技术特征：
技术总结
本发明公开了一种六角夹紧螺帽自动拧紧方法，该拧紧方法首先利用机器人夹持外螺纹螺帽放置至内螺纹底座中，在放置结束后，根据机器人Z轴值判定螺帽放置高度是否满足螺帽六角夹紧机构夹紧要求；其次在螺帽放置高度满足要求的情况下，利用六角夹紧机构夹紧六角螺帽，下压气缸对螺帽施加向下的压紧力；然后旋转机构带动螺帽旋转拧入，通过扭矩传感器输出信号和旋转伺服电机旋转角度一起判定螺纹是否拧紧；最后在扭矩传感器输出信号与伺服电机旋转角度均满足要求的情况下，判定外螺纹螺帽与内螺纹底座拧紧，完成外螺纹螺帽与内螺纹底座的自动拧紧。本发明的六角夹紧螺帽自动拧紧方法具有自动、高效、智能化的优点，可用于工业推广。
技术研发人员：任旭;程焰林;张卫之;梁莉;陈聪;胡国清;王远;刘仁涛;欧丽
受保护的技术使用者：中国工程物理研究院电子工程研究所
技术研发日：2018.06.19
技术公布日：2018.11.13