本公开的领域大体上涉及紧固件的自动处理，更具体地涉及用于操纵紧固件以供工具使用的设备和方法。
背景技术
诸如多功能末端执行器的至少一些已知工具被设计成在紧固件上自动地操作。另外，至少一些已知工具包括用于定位紧固件以供工具使用的设备。至少一些已知的紧固件定位设备的尺寸被设定成和/或被构造成在易于接近的结构(例如包括飞行器的机身或翼板以及翼梁)上进行操作。但是，诸如飞行器的后整流罩遮热板的至少一些已知结构具有受限空间，而至少一些已知的紧固件定位设备太大而不能在这样的受限空间中操作。这样，至少一些已知工具不能在这样的空间受限/有限区域中使用，或者必须在不受益于自动紧固件定位设备的情况下进行操作。在这些情形下，工具在没有自动紧固件定位设备情况下的操作或者使用替代的非自动工具可能是费时并且/或者是繁重的。
技术实现要素：
因而，旨在解决上述困扰的设备和方法可以得以实用。
本公开的一个实施例涉及一种用于操纵紧固件的设备。该设备包括腔室，该腔室包括第一部位和第二部位。第一致动器能在邻近所述第一部位的第一位置与邻近所述第二部位的第二位置之间移动。第二致动器能在邻近所述第二部位的第三位置与邻近第三部位的第四位置之间移动。第三致动器能在邻近所述第三部位的第五位置与邻近第四部位的第六位置之间移动。所述第三部位至少部分位于所述腔室的外部，并且所述第四部位完全位于所述腔室的外部。
本公开的一个实施例涉及一种操纵紧固件的方法。该方法包括：将所述紧固件传送至腔室中的第一部位；使用第一致动器使所述紧固件从所述第一部位移动到所述腔室中的第二部位；使用第二致动器使所述紧固件从所述第二部位移动到第三部位；以及使用第三致动器使所述紧固件从所述第三部位移动到第四部位。所述第三部位至少部分位于所述腔室的外部，并且所述第四部位完全位于所述腔室的外部。
附图说明
由此已大体描述了本公开的实施例，下面将参照不是必须按比例绘制的附图，其中在若干附图中，相同的附图标记表示相同或相似的部件，并且其中：
图1是根据本公开一个方面的、用于操纵紧固件的设备的框图；
图2是根据本公开一个方面的、图1的设备的示意性立体图；
图3是根据本公开一个方面的、图1的设备的腔室的示意性立体图；
图4是根据本公开一个方面的、图1的设备的腔室的示意性立体图；
图5是根据本公开一个方面的、图1的设备的示意性立体图；
图6是根据本公开一个方面的、图1的设备的第三致动器的示意性立体图；
图7是根据本公开一个方面的、可以与图1的设备一起使用的替换腔室和替换第一致动器的示意性立体图；
图8是根据本公开一个方面的、图1的设备的腔室以及可以与图1的设备一起使用的替换第二致动器的示意性立体图；
图9a和图9b是根据本公开一个方面的、操纵紧固件的方法的框图；
图10是飞行器制造和维护方法的框图；
图11是飞行器的示意性图示。
在上面的图1中，连接各种元件和/或构件的实线(如果有的话)可以表示机械、电、流体、光学、电磁及其它联接和/或它们的组合。如这里所用的，“联接”是指直接以及间接相关联。例如，部件a可以与部件b直接相关联，或者例如可以通过另一部件c而与部件b间接相关联。应理解，并不是必须表示所公开的各种元件之间的所有关系。因而，也可以存在除了框图中所描述的联接之外的联接。连接各种元件和/或构件的短划线(如果有的话)表示与由实线所表示的联接在功能和目的方面相似的联接；但是，短划线表示的联接可以被选择地设置或者可以涉及本公开的替换或可选方面。同样，用短划线表示的元件和/或构件(如果有的话)是指本公开的替换或可选方面。环境因素(如果有的话)用虚线表示。为了清楚起见也可以显示虚拟(假想)元件。本领域技术人员应理解，图1中所示的一些特征可以以各种方式相结合，而不必包括图1、其它附图和/或所附公开中所述的其它特征，即使该一个或多个这样的结合并没有在这里明确地阐释。类似的，不限于所提出实施例的附加特征可以与这里所示及描述的一些或所有特征相结合。
在上面的图9a、图9b和图10中，方框可以表示其操作和/或部分，并且连接这些方框的线并不暗示其操作或部分的任何特定顺序或从属关系。图9a、图9b和图10以及描述这里所提出的方法的操作的所附公开不应理解为必要地确定待执行的操作的顺序。相反，尽管示出了一个示例性顺序，应理解可以在适当时对操作的顺序进行修改。因而，可以按不同的顺序或者同时执行一定的操作。另外，本领域技术人员应理解不必执行所描述的所有操作。
具体实施方式
在下面的描述中，阐释了数个具体细节以提供对所公开概念的彻底理解，可以在没有这些细节中的一些或全部的情况下实践所公开的概念。在其它示例中，省略了对已知装置和/或过程的详细描述以避免不必要地掩盖本公开。尽管会结合具体实施例描述一些概念，但应理解这些实施例并不旨在进行限制。
这里提到的“一个实施例”或“一个方面”的意思是：结合所述实施例或方面所述的一个或多个特征、结构或特性包括在至少一个实现中。本说明书中的多处用语“一个实施例”或“一个方面”可以指相同实施例或方面，也可以不指相同实施例或方面。
除非另有说明，术语“第一”、“第二”等在这里仅用作标记，并不旨在对这些术语所指的项目施加顺序、位置或等级要求。另外，例如提到的“第二”项目并不是要求或排除例如“第一”或小编号项目的存在、和/或例如“第三”或大编号项目的存在。
大体上参照图1至图8并具体参照图1至图5，本公开的一个实施例涉及用于操纵紧固件10的设备100。设备100包括腔室102，该腔室包括第一部位104和第二部位106(例如图3)。第一致动器108可在邻近第一部位104的第一位置110与邻近第二部位106的第二位置112之间移动。第二致动器114可在邻近第二部位106的第三位置116与邻近第三部位120的第四位置118之间移动(例如图4)。第三致动器122可在邻近第三部位120的第五位置124与邻近第四部位128的第六位置126之间移动(例如图5)。第三部位120至少部分位于腔室102之外，第四部位128完全位于腔室102之外。
