建筑铝模板智能焊接设备下置式封板储料和自动传送装置的制作方法

本发明属于建筑材料制造设备技术领域，涉及一种铝模板的制造设备，具体涉及一种建筑铝模板智能焊接设备下置式封板储料和自动传送装置。

背景技术：

目前建筑铝模板逐步使用自动化设备上料、自动装夹，然后由智能型焊接机器人自动化焊接，相比手人组对和点焊工作效率和工作质量都大幅提高。

有一种规格的建筑用铝模板1，包括前封板、后封板11、大板12和工字形的次肋13。次肋13包括上平板、中立板和下平板。大板12的底板上设有两条前后方向的边纵筋和两条前后方向的中纵筋，两条中纵筋位于中间，两条边纵筋位于两边，四条纵筋分隔出三个槽，需要在三个槽中对应地安装三排次肋13，后封板11贴在大板后端面上，在后封板11背离大板12的竖直面上设有左右水平方向的v形沟槽111，前封板贴在大板前端面上。两个槽之间的中纵筋顶端带有凸缘。凸缘能压住次肋13防止它脱落，加强固定效果，是优点，同时在安装时也带来了麻烦，次肋13沿着竖直方向向下平移不能直接安装到槽里面。有一种安装次肋13的解决方案是这样的：设置一件沿着前后方向平移的纵移组件，纵移组件下面设置有沿前后方向排列的一排纵移机械手，每个纵移机械手上各夹持一个次肋13，纵移组件从后向平移，把一排次肋13从槽的后端依次穿入。这种结构就对后封板11的安装装置提出了限制条件，那就是大板12后部的焊接平台以上不能有突出物，否则就会阻碍次肋13的移动，到现在为止还没有人做出相应的设计方案。对前封板的安装装置没有这样的限制要求，可以做在焊接平台以上。

技术实现要素：

本发明的目的在于改进现有技术的不足之处，提供一种所有构件都可以降到焊接平台的台面以下、不仿碍次肋安装、自动化水平提高、后封板定位精确的建筑铝模板智能焊接设备下置式封板储料和自动传送装置。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种建筑铝模板智能焊接设备下置式封板储料和自动传送装置，包括机架、推送组件、料库组件、周转槽体、传送组件和焊接机器人；机架包括焊接平台，焊接平台上设置传送避让孔；焊接机器人和机架固定联接；

推送组件包括推送气缸和推送板；推送气缸是带导杆型气缸；推送气缸包括推送气缸体和推送气缸活塞杆；推送气缸体和机架固定联接；推送板和推送气缸活塞杆固定联接；推送气缸驱动推送板在左右水平方向上往复平移；

料库组件包括料库、压料气缸和压料板；料库是一个开口朝上的长方体形容器，料库和机架固定联接，料库中间设有料库内腔，料库前侧板内面是前侧内壁，料库的左侧板与前侧内壁相邻处设有推送板过口，料库的右侧板与前侧内壁相邻处设有出料口；压料气缸是带导杆型气缸；压料气缸包括压料气缸体和压料气缸活塞杆；压料气缸体和料库的后侧板固定联接；压料板和压料气缸活塞杆固定联接；一叠铝模板的后封板放在前侧内壁和压料板之间，压料气缸驱动压料板自后向前平移压紧这一叠后封板，这一叠后封板最前面一个贴紧前侧内壁；

周转槽体和机架固定联接；周转槽体上设有周转槽，周转槽沿左右水平方向延伸，周转槽的开口朝上；推送气缸驱动推送板自左向右平移，推送板经过推送板过口进入料库内腔，推送板推动贴紧前侧内壁的后封板从出料口出来，该后封板进入周转槽；

