一种桁架机器人的多机械手集成的制作方法

本发明涉及桁架机器人设备技术领域，具体来说，涉及一种桁架机器人的多机械手集成。

背景技术：

桁架机械手是一种建立在直角x，y，z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，其控制核心通过工业控制器实现，通过控制器对各种输入信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件下达执行命令，完成x，y，z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。

现阶段，在使用的过程中，效率受到影响，且在操作不够灵活，工作的效果受到影响。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

针对相关技术中的问题，本发明的目的是提出一种桁架机器人的多机械手集成，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种桁架机器人的多机械手集成，包括平床数控机，所述平床数控机的一端设有出料储料提升机，所述平床数控机的另一端设有入料储料提升机，所述入料储料提升机的一侧与所述平床数控机焊接固定，所述入料储料提升机的另一侧设有无杆气缸输料设备，所述平床数控机内设有工序一滚丝机，所述工序一滚丝机的一端设有工序二滚丝机，所述工序一滚丝机与所述工序二滚丝机之间设有工序过渡输送带，所述工序过渡输送带的一侧设有工序一送料机械手，所述工序一送料机械手的一端设有成品出料输送带，且所述成品出料输送带的另一端设有工序二送料机械手，所述工序一送料机械手与所述工序二送料机械手通过所述成品出料输送带连接，所述工序一送料机械手的一侧设有入料储料二级提升机，所述工序二送料机械手的一侧设有出料提升机。

进一步的，所述出料储料提升机与所述入料储料提升机包括输送带，且所述输送带的一端设有气缸提升机，所述输送带内贯穿设有旋转轴，所述旋转轴的一端设有旋转电机，所述旋转电机的输出轴上套设有旋转皮带，所述旋转电机与所述旋转轴通过所述旋转皮带连接。

进一步的，所述气缸提升机包括气压仓，所述气压仓内设有升降气压板，所述升降气压板的上方设有升降提升杆。

进一步的，所述入料储料二级提升机与所述出料提升机包括推置板，所述推置板的一侧设有过渡输送机构，所述过渡输送机构的一侧设有推置机构。

进一步的，所述过渡输送机构包括第二铝材支撑，所述第二铝材支撑顶端设有铝材横梁，所述铝材横梁直线度：±0.03mm/1000mm，所述铝材横梁内设有导向线轨，所述导向线轨直线度≤0.03mm/1000mm，所述导向线轨的一侧设有精密齿条，所述铝材横梁上设有左右移动伺服电机，且所述左右移动伺服电机与所述精密齿条互相啮合，所述左右移动伺服电机的下方设有上下移动伺服电机，所述上下移动伺服电机的下方设有第一铝材支撑，所述第一铝材支撑底部设有夹料手抓。

进一步的，所述推置机构包括推料气缸，所述推料气缸的一侧端设有推料板，所述推料气缸与所述推料板活动连接。

本发明的有益效果：通过出料储料提升机将工件从输送带有序地推送到储料机里；气缸推送工件较远距离输送，储料并提升到下一工序，通过气缸推送和储料提升把工件从输送带运输到机床夹头里，并把加工好的成品输送到出料输送带，通过导轨与齿条和伺服电机将把输送带上的工件运输并掉头送到储料提升机里；通过导轨和直线气缸和旋转气缸把工件从输送带运输到机床夹头里，并把加工好的成品输送到出料输送带，通过导轨与齿条和伺服电机进行配合，提高了效率，且提高精准度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明中平床数控机的结构示意图；

图3是本发明中过渡输送机构的结构示意图；

图4是本发明中入料储料二级提升机的结构示意图；

图5是本发明中出料储料提升机的结构示意图；

图6是本发明中出料储料提升机的结构示意图；

图7是本发明中推置机构的结构示意图。

图中：

1、出料储料提升机；2、平床数控机；3、无杆气缸输料设备；4、入料储料提升机；5、工序一滚丝机；6、入料储料二级提升机；7、出料提升机；8、成品出料输送带；9、工序二送料机械手；10、工序二滚丝机；11、工序过渡输送带；12、工序一送料机械手；13、铝材横梁；14、精密齿条；15、上下移动伺服电机；16、左右移动伺服电机；17、第一铝材支撑；18、夹料手抓；19、第二铝材支撑；20、导向线轨；21、推置板；22、推置机构；23、过渡输送机构；24、旋转轴；25、旋转皮带；26、旋转电机；27、气缸提升机；28、输送带；29、推料气缸；30、推料板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