第一致动器108、第二致动器114和第三致动器122被构造成操纵紧固件10使其位于待由工具30操作的合适位置。例如参照图1和图5，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，第四部位128靠近工具30。在所示实施例中，紧固件10关于紧固件纵向轴线14大体对称。例如，紧固件10是铆钉，其具有在边缘18处限定的最大外径12以及具有主体直径17的主体16。例如参照图1和图5，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，工具30包括铆钉模具32。但是，应理解，工具30可以包括用于操作任何相应合适类型的紧固件10的任何合适的工具。
例如参照图1和图2，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，设备100包括底盘130，第一致动器108、第二致动器114和第三致动器122均可动地联接至底盘130。例如参照图1和图2，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，设备100包括可移除地联接至底盘130的匣仓(magazine)132。例如参照图1和图2，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，匣仓132包括具有内径138的管136，该内径与紧固件10的最大外径12间隙配合。例如参照图1和图2，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，管136的长度足以将多个紧固件10保持为首尾相连的布置。例如参照图1和图2，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，匣仓132以气动操作的方式联接至压缩气体源148。如参照图1和图2，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，当匣仓132可移除地联接至底盘130时，匣仓132的第一端134可操作地联接至腔室102。例如，匣仓的第一端134和第一部位104通过在腔室102的壁中限定的第一孔140而流体连通地联接，第一孔140与紧固件10的最大外径12间隙配合。由此，匣仓132被构造成自动地将多个紧固件10中的每个紧固件按顺序供应至第一部位104，以由设备100进一步操纵。
仅为了容易解释，将关于图1至图4中所示的参照系部分地描述设备100对紧固件10的操纵。参照系包括第一方向20、第二方向22和第三方向24。另外，为了便于示出紧固件10在腔室102中的操纵，在图1至图4中示出了没有顶盖的腔室102。应理解，腔室102可以设有顶盖(未示出)。
例如参照图1和图3，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，紧固件10能行经的第一路径a经过第一部位104(图3中用实线示出了在该第一部位处的紧固件10)和第二部位106(图3中用短划线示出了在该第二部位处的紧固件10)。例如参照图1和图3，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，第一致动器108可在第一位置110(图3中用实线示出了在该第一位置处的第一致动器108)与第二位置112(图3中用短划线示出了在该第二位置处的第一致动器108)之间线性移动，以使紧固件10沿第一路径移动。更具体地，第一致动器108被构造成在腔室102内沿着大致平行于第一方向20的方向延伸，使其在第一部位104处接触紧固件10并且沿着第一路径a将紧固件10推到第二部位106。之后第一致动器108可以缩回至第一位置110，以等待传送处于第一部位104的另一紧固件10。例如参照图1和图3，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，第一致动器108以气动操作的方式联接至压缩气体源148，以便于第一致动器108的自动操作。
例如参照图1、图3和图4，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，紧固件10能行经的第二路径b经过第二部位106(图3中用短划线示出了在该第二部位处的紧固件10)和第三部位120(图4中示出了在该第三部位处的紧固件10)。例如参照图1、图3和图4，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，第二致动器114可以在第三位置116(图3中示出了在该第三位置处的第二致动器114)与第四位置118(图4中示出了在该第四位置处的第二致动器114)之间可转动地移动。更具体地，第二致动器114被构造成关于平行于第一方向20的轴线从第三位置116转动至第四位置118，使得第二致动器114的末端部分142延伸穿过在腔室102的壁中限定的孔口144。末端部分142在第二部位106处接触紧固件10，并沿着第二路径b将紧固件10推到第三部位120。在行经第二路径b的同时，紧固件10至少部分经过在腔室102的壁中限定的第二孔146，并至少部分经过在底盘130中限定且与第二孔146连通的狭槽170。第二致动器114接着可以转动回到第三位置116，以等待传送处于第二部位106的另一个紧固件10。例如参照图1、图3和图4，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，第二致动器114以气动操作的方式联接至压缩气体源148，以便于第二致动器114的自动操作。
