整焊接模块的位置姿态，两轴焊丝调整机构可调节送丝嘴组件与焊接组件的相对位置，通过各轴的自动调整，可保证不同密封焊缝堆焊维修所需的空间可达性及焊接工艺要求；焊接模块上设有两轴大范围手动调节机构，可使两轴焊丝调整机构沿焊接组件轴线转动和轴向移动，可适应不同的焊接组件结构，如TIG焊接组件或激光焊接组件。

4、整套密封焊缝堆焊维修装置采用模块化设计，可通过调整各运动轴，更换少许零部件，能够满足不同堆型、不同位置CRDM密封焊缝的焊接工艺要求，也可用于役前CRDM密封焊缝的焊接，适用性强；维修装置操作简单、安装时间短，焊接过程的自动控制及远程监控，能够减少作业人员受照射剂量，节省堆焊维修的时间，能有效提高核电站的运行效率。

所以，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。