传送组件包括升降气缸、前推气缸、180度气动手指、后夹爪和前夹爪；升降气缸和前推气缸都是带导杆型气缸；升降气缸包括升降气缸体和升降气缸活塞杆；升降气缸体和机架固定联接；前推气缸包括前推气缸体和前推气缸活塞杆；前推气缸体和升降气缸活塞杆固定联接；180度气动手指包括气动手指缸体和两个气动手指指体，气动手指缸体和前推气缸活塞杆固定联接；后夹爪和后面的气动手指指体固定联接；前夹爪和前面的气动手指指体固定联接；后夹爪上设有沿着左右水平方向延伸的v形突榫，前夹爪上设有夹紧平面；180度气动手指驱动后夹爪和前夹爪由前后伸展状态同步相向摆动，夹紧平面贴紧后封板的前侧面，v形突榫嵌入后封板后侧面的v形沟槽，从而紧夹后封板，并对后封板前后和上下方向上进行精确定位；前推气缸驱动180度气动手指、后夹爪、前夹爪和后封板的组合在前后方向上平移；升降气缸驱动前推气缸、180度气动手指、后夹爪、前夹爪和后封板的组合在竖直方向上平移。

以上所述的推送组件的行程比较长，不能保证每一个后封板推到周转槽内的位置都很精确，为了确保后封板在周转槽内的位置精确，本发明还设置了对中组件，对中组件包括对中左平移组件、对中右平移组件、左摆臂、右摆臂、对中气缸、对中齿轮、对中支架、对中左导轨和对中右导轨；

对中支架和机架固定联接；对中左导轨和对中右导轨分别与对中支架固定联接；对中左导轨和对中右导轨分别沿着左右水平方向设置；对中齿轮和对中支架通过转动副相联；对中左平移组件包括对中左平移滑块、对中左平移支板和对中左齿条；对中左平移滑块和对中左齿条分别与对中左平移支板固定联接；对中左平移支板上设有上下方向通透、长度方向沿着前后方向的对中左滑孔；对中右平移组件包括对中右平移滑块、对中右平移支板和对中右齿条；对中右平移滑块和对中右齿条分别与对中右平移支板固定联接；对中右平移支板上设有上下方向通透、长度方向沿着前后方向的对中右滑孔；对中左平移滑块和对中左导轨组成直线导轨副，对中右平移滑块和对中右导轨组成直线导轨副；对中左齿条和对中右齿条分别与对中齿轮啮合，对中左齿条的齿轮齿朝上，对中右齿条和齿轮齿朝下；对中气缸包括对中气缸体和对中气缸活塞杆，对中气缸体和对中支架固定联接，对中气缸活塞杆和对中左平移支板固定联接；左摆臂的中部设有左摆臂中孔，左摆臂的后端设有朝右的左摆臂夹紧面，左摆臂的前端设有左摆臂前销轴，左摆臂前销轴的轴心线沿竖直方向设置；左摆臂中孔和对中支架上的竖直销轴组合成铰链；左摆臂前销轴和对中左滑孔滑动配合；右摆臂的中部设有右摆臂中孔，右摆臂的后端设有朝左的右摆臂夹紧面，右摆臂的前端设有右摆臂前销轴，右摆臂前销轴的轴心线沿竖直方向设置；右摆臂中孔和对中支架上的竖直销轴组合成铰链；右摆臂前销轴和对中右滑孔滑动配合；

对中气缸驱动对中左平移组件沿着对中左导轨向左平移，对中左平移组件通过对中左齿条、对中齿轮和对中右齿条的组合驱动对中右平移组件同步同速向右平移；

对中左滑孔拨动左摆臂前销轴绕左摆臂中孔向左摆动，左摆臂夹紧面向右摆动，同时对中右滑孔拨动右摆臂前销轴绕右摆臂中孔向右摆动，右摆臂夹紧面向左摆动，左摆臂夹紧面和右摆臂夹紧面同步夹紧位于周转槽内的后封板的左右两端，使后封板在左右方向上精确定位。

