技术特征：
技术总结
本发明公开一种自动焊接中清洁烙铁头的路径规划方法，该方法包括：基于焊盘照片计算每个焊盘的坐标和焊接角度；基于焊盘直径计算每个焊盘所需焊锡量；及基于焊盘的坐标、焊接角度和所需焊锡量规划焊接路径，焊接路径包括清洁烙铁头过程。本发明中将清洁烙铁头和焊接融合在一起规划路径，利用计算机视觉实现了焊盘的定位和焊锡量的估计问题，利用启发式方法快速计算出路径的近似最优解，实现了快速准确的自动化路径规划方法，大大节约了焊接中清洁烙铁头的时间适用于位置随机的各种大小和不同数量的焊盘，通用性强，可以在焊接机器人的控制计算机上实现，无需增加其他硬件设备，速度快，维护成本低。
技术研发人员：刘金祥
受保护的技术使用者：北京无线电测量研究所
技术研发日：2019.03.22
技术公布日：2019.06.11