1.一种柔性夹钳装置，其特征在于：至少包括：
M个钳头块体、弧度变形缸(3)、球头杆(4)、M-1个旋转轴、加紧缸(6)、上固定楔块(7)、上移动楔块(8)、上牙板(9)、下牙板(10)、下移动楔块(11)和下固定楔块(12)；相邻两个钳头块体之间通过弧度变形缸(3)连接；相邻两个钳头块体之间设置有旋转轴；M为大于1的自然数；所述上固定楔块(7)和下固定楔块(12)通过键和螺钉与钳头块体固定连接；所述上牙板(9)与上移动楔块(8)固定连接；所述下牙板(10)与下移动楔块(11)固定连接；所述加紧缸(6)的伸缩杆分别与上牙板(9)和下牙板(10)固定连接；所述弧度变形缸(3)通过球头杆(4)与钳头块体连接。
2.根据权利要求1所述的柔性夹钳装置，其特征在于：M＝9。
3.根据权利要求1或2所述的柔性夹钳装置，其特征在于：相邻两个钳头块体之间设有锁紧螺杆(2)。