180度开闭型气动手指是现有技术中工业自动化领域使用非常成熟的气动元件，两个气动手指指体由成180度角同步相向摆动成平行状态，把位于中间的工件夹持住。

以上所述的料库组件还包括三位五通电磁阀，三位五通电磁阀是中位排气型三位五通电磁阀，三位五通电磁阀的两个工作口分别与压料气缸的有杆腔和无杆腔联通；在推送气缸驱动推送板向右推动贴紧前侧内壁的后封板时，三位五通电磁阀处于中位，推送气缸活塞杆实际上处于浮动状态，用手轻推推送气缸活塞杆就可以推动，推送板只是和最后面一个后封板贴在一起，并没有施加压力，推送气缸体和推送气缸活塞杆之间也存在摩擦力，该摩擦力足以确保这一叠后封板排在一起不会倾倒。说明：不借助外力，单个后封板也可以稳定地放置在水平的焊接平台台面上。

周转槽和后封板之间的配合是松配合，后封板在周转槽内沿左右方向自由滑动，这样周转槽的深度需要比较高来保证后封板在前后方向上尽量减小晃动空间，周转槽的上边缘会仿碍180度气动手指、后夹爪和前夹爪的组合夹取后封板。为了使180度气动手指、后夹爪和前夹爪的组合能顺利夹取后封板，在周转槽的上边缘中部设有夹爪避让缺口。

本发明的工作过程如下所述。

0)始初状态。大板已经在焊接平台上精确定位并牢固夹紧。一叠后封板放在前侧内壁和压料板之间，压料气缸驱动压料板自后向前平移压紧这一叠后封板，这一叠后封板最前面一个贴紧前侧内壁；然后三位五通电磁阀回复到中位，推送气缸活塞杆处于浮动状态。

1)推送气缸驱动推送板自左向右平移，推送板经过推送板过口进入料库内腔，推动贴紧前侧内壁的后封板从出料口出来，该后封板进入周转槽。然后推送气缸驱动推送板自右向左平移回到初始位置。压料气缸驱动压料板自后向前平移，压紧这一叠后封板，这一叠后封板最前面一个贴紧前侧内壁；完成后三位五通电磁阀回复到中位，推送气缸活塞杆处于浮动状态。靠推送气缸体和推送气缸活塞杆之间存在的摩擦力确保这一叠后封板排在一起不会倾倒。

2)对中气缸驱动对中左平移组件沿着对中左导轨向左平移，对中左平移组件通过对中左齿条、对中齿轮和对中右齿条的组合驱动对中右平移组件同步同速向右平移；对中左滑孔拨动左摆臂前销轴绕左摆臂中孔向左摆动，左摆臂夹紧面向右摆动，同时对中右滑孔拨动右摆臂前销轴绕右摆臂中孔向右摆动，右摆臂夹紧面向左摆动，左摆臂夹紧面和右摆臂夹紧面同步夹紧位于周转槽内的后封板的左右两端，使后封板在左右方向上精确定位。

然后对中气缸驱动对中左平移组件沿着对中左导轨向右平移，对中左平移组件通过对中左齿条、对中齿轮和对中右齿条的组合驱动对中右平移组件同步同速向左平移；对中左滑孔拨动左摆臂前销轴绕左摆臂中孔向右摆动，左摆臂夹紧面向左前方摆动，同时对中右滑孔拨动右摆臂前销轴绕右摆臂中孔向左摆动，右摆臂夹紧面向右前方摆动，直到左摆臂夹紧面避开从料库平移到周转槽之间的路线，不仿碍后封板平移。

3)180度气动手指驱动后夹爪和前夹爪由前后伸展状态相向摆动，夹紧平面贴紧后封板的前侧面，v形突榫嵌入后封板的v形沟槽，从而紧夹后封板，并对后封板前后和上下方向上进行精确定位。后封板在左右方向上已经由对中组件精确定位。

4)升降气缸驱动前推气缸、180度气动手指、后夹爪、前夹爪和后封板的组合竖直向上平移，后封板从周转槽中脱离出来，180度气动手指和后封板的组合穿过传送避让孔，上升到升降气缸行程的最高端。