例如参照图1、图3和图4，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，第一路径a和第二路径b均是线性的。在所示实施例中，由于腔室102、第一致动器108和第二致动器114的构造，第一路径a和第二路径b均是线性的。另外，第一路径a大致平行于第一方向20，第二路径b大致平行于第二方向22。例如参照图1、图3和图4，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，第一路径a和第二路径b是不平行的。例如参照图1、图3和图4，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，第一路径a和第二路径b大致垂直。但是，应理解，腔室102、第一致动器108和第二致动器114可以被构造成：使得第一路径a和第二路径b并不是线性的和/或彼此并非不平行或彼此不大致垂直。
例如参照图1、图2、图4和图5，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，紧固件10能行经的第三路径c经过第三部位120(图4中示出了在该第三部位处的紧固件10)和第四部位128(图5中示出了在该第四部位处的紧固件10)。例如参照图1、图2、图4和图5，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，第三致动器122可以在第五位置124(图2中示出了在该第五位置处的第三致动器122)与第六位置126(图5中示出了在该第六位置处的第三致动器122)之间可转动地移动。更具体地，位于第五位置124的第三致动器122被构造成可释放地接合位于第三部位120的紧固件10。第三致动器122被构造成关于平行于第一方向20的轴线从第五位置124转动至第六位置126。第三致动器122还被构造成：当第三致动器122移动到第六位置126时保持紧固件10的可释放接合。例如参照图1、图2、图4和图5，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，第三路径c是弓形的。当第三致动器122位于第六位置126时，紧固件10定位在第四部位128。例如参照图1、图2、图4和图5，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，第三致动器122以气动操作的方式联接至压缩气体源148，以便于第三致动器122的自动操作。
例如参照图1、图3至图5，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，当紧固件10处于第一部位104、第二部位106和第三部位120中的一个部位时，紧固件10沿第一方向取向；当紧固件10处于第四部位128时，紧固件10沿第二方向取向，并且第一方向和第二方向不平行。在例示的实施例中，当紧固件10处于第一部位104、第二部位106和第三部位120中的每个部位时，紧固件纵向轴线14大致平行于第二方向22；当紧固件10处于第四部位128时，紧固件纵向轴线14大致平行于第三方向24。例如参照图1、图3至图5，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，第一方向和第二方向大致垂直。例如参照图1、图4和图5，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，紧固件10在第三部位120具有第一方向取向且在第四部位128具有第二方向取向，第一方向取向和第二方向取向不同。
例如参照图1、图2和图5，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，设备100包括第一止动件180，在第三致动器122处于第五位置124时，该第一止动件抵靠第三致动器122。例如参照图1、图2和图5，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，设备100包括第二止动件182，在第三致动器122处于第六位置126时，该第二止动件抵靠第三致动器122。第一止动件180便于第三致动器122准确定位在第五位置124，使得第三致动器122适当地可释放地接合处于第三部位120的紧固件10。类似的，第二止动件182便于第三致动器122准确定位在第六位置126，使得第三致动器122适当地将处于第四部位128的紧固件10定位成靠近工具30。例如参照图1和图5，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，当紧固件10处于第四部位128时，底盘130可移动以将紧固件10与工件90对准。
例如参照图1、图4至图6，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，第三致动器122包括保持指对150。当第三致动器122位于第五位置124时，保持指对150布置在底盘130的狭槽170内。保持指对150的第一端152联接至第三致动器122的臂164。保持指对150的第二端154(大体上与第一端152相反)被构造成可释放地接合紧固件10。在例示的实施例中，保持指对150的各叉部151在第二端154处包括弯曲边缘156。保持指对150的弯曲边缘156协作而以摩擦配合的方式接收紧固件10的主体直径17。更具体地，在保持指对150布置在狭槽170中的情况下紧固件10行经第二路径b进入第三部位120时，紧固件10与保持指对150以摩擦配合的方式接合。
保持指对150可以是有弹性的，以便于与紧固件10的可释放接合。也就是说，各叉部151可以被适当地成形并由合适的材料形成，以稍微变形而容纳紧固件主体16经过弯曲边缘156、保持足够的刚性以使保持指对150以摩擦配合的方式保持紧固件主体16，并且在紧固件10至少部分插入工件90中之后在第三致动器122转动回到第五位置124时，使得保持指对150脱离紧固件主体16。