根据本发明的实施例，提供了一种桁架机器人的多机械手集成。

如图1-7所示，根据本发明实施例的桁架机器人的多机械手集成，包括平床数控机2，平床数控机2的一端设有出料储料提升机1，平床数控机2的另一端设有入料储料提升机4，入料储料提升机4的一侧与平床数控机2焊接固定，入料储料提升机4的另一侧设有无杆气缸输料设备3，平床数控机2内设有工序一滚丝机5，工序一滚丝机5的一端设有工序二滚丝机10，工序一滚丝机5与工序二滚丝机10之间设有工序过渡输送带11，工序过渡输送带11的一侧设有工序一送料机械手12，工序一送料机械手12的一端设有成品出料输送带8，且成品出料输送带8的另一端设有工序二送料机械手9，工序一送料机械手12与工序二送料机械手9通过成品出料输送带8连接，工序一送料机械手12的一侧设有入料储料二级提升机6，工序二送料机械手9的一侧设有出料提升机7。

借助于上述技术方案，通过出料储料提升机将工件从输送带有序地推送到储料机里；气缸推送工件较远距离输送，储料并提升到下一工序，通过气缸推送和储料提升把工件从输送带运输到机床夹头里，并把加工好的成品输送到出料输送带，通过导轨与齿条和伺服电机将把输送带上的工件运输并掉头送到储料提升机里；通过导轨和直线气缸和旋转气缸把工件从输送带运输到机床夹头里，并把加工好的成品输送到出料输送带，通过导轨与齿条和伺服电机进行配合，提高了效率，且提高精准度。

另外，在一个实施例中，对于上述出料储料提升机1来说，出料储料提升机1与入料储料提升机4包括输送带28，且输送带28的一端设有气缸提升机27，输送带28内贯穿设有旋转轴24，旋转轴24的一端设有旋转电机26，旋转电机26的输出轴上套设有旋转皮带25，旋转电机26与旋转轴24通过旋转皮带25连接。

另外，在一个实施例中，对于上述气缸提升机27来说，气缸提升机27包括气压仓，气压仓内设有升降气压板，升降气压板的上方设有升降提升杆。

另外，在一个实施例中，对于上述入料储料二级提升机6来说，入料储料二级提升机6与出料提升机7包括推置板21，推置板21的一侧设有过渡输送机构23，过渡输送机构23的一侧设有推置机构22。

另外，在一个实施例中，对于上述过渡输送机构23来说，过渡输送机构23包括第二铝材支撑19，第二铝材支撑19顶端设有铝材横梁13，铝材横梁13直线度：±0.03mm/1000mm，铝材横梁13内设有导向线轨20，导向线轨20直线度≤0.03mm/1000mm，导向线轨20的一侧设有精密齿条14，铝材横梁13上设有左右移动伺服电机16，且左右移动伺服电机16与精密齿条14互相啮合，左右移动伺服电机16的下方设有上下移动伺服电机15，上下移动伺服电机15的下方设有第一铝材支撑17，第一铝材支撑17底部设有夹料手抓18。

另外，在一个实施例中，对于上述推置机构22来说，推置机构22包括推料气缸29，推料气缸29的一侧端设有推料板30，推料气缸29与推料板30活动连接。

综上，借助于本发明的上述技术方案，通过出料储料提升机将工件从输送带有序地推送到储料机里；气缸推送工件较远距离输送，储料并提升到下一工序，通过气缸推送和储料提升把工件从输送带运输到机床夹头里，并把加工好的成品输送到出料输送带，通过导轨与齿条和伺服电机将把输送带上的工件运输并掉头送到储料提升机里；通过导轨和直线气缸和旋转气缸把工件从输送带运输到机床夹头里，并把加工好的成品输送到出料输送带，通过导轨与齿条和伺服电机进行配合，提高了效率，且提高精准度。

其次，通过出料储料提升机1与入料储料提升机4包括输送带28，且输送带28的一端设有气缸提升机27，输送带28内贯穿设有旋转轴24，旋转轴24的一端设有旋转电机26，旋转电机26的输出轴上套设有旋转皮带25，旋转电机26与旋转轴24通过旋转皮带25连接，气缸提升机27包括气压仓，气压仓内设有升降气压板，升降气压板的上方设有升降提升杆，入料储料二级提升机6与出料提升机7包括推置板21，推置板21的一侧设有过渡输送机构23，过渡输送机构23的一侧设有推置机构22，过渡输送机构23包括第二铝材支撑19，第二铝材支撑19顶端设有铝材横梁13，铝材横梁13直线度：±0.03mm/1000mm，铝材横梁13内设有导向线轨20，导向线轨20直线度≤0.03mm/1000mm，导向线轨20的一侧设有精密齿条14，铝材横梁13上设有左右移动伺服电机16，且左右移动伺服电机16与精密齿条14互相啮合，左右移动伺服电机16的下方设有上下移动伺服电机15，上下移动伺服电机15的下方设有第一铝材支撑17，第一铝材支撑17底部设有夹料手抓18。推置机构22包括推料气缸29，推料气缸29的一侧端设有推料板30，推料气缸29与推料板30活动连接，提高了效率，且提高精准度。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。