5)前推气缸驱动180度气动手指、后夹爪、前夹爪和后封板的组合水平向前平移，后封板紧贴在大板的后端面上。

6)焊接机器人焊接大板和后封板的相邻边。

7)等待焊缝冷却后，180度气动手指驱动后夹爪和前夹爪前后伸展开，夹紧平面和v形突榫离开后封板。前推气缸驱动180度气动手指、后夹爪和前夹爪的组合水平向后平移，180度气动手指离开后封板的正上方。

8)升降气缸驱动前推气缸、180度气动手指、后夹爪和前夹爪的组合竖直向下平移，回到初始状态，传送组件的所有构件都下降到焊接平台的台面以下。

9)随着铝模板焊接的节拍，每加工一件铝模板就重复一次步骤1)至9)，就能把料库中的一叠后封板挨个传送到各个大板的后端并焊接在一起。

本发明的有益效果：本发明的所有构件都可以降到焊接平台的台面以下，不仿碍次肋的安装；自动化完成所有步骤，节省人工；后封板在前后、左右和上下三个方向上都精确定位，定位精确度高。

附图说明

图1是本发明实施例的三维结构示意图，前推气缸驱动180度气动手指、后夹爪、前夹爪和后封板的组合水平向前平移，后封板紧贴在大板的后端面上的状况；

图2是铝模板1的三维结构示意图；

图3是推送组件3的三维结构示意图；

图4是料库组件4的三维结构示意图；

图5是周转槽体5的三维结构示意图；

图6是对中组件6的三维结构示意图，左摆臂夹紧面631向左前方摆动避开后封板11从料库41平移到周转槽51之间的路线的状况；

图7是对中组件6的三维结构示意图，左摆臂夹紧面631和右摆臂夹紧面641同步夹紧位于周转槽51内的后封板11的状况；

图8是对中左平移组件61的三维结构示意图；

图9是对中右平移组件62的三维结构示意图；

图10是左摆臂63的三维结构示意图；

图11是右摆臂64的三维结构示意图；

图12是传送组件7的三维结构示意图；

图13是后夹爪74的三维结构示意图；

图14是前夹爪75的三维结构示意图；

图15是压料气缸42和三位五通电磁阀44的管路联接示意图；

图中所示：1.铝模板；11.后封板；111.v形沟槽；12.大板；13.次肋；

2.机架；21.焊接平台；211.传送避让孔；

3.推送组件；31.推送气缸；311.推送气缸体；312.推送气缸活塞杆；32.推送板；

4.料库组件；41.料库；411.料库内腔；412.推送板过口；413.出料口；414.前侧内壁；42.压料气缸；421.压料气缸体；422.压料气缸活塞杆；43.压料板；44.三位五通电磁阀；

5.周转槽体；51.周转槽；52.夹爪避让缺口；

6.对中组件；61.对中左平移组件；611.对中左平移滑块；612.对中左平移支板；613.对中左滑孔；614.对中左齿条；62.对中右平移组件；621.对中右平移滑块；622.对中右平移支板；623.对中右滑孔；624.对中右齿条；63.左摆臂；631.左摆臂夹紧面；632.左摆臂中孔；633.左摆臂前销轴；64.右摆臂；641.右摆臂夹紧面；642.右摆臂中孔；643.右摆臂前销轴；65.对中气缸；651.对中气缸体；652.对中气缸活塞杆；66.对中齿轮；67.对中支架；68.对中左导轨；69.对中右导轨；

7.传送组件；71.升降气缸；711.升降气缸体；712.升降气缸活塞杆；72.前推气缸；721.前推气缸体；722.前推气缸活塞杆；73.180度气动手指；731.气动手指缸体；732.气动手指指体；74.后夹爪；740.处于伸展位置的后夹爪；741.v形突榫；75.前夹爪；750.处于伸展位置的前夹爪；751.夹紧平面。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