在例示的实施例中，各叉部151包括邻近弯曲边缘156的倾斜表面158。倾斜表面158便于提供保持指对150期望的弹性。另外，当紧固件10被推动而与保持指对150可释放地接合时，倾斜表面158相协作以抵靠紧固件10的边缘18，由此便于由保持指对150对紧固件10的一致对准以及一致接合的深度。但是应理解，可以使用除了保持指对150之外的合适结构或者除了保持指对150之外还可以使用合适结构，以使处于第五位置124的第三致动器122与处于第三部位120的紧固件10可释放地接合。
保持指对150还包括在叉部151的相应弯曲边缘156之间限定的中心点166。第三致动器臂164的旋转中心162与中心点166之间的距离限定了第三致动器半径160。保持指对150在第一端152与第二端154之间以弓形形状延伸，使得曲率半径168大致等于第三致动器半径160。当第三致动器122从第五位置124转动至第六位置126时，曲率半径168使得保持指对150以间隙配合滑出狭槽170；并且当第三致动器122从第六位置126转动回第五位置124时，曲率半径168使得保持指对150以间隙配合滑入狭槽170中。
具体参照图2，第一致动器108、第二致动器114和第三致动器122被构造成协作以在受限空间中将紧固件10操纵至靠近工具30的第四部位128。例如，在例示的实施例中，紧固件10的第一部位104、第二部位106和第三部位120、以及第一致动器108的第一位置110和第二位置112、第二致动器114的第三位置116和第四位置118、以及第三致动器122的第五位置124均被布置在第一平面70与第二平面72之间。在例示的实施例中，第一平面70与第二平面72之间的第一距离74足够小，以能在受限空间中配合组装工具使用设备100，从而例如组装飞行器的后整流罩挡热板。另外，第二平面72与工件90之间的第二距离76便于避免设备100与工件90之间的意外接触。
应理解，第一致动器108可以并不是在第一位置110与第二位置112之间线性移动。例如参照图1和图7，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，第一致动器108在第一位置110与第二位置112之间可转动地移动。例如参照图1和图7，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，第一路径a是弓形的。在例示的实施例中，腔室102具有弓形形状，第一路径a相应地是弓形的。第一致动器108包括延伸穿过腔室102的底部中的狭槽103的突起109。当第一致动器108转动时，突起109从第一位置110(在图7中用短划线示出了处于该第一位置的突起109)转动至第二位置112(在图7中用实线示出了处于该第二位置的突起109)。突起109接触处于第一部位104(在图7中用短划线示出了处于该第一部位的紧固件10)的紧固件10，并在腔室102内沿着第一路径a将紧固件10推动到第二部位106(在图7中用实线示出了处于该第二部位的紧固件10)。
还应理解，第二致动器114可以并不是在第三位置116与第四位置118之间可转动地移动。例如参照图1和图8，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，第二致动器114可在第三位置116与第四位置118之间线性移动。(在图8中，在第三位置116处用实线示出了第二致动器114，在第四位置118处用短划线示出了第二致动器114。)当第二致动器114延长时，其在第二部位106处接触紧固件10，并沿着路径b推动紧固件10至少部分地穿过在腔室102的壁中限定的第二孔146到达第三部位120(在图8中示出了处于该第三部位的紧固件10)。
大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，本公开的一个实施例涉及一种操纵紧固件10的方法200。该方法包括：将紧固件10传送至腔室102中的第一部位104(方框202)；使用第一致动器108使紧固件10从第一部位104移动至腔室102中的第二部位106(方框210)；使用第二致动器114使紧固件10从第二部位106移动至第三部位120(方框226)；以及使用第三致动器122使紧固件10从第三部位120移动至第四部位128(方框240)，其中第三部位120至少部分位于腔室102外并且第四部位128完全位于腔室102外。
大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，将紧固件10传送至腔室102中的第一部位104的步骤包括将紧固件10沿第一方向取向定位(方框204)，使紧固件10从第一部位104移动至腔室102中的第二部位106的步骤包括保持紧固件10处于第一方向取向(方框218)，使紧固件10从第二部位106移动至第三部位120的步骤包括保持紧固件10处于第一方向取向(方框232)，并且使紧固件10从第三部位120移动至第四部位128的步骤包括将紧固件10沿与第一方向取向不平行的第二方向取向定位(方框246)。例如，当紧固件10处于第一部位104、第二部位106和第三部位120中的每个部位时，紧固件纵向轴线14可以大致平行于第二方向22；并且当紧固件10处于第四部位128时，紧固件纵向轴线14可以大致平行于第三方向24。大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，第二方向取向大体垂直于第一方向取向。
大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，将紧固件10传送至腔室102中的第一部位104的步骤包括从匣仓132传送紧固件10(方框206)。大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，将紧固件10传送至腔室102中的第一部位104的步骤包括使用压缩气体源148气动操作匣仓132(方框208)。
