本实用新型涉及一种用于工业生产的焊接机器人，特别涉及一种能满足个性化定制、模块化组合的条件，更高效、更快捷实现差异化生产，满足不同形状、大小的全方位焊件的焊接要求。
背景技术：
目前，我国工业生产，需要可以根据客户的生产要求，能高效、快捷实现个性化定制、模块化组合的差异化的焊接机器人，满足不同形状、大小的全方位焊件的焊接要求。
现有一些自动焊接机器人，因过于笨重庞大，结构复杂，而且不能进行上下、左右和前后的全方位自动定位焊接，焊枪不能绕焊接工件公转，工件必须与变位机配合使用，工件要牢固装配在变位机上，而且一个变位器只能装配一件工件，工件装配时间长，劳动强度高，不能流水作业。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种结构较简单轻便、能高效、快捷实现个性化定制、模块化组合的差异化的焊接机器人，满足不同形状、大小的全方位焊件的焊接要求。
本实用新型采用以下技术方案：
一种旋转焊枪自动焊接机器人，由立柱部件、悬臂梁部件、旋转焊枪滑座部件三部分组成；所述的立柱部件垂直装配固定在地面上，所述的悬臂梁部件装配在所述的立柱部件上，所述的旋转焊枪滑座部件装配在所述的悬臂梁部件上。
立柱部件主要由：立柱底板、立柱底座、立柱底座防护罩、立柱转动减速机、立柱中心轴、立柱和悬臂梁升降减速机组成；悬臂梁部件主要由：立柱滑座、悬臂梁、悬臂梁滑座、送丝机一、焊枪冷却水箱和数控系统控制箱组成；旋转焊枪滑座部件主要由：旋转焊枪减速机、旋转焊枪座防护罩、电滑环、水气旋转接头、送丝机二、旋转焊枪旋转轴、旋转焊枪旋转轴护套、旋转焊枪旋转轴下端连接座、焊枪水平直线运动线性模组、焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动线性模组、焊枪自转卡具焊和枪焊枪组成。
旋转焊枪自动焊接机器人包含7个数控电机：立柱转动数控电机、悬臂梁升降数控电机、旋转焊枪座移动数控电机、旋转焊枪旋转轴转动数控电机、焊枪水平直线运动线性模组数控电机、焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动线性模组数控电机、焊枪自传数控电机。立柱转动数控电机驱动悬臂梁绕立柱作水平圆周运动，悬臂梁升降数控电机驱动悬臂梁作垂直升降运动；旋转焊枪座移动数控电机驱动旋转焊枪座在悬臂梁上作水平直线运动；旋转焊枪旋转轴转动数控电机驱动旋转焊枪旋转轴转动；焊枪水平直线运动线性模组数控电机驱动焊枪作水平直线运动；焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动线性模组数控电机驱动焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动；焊枪自传数控电机驱动焊枪自转。
所述的立柱部件，立柱底板固定在地面上、立柱底座通过立柱垂直度调整顶丝，调整立柱垂直度在合适位置后，与立柱底板螺栓连接固定，立柱底座上端与立柱中心轴法兰连接，立柱转动减速机空心轴套在立柱中心轴上但不能与空心轴接触，立柱转动减速机装配在与立柱底座上端固定的立柱转动减速机定位板上，立柱底座安装底座防护罩，防护罩上端固定在立柱转动减速机下方底板上，防护罩下端固定在防护罩固定板上，立柱转动减速机空心轴法兰与立柱底部连接，立柱套在立柱中心轴上，立柱上下两端的两个轴承分别装配在立柱中心轴上，立柱上端装配悬臂梁升降减速机，悬臂梁升降丝杆一端装配在减速机空心轴上，丝杆另一端穿过悬臂梁，丝杆螺母固定在悬臂梁上，丝杆上部安装一个万向节，实时调整丝杆与丝杆螺母配合在合适位置，旋转丝杆升降悬臂梁，立柱三个外侧面分别安装三条线性滑轨，滑轨上的滑块分别安装在立柱滑座内侧面上，立柱滑座上的滑块可以通过滑块位置调整顶丝，调整滑块与滑轨配合在合适位置并紧固固定。