实施例：参见图1至图15。

一种建筑铝模板智能焊接设备下置式封板储料和自动传送装置，包括机架2、推送组件3、料库组件4、周转槽体5、传送组件7和焊接机器人；机架2包括焊接平台21，焊接平台21上设置传送避让孔211；焊接机器人和机架2固定联接；

推送组件3包括推送气缸31和推送板32；推送气缸31是带导杆型气缸；推送气缸31包括推送气缸体311和推送气缸活塞杆312；推送气缸体311和机架2固定联接；推送板32和推送气缸活塞杆312固定联接；推送气缸31驱动推送板32在左右水平方向上往复平移；

料库组件4包括料库41、压料气缸42和压料板43；料库41是一个开口朝上的长方体形容器，料库41和机架2固定联接，料库41中间设有料库内腔411，料库41前侧板内面是前侧内壁414，料库41的左侧板与前侧内壁414相邻处设有推送板过口412，料库41的右侧板与前侧内壁414相邻处设有出料口413；压料气缸42是带导杆型气缸；压料气缸42包括压料气缸体421和压料气缸活塞杆422；压料气缸体421和料库41的后侧板固定联接；压料板43和压料气缸活塞杆422固定联接；一叠铝模板1的后封板11放在前侧内壁414和压料板43之间，压料气缸42驱动压料板43自后向前平移压紧这一叠后封板11，这一叠后封板11最前面一个贴紧前侧内壁414；

周转槽体5和机架2固定联接；周转槽体5上设有周转槽51，周转槽51沿左右水平方向延伸，周转槽51的开口朝上，周转槽51的上边缘上设有夹爪避让缺口52；推送气缸31驱动推送板32自左向右平移，推送板32经过推送板过口412进入料库内腔411，推送板32推动贴紧前侧内壁414的后封板11从出料口413出来，该后封板11进入周转槽51；

传送组件7包括升降气缸71、前推气缸72、180度气动手指73、后夹爪74和前夹爪75；升降气缸71和前推气缸72都是带导杆型气缸；升降气缸71包括升降气缸体711和升降气缸活塞杆712；升降气缸体711和机架2固定联接；前推气缸72包括前推气缸体721和前推气缸活塞杆722；前推气缸体721和升降气缸活塞杆712固定联接；180度气动手指73包括气动手指缸体731和两个气动手指指体732，气动手指缸体731和前推气缸活塞杆722固定联接；后夹爪74和后面的气动手指指体732固定联接；前夹爪75和前面的气动手指指体732固定联接；后夹爪74上设有沿着左右水平方向延伸的v形突榫741，前夹爪75上设有夹紧平面751；180度气动手指73驱动后夹爪74和前夹爪75由前后伸展状态相向摆动，夹紧平面751贴紧后封板11的前侧面，v形突榫741嵌入后封板11后侧面的的v形沟槽111，从而紧夹后封板11，并对后封板11前后和上下方向上进行精确定位；前推气缸72驱动180度气动手指73、后夹爪74、前夹爪75和后封板11的组合在前后方向上平移；升降气缸71驱动前推气缸72、180度气动手指73、后夹爪74、前夹爪75和后封板11的组合在竖直方向上平移。

以上所述的推送组件3的行程比较长，不能保证每一个后封板11推到周转槽51内的位置都很精确，为了确保后封板11在周转槽51内的位置精确，本发明还设置了对中组件6，对中组件6包括对中左平移组件61、对中右平移组件62、左摆臂63、右摆臂64、对中气缸65、对中齿轮66、对中支架67、对中左导轨68和对中右导轨69；