大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，方法200包括将匣仓132的第一端134可操作地联接至腔室102(方框256)。大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，方法200包括保持匣仓132中的多个紧固件10(方框258)。大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，匣仓132中的多个紧固件10以首尾相连的布置被保持。
大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，使紧固件10从第一部位104移动至第二部位106的步骤包括使紧固件10沿着线性的第一路径a移动(方框212)，并且使紧固件10从第二部位106移动至第三部位120的步骤包括使紧固件10沿着线性的第二路径b移动(方框228)。大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，使紧固件10从第一部位移动至第二部位的步骤包括使紧固件沿着弓形的第一路径a移动(方框216)。大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，第一路径a和第二路径b不平行。大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，第一路径a和第二路径b大体上垂直。例如，如前面所述，第一路径a可以大体上平行于第一方向20，并且第二路径b可以大体上平行于第二方向22。
大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，使用第一致动器108使紧固件10从第一部位104移动至第二部位106的步骤包括使第一致动器108在第一位置110与第二位置112之间移动(方框220)。大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，使第一致动器108在第一位置110与第二位置112之间移动的步骤包括使第一致动器108平移(方框222)。大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，使第一致动器108在第一位置110与第二位置112之间移动的步骤包括使第一致动器108转动(方框224)。大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，使第一致动器108在第一位置110与第二位置112之间移动的步骤包括使用压缩气体源148气动操作第一致动器108(方框214)。
大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，使用第二致动器114使紧固件10从第二部位106移动至第三部位120的步骤包括使第二致动器114在第三位置116与第四位置118之间移动(方框234)。大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，使第二致动器114在第三位置116与第四位置118之间移动的步骤包括使第二致动器114平移(方框236)。大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，使第二致动器114在第三位置116与第四位置118之间移动的步骤包括使第二致动器114转动(方框238)。大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，使第二致动器114在第三位置116与第四位置118之间移动的步骤包括使用压缩气体源148气动操作第二致动器114(方框230)。大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，在第二致动器114使紧固件10从第二部位106移动到第三部位120之前，使第一致动器108从第二位置112移动到第一位置110。
大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，使紧固件10从第三部位120移动至第四部位128的步骤包括使紧固件10沿着弓形的第三路径c移动(方框242)。大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，使紧固件10从第三部位120移动至第四部位128的步骤包括使紧固件10移动靠近工具30(方框252)。大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，使紧固件10从第三部位120移动至第四部位128的步骤包括使紧固件10移动靠近铆钉模具32(方框254)。
大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，使用第三致动器122使紧固件10从第三部位120移动至第四部位128的步骤包括使第三致动器122在第五位置124与第六位置126之间移动(方框248)。大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，在第三致动器122使紧固件10从第三部位120移动至第四部位128之前，使第二致动器114从第四位置118移动到第三位置116。大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，使第三致动器122在第五位置124与第六位置126之间移动的步骤包括使第三致动器122转动(方框250)。大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，使第三致动器122在第五位置124与第六位置126之间移动的步骤包括使用压缩气体源148气动操作第三致动器122(方框244)。