所述的悬臂梁部件中，立柱滑座四个外侧面上分别安装悬臂梁与立柱滑座装配连接件、送丝机一、焊枪冷却水箱和数控系统控制箱，悬臂梁装配在悬臂梁连接件上，悬臂梁内壁上方安装一根线性滑轨，下方安装两根圆柱形滑轨和一条悬臂梁防尘密封带，悬臂梁两端分别安装丝杆定位座和数控电机安装座，丝杆两端分别安装在丝杆定位座和数控电机安装座上。
所述的旋转焊枪滑座部件中，旋转焊枪旋转轴装配在旋转焊枪减速机空心轴内，旋转焊枪减速机底面板安装在悬臂梁滑座上，调整旋转焊枪减速机底面板上的顶丝，可以调整旋转焊枪旋转轴的垂直度，旋转焊枪旋转轴上端依次串联装配空心接线腔件、联轴器、水气旋转接头、电滑环，旋转焊枪减速机上面板固定旋转焊枪座防护罩，旋转焊枪座防护罩内侧分别安装两根直线滑轨，水气旋转接头外环止转杆安装在直线滑轨上，阻止水气旋转接头外环转动，旋转焊枪座防护罩上方安装送丝机二，旋转焊枪旋转轴下端与旋转焊枪旋转轴下部连接座连接，焊枪水平直线运动线性模组安装在旋转焊枪旋转轴下部连接座一垂直侧面上，焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动线性模组安装在焊枪水平直线运动线性模组的移动滑块上，焊枪插座和氩弧焊与二保焊焊丝变位杆分别安装在旋转焊枪旋转轴下部连接座下方斜内侧面上，焊枪自转卡具连接件一侧安装在焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动线性模组的移动滑块上，另一侧与焊枪自转卡具连接。
所述的立柱转动减速机立板、悬臂梁升降减速机立板及旋转焊枪减速机立板，均由减速机立板组件一和减速机立板组件二组合形成；所述的立柱底座防护罩立板、旋转焊枪座防护罩立板、焊枪冷却水箱立板及数控系统控制箱立板均由防护罩立板组件一和防护罩立板组件二组合形成；所述的旋转焊枪旋转轴护套是由两个旋转焊枪旋转轴护套组件组合形成。
所述的旋转焊枪旋转轴下部连接座，内侧面安装氩弧焊和二保焊的焊枪插座及焊丝变位杆，氩弧焊和二保焊的焊枪插头可以互换插在焊枪插座上；焊丝变位杆摆动到相应的氩弧焊或二保焊的焊丝管上方，送丝机二传送下的焊丝相应送到对应的焊丝管内。
所述的悬臂梁滑座，其内侧上方安装线性滑轨滑块，中间安装丝杆螺母，下方安装直线滚轮滑块；滑座两侧分别安装悬臂梁防尘密封带压紧轴组件，压住悬臂梁防尘密封带使其与悬臂梁贴合防尘。
本实用新型旋转焊枪自动焊接机器人其优点是：
本实用新型提供一种结构简单轻便、高效、快捷、个性化定制、模块化组合的差异化的焊接机器人，满足不同形状、大小的全方位焊件的焊接要求。是一种集多功能性、经济性和实用性为一体的新型焊接机器人。
本实用新型不需要人工焊接；焊枪可以绕焊接工件公转不需要变位器裝卡配合；
本实用新型焊枪设计成可以互换使用二氧化碳气体保护焊接和氩弧焊接生产，提高该自动焊机器人的功能和使用率，焊枪可公转、自传和升降，线性滑轨控制焊枪水平摆动和垂直摆动，能满足平焊、堆焊和角焊的三维复杂焊接轨迹要求，本实用新型可广泛应用在阀门堆焊、汽车制造业、金属加工、五金家电、钢构、压力容器、机械加工制造、造船、航天等领域。
附图说明
图1 本实用新型旋转焊枪自动焊接机器人总装图；
图2 Ⅰ立柱部件图，
图2-1 A向减速机立板组件图；
图2-2 A向防护罩立板组件图；
图2-3 G向立柱转动减速机定位板图；
图2-4 H向立柱底座与底板连接装配组件图；
图3 ⅡB向悬臂梁部件图，
图3-1 C向悬臂梁部件截面图；
图4 Ⅲ旋转焊枪滑座部件图；
图4-1 D向旋转焊枪滑座部件图；
图4-2 焊枪水平直线运动线性模组与焊枪水平摆动线性模组装配方式图；
图4-3 焊枪水平直线运动线性模组与焊枪垂直摆动线性模组装配方式图；
图4-4 E向氩弧焊与二保焊焊丝变位图；
图4-5 旋转焊枪旋转轴保护罩截面图；
图中标记：
Ⅰ立柱部件、Ⅱ悬臂梁部件、Ⅲ旋转焊枪滑座部件。