对中支架67和机架2固定联接；对中左导轨68和对中右导轨69分别与对中支架67固定联接；对中左导轨68和对中右导轨69分别沿着左右水平方向设置；对中齿轮66和对中支架67通过转动副相联；对中左平移组件61包括对中左平移滑块611、对中左平移支板612和对中左齿条614；对中左平移滑块611和对中左齿条614分别与对中左平移支板612固定联接；对中左平移支板612上设有上下方向通透、长度方向沿着前后方向的对中左滑孔613；对中右平移组件62包括对中右平移滑块621、对中右平移支板622和对中右齿条624；对中右平移滑块621和对中右齿条624分别与对中右平移支板622固定联接；对中右平移支板622上设有上下方向通透、长度方向沿着前后方向的对中右滑孔623；对中左平移滑块611和对中左导轨68组成直线导轨副，对中右平移滑块621和对中右导轨69组成直线导轨副；对中左齿条614和对中右齿条624分别与对中齿轮66啮合，对中左齿条614的齿轮齿朝上，对中右齿条624和齿轮齿朝下；对中气缸65包括对中气缸体651和对中气缸活塞杆652，对中气缸体651和对中支架67固定联接，对中气缸活塞杆652和对中左平移支板612固定联接；左摆臂63的中部设有左摆臂中孔632，左摆臂63的后端设有朝右的左摆臂夹紧面631，左摆臂63的前端设有左摆臂前销轴633，左摆臂前销轴633的轴心线沿竖直方向设置；左摆臂中孔632和对中支架67上的竖直销轴组合成铰链；左摆臂前销轴633和对中左滑孔613滑动配合；右摆臂64的中部设有右摆臂中孔642，右摆臂64的后端设有朝左的右摆臂夹紧面641，右摆臂64的前端设有右摆臂前销轴643，右摆臂前销轴643的轴心线沿竖直方向设置；右摆臂中孔642和对中支架67上的竖直销轴组合成铰链；右摆臂前销轴643和对中右滑孔623滑动配合；

对中气缸65驱动对中左平移组件61沿着对中左导轨68向左平移，对中左平移组件61通过对中左齿条614、对中齿轮66和对中右齿条624的组合驱动对中右平移组件62同步同速向右平移；

对中左滑孔613拨动左摆臂前销轴633绕左摆臂中孔632向左摆动，左摆臂夹紧面631向右摆动，同时对中右滑孔623拨动右摆臂前销轴643绕右摆臂中孔642向右摆动，右摆臂夹紧面641向左摆动，左摆臂夹紧面631和右摆臂夹紧面641同步夹紧位于周转槽51内的后封板11的左右两端，使后封板11在左右方向上精确定位。

180度开闭型气动手指是现有技术中工业自动化领域使用非常成熟的气动元件，两个气动手指指体由成180度角相向摆动成平行状态，把位于中间的工件夹持住。

以上所述的料库组件4还包括三位五通电磁阀44，三位五通电磁阀44是中位排气型三位五通电磁阀，三位五通电磁阀44的两个工作口分别与压料气缸42的有杆腔和无杆腔联通；在推送气缸31驱动推送板32向右推动贴紧前侧内壁414的后封板11时，三位五通电磁阀44处于中位，推送气缸活塞杆312实际上处于浮动状态，用手轻推推送气缸活塞杆312就可以推动，推送板32只是和最后面一个后封板11贴在一起，并没有施加压力，推送气缸体311和推送气缸活塞杆312之间也存在摩擦力，该摩擦力足以确保这一叠后封板11排在一起不会倾倒。说明：不借助外力，单个后封板11也可以稳定地放置在水平的焊接平台21台面上。

周转槽51和后封板11之间的配合是松配合，后封板11在周转槽51内沿左右方向自由滑动，这样周转槽51的深度需要比较高来保证后封板11在前后方向上尽量减小晃动，周转槽51的上边缘会仿碍180度气动手指73、后夹爪74和前夹爪75的组合夹取后封板11。为了使180度气动手指73、后夹爪74和前夹爪75的组合能顺利夹取后封板11，在周转槽51的上边缘中部设有夹爪避让缺口52。

本实施例的工作过程如下所述。

0)始初状态。大板12已经在焊接平台21上精确定位并牢固夹紧。一叠后封板11放在前侧内壁414和压料板43之间，压料气缸42驱动压料板43自后向前平移压紧这一叠后封板11，这一叠后封板11最前面一个贴紧前侧内壁414；然后三位五通电磁阀44回复到中位，推送气缸活塞杆312处于浮动状态。