大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，方法200包括使用第一止动件180防止第三致动器122移动超过第五位置124(方框266)。大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，方法200包括使用第二止动件182防止第三致动器122移动超过第六位置126(方框268)。
大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，方法200包括使用第三致动器122以摩擦配合的方式可释放地接合紧固件10(方框260)。大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，处于第三部位120的紧固件10被处于第五位置124的第三致动器122可释放地接合。大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，处于第四部位128的紧固件10被处于第六位置126的第三致动器122可释放地接合。
大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，方法200包括：将紧固件10至少部分地插入工件90中(方框262)，以及通过使第三致动器122移动离开第六位置126而使第三致动器122脱离紧固件10(方框264)。例如，第三致动器122可以包括保持指对150，保持指对150适当地成形并由合适的材料形成，以在最初将紧固件10插入工件90中期间保持足够的刚性而以摩擦配合的方式保持紧固件主体16，以及在紧固件10至少部分地插入工件90中之后在第三致动器122转动回到第五位置124时使保持指对150脱离紧固件主体16。
大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，第一致动器108、第二致动器114和第三致动器122均可动地联接至底盘130，并且方法200包括：在紧固件10相对于底盘130处于第四部位128时，移动底盘130以将紧固件10与工件90对准(方框270)。例如，底盘130沿着第一方向20和第二方向22均可移动，以相对于第三方向24将紧固件10与工件90中的预定插入点对准。大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，方法200包括：在紧固件10处于第四部位128时，使紧固件10沿着第二方向取向(方框272)，以及使底盘130沿着所述第二方向移动以使紧固件10至少部分地插入工件90中(方框274)。例如，在紧固件10处于第四部位128时，紧固件纵向轴线14可以大致平行于第三方向24，并且底盘130可以沿着第三方向24朝着工件90移动，使得紧固件10在所述预定插入点处至少部分地插入工件90中。应理解，对准和插入过程可以是自动的。
大体参照图1至图8并具体参照图9a和图9b，在本公开的一个方面(其可以包括之前和/或之后任何实施例和方面的主题中的至少一部分)中，使底盘130沿着第三方向移动以使紧固件10至少部分地插入工件90中的步骤包括：使底盘130沿着第三方向24移动以使紧固件10插入工件90中达第一深度(方框276)；通过使第三致动器122返回到第五位置124而使第三致动器122脱离紧固件10(方框278)；以及使底盘130沿着第三方向24移动以使紧固件10插入工件90中达第二深度(方框280)。例如，在将紧固件10插入工件90中达第一深度之后，不再需要与第三致动器122接合以将紧固件10保持在大致平行于第三方向24的第二取向。因此，第三致动器122可以移动离开第六位置126，以防止第三致动器122与将紧固件10插入工件90中达第二深度的步骤相干涉。在将紧固件10插入达第二深度之后，可以将紧固件10联接至工件90。例如，紧固件10可以是铆钉，可以与工具30相对地布置卡圈卷边工具(未示出)，以将紧固件10联接至工件90。
可在如图10所示的飞行器制造和维护方法1100和如图11所示的飞行器1102的背景下描述本公开的实施例。在前期生产过程中，示例性方法1100可包括飞行器1102的规格和设计1104及材料采购1106。在生产过程中，进行飞行器1102的部件和子组件制造1108以及系统整合1110。此后，飞行器1102可经过认证和交付1112以便投入服役1114。在由客户保养期间，飞行器1102被安排进行例行维护检修1116(这也可包括改造、重构、翻新等)。
可由系统集成商、第三方及/或操作员(例如客户)进行或执行示例性方法1100的各个过程。为了本描述之目的，系统集成商可包括但不限于任一数量的飞行器制造商与主系统分包商；第三方可包括但不限于任一数量的供应商、分包商以及供货商；并且操作员可以是航空公司、租赁公司、军事实体、服务组织等。
如图11所示，由示例性方法1100生产的飞行器1102可包括具有多个高级系统1120与内饰1122的机体1118。高级系统1120的实施例包括推进系统1124、电气系统1126、液压系统1128以及环境系统1130中的一个或多个。可包括任一数量的其它系统。尽管示出了航空航天的实施例，但是本发明的原理可应用于诸如汽车工业的其它工业。因而，除了飞行器1102之外，这里所公开的原理可以应用于诸如陆地运输工具、海上运输工具、空间运输工具等的其它运输工具。