立柱底板1、立柱底座法兰盘2、立柱垂直度调整顶丝3、立柱底座与立柱底座法兰盘装配螺栓4、立柱底座防护罩固定板5、立柱底座防护罩6、防护罩立板组件一6-1、防护罩立板组件二6-2、减速机立板组件二9-2，立柱底座7、立柱转动减速机定位板8、立柱转动减速机定位板展开料8-1、立柱转动减速机定位板与立柱底座装配形式8-2、立柱转动减速机9、减速机立板组件一9-1、减速机立板组件二9-2、立柱转动减速机数控电机9-3、立柱转动减速机立板9-4、立柱转动减速机空心轴10、立柱下轴承11、立柱中心轴12、立柱13、悬臂梁升降丝杆14、悬臂梁升降丝杆万向节14-1、立柱上轴承15、悬臂梁升降减速机16、悬臂梁升降减速机数控电机16-1、悬臂梁升降减速机立板16-2、悬臂梁升降丝杆止退螺母17、立柱底座法兰盘与立柱底板固定螺栓18、立柱底板与地面固定螺栓19、地面20、悬臂梁滑座21、悬臂梁22、悬臂梁滑座移动数控电机22-1、悬臂梁滑座移动数控电机座22-2、悬臂梁滑座移动丝杆22-3、悬臂梁滑座移动丝杆螺母22-4、悬臂梁滑座移动丝杆支座22-5、悬臂梁滑座移动丝杆支座固定螺钉22-6、悬臂梁与立柱滑座装配连接件23、悬臂梁与连接件23固定螺栓24、立柱滑座与连接件23固定螺栓24-1、悬臂梁与立柱滑座装配螺栓24-2、立柱滑座与外接部件装配螺栓24-3、连接件23水平调整顶丝24-4、燕尾槽螺母25、螺栓25-2、送丝机一26、立柱滑座滑块紧固螺栓27、立柱滑座滑块调节顶丝28、立柱滑轨29、立柱滑块30、焊丝31、立柱滑座32，焊枪冷却水箱立板33、数控系统控制箱立板34、旋转焊枪旋转轴35、旋转焊枪旋转轴护套36、旋转焊枪旋转轴护套组件36-1、旋转焊枪旋转轴护套轴承36-2、焊接机器人铭牌37、悬臂梁下滑轨38、悬臂梁下滑块39、悬臂梁防尘密封带40、悬臂梁防尘密封带压紧轴组件41、悬臂梁防尘密封带压紧轴组件定位罩42、悬臂梁上滑块43、悬臂梁上滑轨44、焊枪自转卡具45、焊枪自转卡具数控电机45-1、焊枪插头46、焊枪插座46-1、氩弧焊与二保焊焊丝变位杆47、旋转焊枪旋转轴下部连接座48、旋转焊枪旋转轴与旋转焊枪旋转轴下部连接座连接件49、管螺母50、旋转焊枪减速机51、旋转焊枪减速机数控电机51-1、旋转焊枪减速机立板51-2、螺钉52、螺栓53、旋转焊枪旋转轴上部空心接线腔件54、联轴器55、水气旋转接头外环止转杆56、水气旋转接头57、电滑环与水气旋转接头连接架58、电滑环59、旋转焊枪座防护罩立板60、旋转焊枪座防护罩内侧直线滑轨61、送丝机二62、送丝机二进丝管63、送丝机二出丝管63-1、焊枪水平直线运动线性模组64、焊枪水平直线运动线性模组数控电机64-1、焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动线性模组65、焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动线性模组数控电机65-1、焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动线性模组与焊枪自转卡具连接件66、焊枪67、旋转焊枪减速机水平调节丝杆68、旋转焊枪垂直度调整顶丝69、旋转焊枪减速机与悬臂梁滑座固定螺栓69-1。
具体实施方式
参见图1至图4-5，本实用新型旋转焊枪自动焊接机器人由立柱部件、悬臂梁部件、旋转焊枪滑座部件三部分组成。
所述的立柱部件垂直装配固定在地面上，所述的悬臂梁部件装配在所述的立柱部件上，所述的旋转焊枪滑座部件装配在所述的悬臂梁部件上。