1)推送气缸31驱动推送板32自左向右平移，推送板32经过推送板过口412进入料库内腔411，推动贴紧前侧内壁414的后封板11从出料口413出来，该后封板11进入周转槽51。然后推送气缸31驱动推送板32自右向左平移回到初始位置。压料气缸42驱动压料板43自后向前平移，压紧这一叠后封板11，这一叠后封板11最前面一个贴紧前侧内壁414；完成后三位五通电磁阀44回复到中位，推送气缸活塞杆312处于浮动状态。靠推送气缸体311和推送气缸活塞杆312之间存在的摩擦力确保这一叠后封板11排在一起不会倾倒。

2)对中气缸65驱动对中左平移组件61沿着对中左导轨68向左平移，对中左平移组件61通过对中左齿条614、对中齿轮66和对中右齿条624的组合驱动对中右平移组件62同步同速向右平移；对中左滑孔613拨动左摆臂前销轴633绕左摆臂中孔632向左摆动，左摆臂夹紧面631向右摆动，同时对中右滑孔623拨动右摆臂前销轴643绕右摆臂中孔642向右摆动，右摆臂夹紧面641向左摆动，左摆臂夹紧面631和右摆臂夹紧面641同步夹紧位于周转槽51内的后封板11的左右两端，使后封板11在左右方向上精确定位。

然后对中气缸65驱动对中左平移组件61沿着对中左导轨68向右平移，对中左平移组件61通过对中左齿条614、对中齿轮66和对中右齿条624的组合驱动对中右平移组件62同步同速向左平移；对中左滑孔613拨动左摆臂前销轴633绕左摆臂中孔632向右摆动，左摆臂夹紧面631向左前方摆动，同时对中右滑孔623拨动右摆臂前销轴643绕右摆臂中孔642向左摆动，右摆臂夹紧面641向右前方摆动，直到左摆臂夹紧面631避开后封板11从料库41平移到周转槽51之间的路线，不仿碍后封板11平移。

3)180度气动手指73驱动后夹爪74和前夹爪75由前后伸展状态相向摆动，夹紧平面751贴紧后封板11的前侧面，v形突榫741嵌入后封板11的v形沟槽111，从而紧夹后封板11，并对后封板11前后和上下方向上进行精确定位。后封板11在左右方向上已经由对中组件6精确定位。

4)升降气缸71驱动前推气缸72、180度气动手指73、后夹爪74、前夹爪75和后封板11的组合竖直向上平移，后封板11从周转槽51中脱离出来，180度气动手指73和后封板11的组合穿过传送避让孔211，上升到升降气缸71行程的最高端。

5)前推气缸72驱动180度气动手指73、后夹爪74、前夹爪75和后封板11的组合水平向前平移，后封板11紧贴在大板12的后端面上。

6)焊接机器人焊接大板12和后封板11的相邻边。

7)等待焊缝冷却后，180度气动手指73驱动后夹爪74和前夹爪75前后伸展开，夹紧平面751和v形突榫741离开后封板11。前推气缸72驱动180度气动手指73、后夹爪74和前夹爪75的组合水平向后平移，180度气动手指73离开后封板11的正上方。

8)升降气缸71驱动前推气缸72、180度气动手指73、后夹爪74和前夹爪75的组合竖直向下平移，回到初始状态，传送组件7的所有构件都下降到焊接平台21的台面以下。

9)随着铝模板焊接的节拍，每加工一件铝模板就重复一次步骤1)至9)，就能把料库41中的一叠后封板11挨个传送到各个大板的后端并焊接在一起。

本实施例的有益效果：本实施例的所有构件都可以降到焊接平台21的台面以下，不仿碍次肋13的安装；自动化完成所有步骤，节省人工；后封板11在前后、左右和上下三个方向上都精确定位，定位精确度高。