这里显示或描述的设备与方法可在制造和维护方法1100的任一个或多个阶段中采用。例如，能以类似飞行器1102在维护中生产部件或子组件的方式装配或制造对应于部件和子组件制造1108的部件或子组件。而且，可在生产阶段1108和1110期间利用所述设备、方法的一个或多个方面或者这些方面的组合，例如大幅地加快飞行器1102的装配或减少飞行器1102的成本。类似地，可在例如但不限于飞行器1102在维护时(例如维护检修1116时)利用所述设备或方法实现的一个或多个方面或者这些方面的组合。
这里公开了包括多种构件、特征和功能性的设备和方法的不同实施例和方面。应理解，这里所公开的设备和方法的各种实施例和方面可以包括以任何组合的、这里所公开的设备和方法的其它任何实施例和方面的任何构件、特征和功能性，所有这些可能性都旨在落入本公开的精神和范围内。
本公开所涉及领域的技术人员得益于前面描述以及附图给出的教导，会想到这里所阐释的公开的许多修改和其它实施例。
另外，本公开包括示例性、非限制性实施例，它们根据如下条款可以被主张权利也可以不主张权利：
1、一种用于操纵紧固件的设备，该设备包括：
腔室，该腔室包括第一部位和第二部位；
第一致动器，该第一致动器能在邻近所述第一部位的第一位置与邻近所述第二部位的第二位置之间移动；
第二致动器，该第二致动器能在邻近所述第二部位的第三位置与邻近第三部位的第四位置之间移动；以及
第三致动器，该第三致动器能在邻近所述第三部位的第五位置与邻近第四部位的第六位置之间移动，其中所述第三部位至少部分位于所述腔室的外部，并且所述第四部位完全位于所述腔室的外部。
2、根据条款1所述的设备，其中：
所述紧固件能行经的第一路径经过所述第一部位和所述第二部位；
所述紧固件能行经的第二路径经过所述第二部位和所述第三部位；并且
所述紧固件能行经的第三路径经过所述第三部位和所述第四部位。
3、根据条款2所述的设备，其中，所述第一路径和所述第二路径均是线性的。
4、根据条款2所述的设备，其中，所述第一路径是弓形的。
5、根据条款2所述的设备，其中，所述第一路径和所述第二路径不平行。
6、根据条款2所述的设备，其中，所述第一路径和所述第二路径大体垂直。
7、根据条款2所述的设备，其中，所述第三路径是弓形的。
8、根据条款2所述的设备，其中：
所述紧固件在所述第三部位具有第一方向取向，在所述第四部位具有第二方向取向；并且
所述第一方向取向和所述第二方向取向是不同的。
9、根据条款1所述的设备，其中：
在所述紧固件位于所述第一部位、所述第二部位和所述第三部位之一时，所述紧固件沿第一方向取向；
在所述紧固件位于所述第四部位时，所述紧固件沿第二方向取向；并且
所述第一方向和所述第二方向不平行。
10、根据条款9所述的设备，其中，所述第一方向和所述第二方向大体垂直。
11、根据条款1所述的设备，其中，所述第四部位靠近工具。
12、根据条款11所述的设备，其中，所述工具包括铆钉模具。
13、根据条款1所述的设备，该设备还包括匣仓，该匣仓包括可操作地联接至所述腔室的第一端。
14、根据条款13所述的设备，其中，所述匣仓包括管，该管包括：
内径，该内径与所述紧固件的最大外径间隙配合；以及
足以以首尾相连的布置保持多个紧固件的长度。
15、根据条款13所述的设备，其中，所述匣仓以气动操作的方式联接至压缩气体源。
16、根据条款1所述的设备，其中，所述第一致动器能在所述第一位置与所述第二位置之间线性移动。
17、根据条款1所述的设备，其中，所述第一致动器能在所述第一位置与所述第二位置之间可转动地移动。
18、根据条款1所述的设备，其中，所述第一致动器以气动操作的方式联接至压缩气体源。
19、根据条款1所述的设备，其中，所述第二致动器能在所述第三位置与所述第四位置之间线性移动。
20、根据条款1所述的设备，其中，所述第二致动器能在所述第三位置与所述第四位置之间可转动地移动。
21、根据条款1所述的设备，其中，所述第二致动器以气动操作的方式联接至压缩气体源。
22、根据条款1所述的设备，其中，所述第三致动器能在所述第五位置与所述第六位置之间可转动地移动。
23、根据条款1所述的设备，其中，所述第三致动器以气动操作的方式联接至压缩气体源。
24、根据条款1所述的设备，其中，所述第三致动器包括一对保持指。
25、根据条款1所述的设备，该设备还包括第一止动件，当所述第三致动器位于所述第五位置时，该第一止动件抵靠所述第三致动器。
26、根据条款1所述的设备，该设备还包括第二止动件，当所述第三致动器位于所述第六位置时，该第二止动件抵靠所述第三致动器。
27、根据条款1所述的设备，该设备还包括底盘，其中所述第一致动器、所述第二致动器和所述第三致动器均可动地联接至所述底盘。
28、根据条款27所述的设备，该设备还包括可移除地联接至所述底盘的匣仓，其中当所述匣仓可移除地联接至所述底盘时，所述匣仓的第一端可操作地联接至所述腔室。
29、根据条款27所述的设备，其中，当所述紧固件处于所述第四部位时，所述底盘可移动以将所述紧固件与工件对准。
30、一种操纵紧固件的方法，该方法包括：
将所述紧固件传送至腔室中的第一部位；
使用第一致动器使所述紧固件从所述第一部位移动到所述腔室中的第二部位；
使用第二致动器使所述紧固件从所述第二部位移动到第三部位；以及
使用第三致动器使所述紧固件从所述第三部位移动到第四部位，其中所述第三部位至少部分位于所述腔室的外部，并且所述第四部位完全位于所述腔室的外部。
31、根据条款30所述的方法，其中：
使所述紧固件从所述第一部位移动到所述第二部位的步骤包括：使所述紧固件沿着线性的第一路径移动；并且
使所述紧固件从所述第二部位移动到所述第三部位的步骤包括：使所述紧固件沿着线性的第二路径移动。
32、根据条款31所述的方法，其中，所述第一路径和所述第二路径不平行。
33、根据条款31所述的方法，其中，所述第一路径和所述第二路径大体垂直。