所述的立柱部件，立柱底板1由螺栓19固定在地面上、立柱底座7与立柱底座法兰盘2由螺栓4连接，通过调节立柱垂直度调整顶丝3，调节立柱垂直度在合适位置后，立柱底座与立柱底板1由螺栓18连接固定，立柱底座7上端与立柱中心轴12法兰连接，立柱转动减速9的空心轴，套在立柱中心轴12上，但不能与空心轴接触，立柱转动减速机9装配在与立柱底座7上端固定的立柱转动减速机定位板8上，立柱底座7外围安装底座防护罩6，防护罩6上端固定在立柱转动减速机9的下方底板上，防护罩6下端固定在防护罩固定板5上，立柱转动减速机9的空心轴法兰与立柱13底部连接，立柱13套在立柱中心轴12上，立柱13上下两端安装的两个轴承分别装配在立柱中心轴12上，立柱13上端装配悬臂梁升降减速机16，悬臂梁升降丝杆14一端装配在悬臂梁升降减速机16的空心轴上，丝杆14另一端穿过悬臂梁22，丝杆螺母固定在悬臂梁22上，丝杆14上部安装一个万向节14-1，旋转丝杆14升降悬臂梁22，万向节14-1实时调整丝杆14与丝杆螺母配合的合适位置，立柱13三个外侧面分别安装三条线性滑轨28，滑轨28上的滑块29分别安装在立柱滑座32上，立柱滑座32上的滑块29可以通过调节滑块位置调整顶丝27，调节滑块29与滑轨28配合的合适位置并由螺栓27-1紧固固定。
所述的悬臂梁部件，在立柱滑座32四个侧面的燕尾槽上安装燕尾槽螺母25，通过螺栓24-1（或24-3）分别将悬臂梁与立柱滑座装配连接件23、送丝机一26、焊枪冷却水箱33和数控系统控制箱34安装在立柱滑座32的外侧面上，悬臂梁22一端套装在连接件23上，并由螺栓24-1和螺栓24-2紧固，在悬臂梁22内侧上方安装一根线性滑轨44，下方安装两根圆柱形滑轨38和一条悬臂梁防尘密封带40，悬臂梁22两端分别安装丝杆定位座22-5和数控电机安装座22-2，丝杆定位座22-5由螺丝22-6固定在连接件23上，丝杆22-3两端分别安装在丝杆定位座22-5和数控电机安装座22-2上，悬臂梁滑座移动数控电机22-1安装在数控电机安装座22-2上，丝杆螺母22-4安装在悬臂梁滑座21上；顶丝24-4安装在连接件23靠立柱滑座32的一端，通过调整顶丝24-4，可以调整悬臂梁的水平度。
所述的旋转焊枪滑座部件中，旋转焊枪旋转轴35装配在旋转焊枪减速机51的空心轴内，旋转焊枪减速机51底面板安装在悬臂梁滑座21上，调整旋转焊枪减速机51底面板上的顶丝69，可以调整旋转焊枪旋转轴36的垂直度，旋转焊枪旋转轴35上端依次串联装配空心接线腔件54、联轴器55、水气旋转接头57和电滑环59，旋转焊枪座防护罩60由螺丝52固定在旋转焊枪减速机51上面板上，旋转焊枪座防护罩60内侧分别安装两根直线滑轨61，水气旋转接头外环止转杆56安装在直线滑轨61上，阻止水气旋转接头57外环转动，旋转焊枪座防护罩60上方安装送丝机二62，旋转焊枪旋转轴35下端与旋转焊枪旋转轴下部连接座48通过连接，焊枪水平直线运动线性模组安装在旋转焊枪旋转轴下部连接座侧面，焊枪插头和氩弧焊与二保焊焊丝变位杆安装在旋转焊枪旋转轴下部连接座下方斜侧面，焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动线性模组安装在焊枪水平直线运动线性模组的移动滑块上，焊枪自转卡具连接件一侧安装在焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动线性模组的移动滑块上，另一侧与焊枪自转卡具连接。
所述的立柱转动减速机立板、悬臂梁升降减速机立板及旋转焊枪减速机立板，均由减速机立板组件一和减速机立板组件二组合形成；所述的立柱底座防护罩立板、旋转焊枪座防护罩立板、焊枪冷却水箱立板及数控系统控制箱立板均由防护罩立板组件一和防护罩立板组件二组合形成；所述的旋转焊枪旋转轴护套是由两个旋转焊枪旋转轴护套组件组合形成。
所述的旋转焊枪旋转轴下部连接座，连接座内安装氩弧焊和二保焊的焊枪插座及焊丝变位杆，氩弧焊和二保焊的焊枪插头可以互换插在焊枪插座上；焊丝变位杆摆动到相应的氩弧焊或二保焊的焊丝管上方，送丝机二传送下的焊丝相应送到对应的焊丝管内。
所述的悬臂梁滑座，其内芯上方安装线性滑轨滑块，中间安装丝杆螺母，下方安装直线滚轮滑块；滑座两侧分别安装悬臂梁防尘密封带压紧轴组件，压住悬臂梁防尘密封带使其与悬臂梁贴合防尘。
本旋转焊枪自动焊接机器人包含7个数控电机：悬臂梁升降数控电机16-1、立柱转动减速机电机9-3、悬臂梁滑座移动电机22-1、旋转焊枪减速机电机51-1、焊枪水平直线运动线性模组电机64-1、焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动线性模组电机65-1、焊枪自转卡具数控电机45-1。
在悬臂梁升降数控电机16-1的驱动下，悬臂梁22在立柱13上作垂直升降运动；在立柱转动减速机电机9-3的驱动下，悬臂梁22作旋转运动；在悬臂梁滑座移动电机22-1的驱动下，悬臂梁滑座在悬臂梁22上作水平直线运动；在旋转焊枪减速机电机51-1的驱动下，旋转焊枪旋转轴35带动焊枪67作公转运动；在焊枪水平直线运动线性模组电机64-1的驱动下，焊枪67在线性模组上作水平直线运动；在焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动线性模组电机65-1的驱动下，焊枪67作水平摆动或垂直摆动直线运动；在焊枪自转卡具数控电机45-1的驱动下，焊枪67作自传运动。
下面对本实用新型旋转焊枪自动焊接机器人组成的三部件：立柱部件、悬臂梁部件、旋转焊枪滑座部件作具体说明：
所述的立柱部件Ⅰ（见图2、图2-1、图2-2、图2-3、图2-4所示）：立柱部件Ⅰ，包括立柱底板1由螺栓19固定在地面上、立柱底座7与立柱底座法兰盘2由螺栓4连接，通过调节立柱垂直度调整顶丝3，调节立柱垂直度在合适位置后，立柱底座与立柱底板1由螺栓18连接固定，立柱底座7上端与立柱中心轴12法兰连接，立柱转动减速9的空心轴，套在立柱中心轴12上，但不能与空心轴接触，立柱转动减速机9装配在与立柱底座7上端固定的立柱转动减速机定位板8上，立柱底座7外围安装底座防护罩6，防护罩6上端固定在立柱转动减速机9的下方底板上，防护罩6下端固定在防护罩固定板5上，立柱转动减速机9的空心轴法兰与立柱13底部连接，立柱13套在立柱中心轴12上，立柱13上下两端安装的两个轴承分别装配在立柱中心轴12上，立柱13上端装配悬臂梁升降减速机16，悬臂梁升降丝杆14一端装配在悬臂梁升降减速机16的空心轴上，丝杆14另一端穿过悬臂梁22，丝杆螺母固定在悬臂梁22上，丝杆14上部安装一个万向节14-1，旋转丝杆14升降悬臂梁22，万向节14-1实时调整丝杆14与丝杆螺母配合的合适位置，立柱13三个侧面分别安装三条线性滑轨28，滑轨28上的滑块29分别安装在立柱滑座32上，立柱滑座32上的滑块29可以通过调节滑块位置调整顶丝27，调节滑块29与滑轨28配合的合适位置并由螺栓27-1紧固固定。
所述的的悬臂梁部件Ⅱ（见图3、图3-1所示）：包括在立柱滑座32四个侧面的燕尾槽上安装燕尾槽螺母25，通过螺栓24-1（或24-3）在立柱滑座32的侧面上，分别安装悬臂梁与立柱滑座装配连接件23、送丝机一26、焊枪冷却水箱33和数控系统控制箱34，悬臂梁22一端套装在连接件23上，并由螺栓24-1和螺栓24-2紧固，在悬臂梁22内壁上方安装一根线性滑轨44，下方安装两根圆柱形滑轨38和一条悬臂梁防尘密封带40，悬臂梁22两端分别安装丝杆定位座22-5和数控电机安装座22-2，丝杆定位座22-5由螺丝22-6固定在连接件23上，丝杆22-3两端分别安装在丝杆定位座22-5和数控电机安装座22-2上，悬臂梁滑座移动电机22-1安装在数控电机安装座22-2上，丝杆螺母22-4安装在悬臂梁滑座21上；顶丝24-4安装在连接件23靠立柱滑座32的一端，通过调整顶丝24-4，可以调整悬臂梁的水平度。