34、根据条款30所述的方法，其中，使所述紧固件从所述第一部位移动到所述第二部位的步骤包括：使所述紧固件沿着弓形的第一路径移动。
35、根据条款30所述的方法，其中，使所述紧固件从所述第三部位移动到所述第四部位的步骤包括：使所述紧固件沿着弓形的第三路径移动。
36、根据条款30所述的方法，其中：
将所述紧固件传送至所述腔室中的所述第一部位的步骤包括：将所述紧固件沿第一方向取向定位；
使所述紧固件从所述第一部位移动到所述腔室中的所述第二部位的步骤包括：保持所述紧固件处于所述第一方向取向；
使所述紧固件从所述第二部位移动到所述第三部位的步骤包括：保持所述紧固件处于所述第一方向取向；以及
使所述紧固件从所述第三部位移动到所述第四部位的步骤包括：将所述紧固件沿与所述第一方向取向不平行的第二方向取向定位。
37、根据条款36所述的方法，其中，所述第二方向取向大体垂直于所述第一方向取向。
38、根据条款30所述的方法，其中，使所述紧固件从所述第三部位移动到所述第四部位的步骤包括：移动所述紧固件靠近工具。
39、根据条款38所述的方法，其中，使所述紧固件从所述第三部位移动到所述第四部位的步骤还包括：移动所述紧固件靠近铆钉模具。
40、根据条款30所述的方法，其中，该方法还包括将匣仓的第一端可操作地联接至所述腔室。
41、根据条款40所述的方法，其中，该方法还包括在所述匣仓中保持多个紧固件。
42、根据条款41所述的方法，其中，所述匣仓中的所述多个紧固件以首尾相连的布置被保持。
43、根据条款40所述的方法，其中，将所述紧固件传送至所述腔室中的所述第一部位的步骤包括：从所述匣仓传送所述紧固件。
44、根据条款43所述的方法，其中，将所述紧固件传送至所述腔室中的所述第一部位的步骤还包括：使用压缩气体源气动地操作所述匣仓。
45、根据条款30所述的方法，其中，使用所述第一致动器使所述紧固件从所述第一部位移动到第二部位的步骤包括：使所述第一致动器在第一位置与第二位置之间移动。
46、根据条款45所述的方法，其中，使所述第一致动器在所述第一位置与所述第二位置之间移动的步骤包括：使所述第一致动器平移。
47、根据条款45所述的方法，其中，使所述第一致动器在所述第一位置与所述第二位置之间移动的步骤包括：使所述第一致动器转动。
48、根据条款45所述的方法，其中，使所述第一致动器在所述第一位置与所述第二位置之间移动的步骤包括：使用压缩气体源气动地操作所述第一致动器。
49、根据条款45所述的方法，其中，使用所述第二致动器使所述紧固件从所述第二部位移动到所述第三部位的步骤包括：使所述第二致动器在第三位置与第四位置之间移动。
50、根据条款49所述的方法，其中，在所述第二致动器将所述紧固件从所述第二部位移动到所述第三部位之前，使所述第一致动器从所述第二位置移动到所述第一位置。
51、根据条款49所述的方法，其中，使所述第二致动器在所述第三位置与所述第四位置之间移动的步骤包括：使所述第二致动器平移。
52、根据条款49所述的方法，其中，使所述第二致动器在所述第三位置与所述第四位置之间移动的步骤包括：使所述第二致动器转动。
53、根据条款49所述的方法，其中，使所述第二致动器在所述第三位置与所述第四位置之间移动的步骤包括：使用压缩气体源气动地操作所述第二致动器。
54、根据条款49所述的方法，其中，使用所述第三致动器使所述紧固件从所述第三部位移动到所述第四部位的步骤包括：使所述第三致动器在第五位置与第六位置之间移动。
55、根据条款54所述的方法，其中，在所述第三致动器使所述紧固件从所述第三部位移动到所述第四部位之前，使所述第二致动器从所述第四位置移动到所述第三位置。
56、根据条款54所述的方法，其中，使所述第三致动器在所述第五位置与所述第六位置之间移动的步骤包括：使所述第三致动器旋转。
57、根据条款54所述的方法，其中，使所述第三致动器在所述第五位置与所述第六位置之间移动的步骤包括：使用压缩气体源气动地操作所述第三致动器。
58、根据条款54所述的方法，该方法还包括使用所述第三致动器以摩擦配合的方式可释放地接合所述紧固件。
59、根据条款58所述的方法，其中，处于所述第三部位的所述紧固件被处于所述第五位置的所述第三致动器可释放地接合。
60、根据条款58所述的方法，其中，处于所述第四部位的所述紧固件被处于所述第六位置的所述第三致动器可释放地接合。
61、根据条款60所述的方法，该方法还包括：
将所述紧固件至少部分地插入工件中；以及
通过使所述第三致动器移动离开所述第六位置而使所述第三致动器脱离所述紧固件。
62、根据条款54所述的方法，该方法还包括使用第一止动件防止所述第三致动器移动超过所述第五位置。
63、根据条款54所述的方法，该方法还包括使用第二止动件防止所述第三致动器移动超过所述第六位置。
64、根据条款54所述的方法，其中所述第一致动器、所述第二致动器和所述第三致动器均可动地联接至底盘，并且该方法还包括：在所述紧固件相对于所述底盘处于所述第四部位时，移动所述底盘以将所述紧固件与工件对准。
65、根据条款64所述的方法，该方法还包括：
在所述紧固件处于所述第四部位时，使所述紧固件沿着第二方向取向；以及
使所述底盘沿着所述第二方向移动以使所述紧固件至少部分地插入所述工件中。
66、根据条款65所述的方法，其中，使所述底盘沿着所述第二方向移动以使所述紧固件至少部分地插入所述工件中的步骤包括：
使所述底盘沿着所述第二方向移动以使所述紧固件插入所述工件中达第一深度；
通过使所述第三致动器返回到所述第五位置而使所述第三致动器脱离所述紧固件；以及
使所述底盘沿着所述第二方向移动以使所述紧固件插入所述工件中达第二深度。
因此，应理解，本公开并不限于所给出的具体实施例，修改以及其它实施例和方面都旨在包括在所附权利要求的范围内。另外，尽管前面的描述及相关附图在元件和/或功能的一定示例性组合的环境下描述了实施例的实施方式，但应理解可以在不脱离所附权利要求的范围的情况下通过可选的实现方式提供元件和/或功能的不同组合。