所述的的旋转焊枪滑座部件Ⅲ（见图4、图4-1、图4-2、图4-3、图4-4、图4-5所示），旋转焊枪旋转轴35装配在旋转焊枪减速机51的空心轴内，旋转焊枪减速机51底面板安装在悬臂梁滑座21上，调整旋转焊枪减速机51底面板上的顶丝69，可以调节旋转焊枪旋转轴36的垂直度，旋转焊枪旋转轴35上端依次串联装配空心接线腔件54、联轴器55、水气旋转接头57和电滑环59，旋转焊枪座防护罩60由螺丝52固定在旋转焊枪减速机51上面板上，旋转焊枪座防护罩60旋转焊枪座防护罩60内侧分别安装两根直线滑轨61，水气旋转接头57外环止转杆56在直线滑轨61上垂直滑动，旋转焊枪座防护罩60上方安装送丝机二62，旋转焊枪旋转轴35下端与旋转焊枪旋转轴下部连接座48通过连接件49连接，焊枪水平直线运动线性模组64安装在旋转焊枪旋转轴下部连接座48的垂直侧面上，焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动线性模组65安装在焊枪水平直线运动线性模组64的移动滑块上，焊枪插座46-1和氩弧焊与二保焊焊丝变位杆47分别安装在旋转焊枪旋转轴下部连接座48下方斜内侧面上，焊枪自转卡具连接件66一侧安装在焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动线性模组65的移动滑块上，另一侧与焊枪自转卡具45连接。
所述的立柱转动减速机立板9-4、悬臂梁升降减速机立板16-2及旋转焊枪减速机立板51-2，均由减速机立板组件一9-1和减速机立板组件二9-2组合形成；所述的立柱底座防护罩立板6、旋转焊枪座防护罩立板60、焊枪冷却水箱立板33及数控系统控制箱立板34均由防护罩立板组件一6-1和防护罩立板组件二6-2组合形成；所述的旋转焊枪旋转轴护套36是由两个旋转焊枪旋转轴护套组件36-1组合形成。
所述的旋转焊枪旋转轴下部连接座48下方斜内侧面上，安装氩弧焊和二保焊的焊枪插座46-1及焊丝变位杆47，氩弧焊和二保焊的焊枪插头46可以互换插在焊枪插座46-1上；摆动焊丝变位杆47到相应的氩弧焊或二保焊的送丝管上方，送丝机二62传送下的焊丝63-1送到对应的送丝管内。
所述的悬臂梁滑座21，其芯侧上方安装线性滑轨滑块43，中间安装丝杆螺母22-4，下方安装直线滚轮滑块39；悬臂梁滑座21两侧分别安装悬臂梁防尘密封带压紧轴组件41，压住悬臂梁防尘密封带40使其与悬臂梁22贴合防尘。
旋转焊枪自动焊接机器人包含7个数控电机：立柱转动数控电机9-3、悬臂梁升降数控电机16-1、旋转焊枪座移动数控电机22-1、旋转焊枪旋转轴转动数控电机51-1、焊枪水平直线运动线性模组数控电机64-1、焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动线性模组数控电机65-1、焊枪自传数控电机45-1。
立柱转动数控电机9-3驱动悬臂梁22绕立柱中心轴12作水平圆周运动，悬臂梁升降数控电机16-1驱动悬臂梁22作垂直升降运动；旋转焊枪座移动数控电机22-1驱动旋转焊枪座21在悬臂梁22上作水平直线运动；旋转焊枪旋转轴转动数控电机51-1驱动旋转焊枪旋转轴35转动；焊枪水平直线运动线性模组数控电机64-1驱动焊枪67作水平直线运动；焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动线性模组数控电机65-1驱动焊枪67作水平直线摆动或垂直直线摆动；焊枪自传数控电机45-1驱动焊枪67自转动。
本实用新型工作时，需要堆焊的工件依次定位排列固定在焊接平台上，焊接时，调节控制连续焊接的时间参数后，启动开始焊接操作按钮，旋转焊枪自动焊接机器人启动对阀门焊接面表面自动堆焊运行工作，第一个阀门堆焊完毕，焊接电源断电，焊接暂停；此时悬臂梁绕立柱中心轴作圆周运动到预先设定的第二个需要堆焊的阀门对应的位置上，焊接自动启动，继续对第二个阀门焊接表面自动堆焊焊接工作，由此类推，悬臂梁在作往返间隔圆周运动的程序下运行，实现多阀门连续自动堆焊焊接生产。工人只需把需焊接的阀门放置在预定的位子上，对焊接完成的阀门从架上搬卸。