1.一种自适应机器人螺旋铣孔孔径误差的补偿装置，其特征在于：包括柱型楔块(1)、微距激光测距传感器(2)、环形测力传感器(3)、第一无线通信模块(4)、第二无线传输模块(5)以及控制器(6)；
柱型楔块(1)用于固定安装在铣孔执行器(10)的偏心主轴(102)的后端面中心处，在偏心主轴(102)的前端偏心位置处通过夹持锁定机构安装有制孔刀具(101)；环形测力传感器(3)用于安装在铣孔执行器(10)的偏心主轴(102)前端部与公转壳体(103)之间，用于检测偏心主轴(102)前端的径向受力；微距激光测距传感器(2)指向柱型楔块(1)的被测端面，且微距激光测距传感器(2)的指向与偏心主轴(102)的中心轴线相平行；柱型楔块(1)的被测端面设置为斜坡面；微距激光测距传感器(2)与第一无线通信模块(4)电连接，环形测力传感器(3)与第二无线传输模块(5)电连接；第一无线通信模块(4)以及第二无线传输模块(5)均与控制器模块(6)的无线通信单元无线通信连接；控制器模块(6)的输出端用于与铣孔执行器(10)的偏心驱动电机(106)电连接，由偏心驱动电机(106)驱动偏心主轴(102)旋转，从而补偿制孔刀具(101)在制孔工作中的切削部实际偏心量esq。
2.根据权利要求1所述的自适应机器人螺旋铣孔孔径误差的补偿装置，其特征在于：在偏心主轴(102)的后端面上固定安装有一块轴端板(104)；在轴端板(104)的中心处垂直设置有制动轴(109)，且制动轴(109)与偏心主轴(102)同轴心线；在柱型楔块(1)的中心处设置有中心孔，柱型楔块(1)固定安装在轴端板(104)上，制动轴(109)贯穿中心孔；偏心主轴(102)旋转式安装在公转壳体(103)的偏心位置处，并在公转壳体(103)的后端安装有后端盖(108)；微距激光测距传感器(2)安装在后端盖(208)内，第一无线通信模块(4)安装在后端盖(108)外；在后端盖(108)上固定安装有与控制器模块(6)电连接的电磁制动器(107)；制动轴(109)的后端部伸入电磁制动器(107)内，由电磁制动器(107)对制动轴(109)进行制动控制。
3.根据权利要求2所述的自适应机器人螺旋铣孔孔径误差的补偿装置，其特征在于：偏心驱动电机(106)固定安装在后端盖(108)上，且偏心驱动电机(106)通过传动机构(105)驱动制动轴(109)旋转。
4.根据权利要求1所述的自适应机器人螺旋铣孔孔径误差的补偿装置，其特征在于：夹持锁定机构包括刀杆对接轴(114)、制孔驱动电机(111)、四根锁定螺柱(118)、同步环(121)以及两根锁定柱(126)；在偏心主轴(102)的前端偏心位置处设置有旋转安装轴孔(113)，刀杆对接轴(114)的后端通过两个安装轴承(110)旋转式安装在旋转安装轴孔(113)内；制孔驱动电机(111)安装在旋转安装轴孔(113)内，且制孔驱动电机(111)的输出轴端部与刀杆对接轴(114)的后端相对接安装；在刀杆对接轴(114)的前端面中心处设置有刀具插孔(117)，制孔刀具(101)的后端插装在刀具插孔(117)中；在制孔刀具(101)的插入端端面上设置有矩形凹槽(136)，在刀具插孔(117)的孔底部设置有矩形凸块(138)，且矩形凸块(138)嵌入矩形凹槽(136)内；在刀杆对接轴(114)的前端圆周面上设置有四个与刀具插孔(117)垂直连通的锁紧螺纹孔(112)，且四个锁紧螺纹孔(112)位于同一圆周的四等分点处；四根锁定螺柱(118)分别螺纹旋合安装在四个锁紧螺纹孔(112)上，并在四根锁定螺柱(118)的外端部上均设置有调节齿轮(119)；同步环(121)旋转式套设在刀杆对接轴(114)的前端圆周面上，并在同步环(121)的内侧环面上设置有限位环槽(124)，在刀杆对接轴(114)的前端圆周面上设置有嵌入限位环槽(124)内的限位凸圈(125)；在同步环(121)的一侧环形边缘上间隔设置有各个同步齿牙(122)，四个调节齿轮(119)与对应位置处的同步齿牙(122)相啮合；两根锁定柱(126)均旋转式安装在刀杆对接轴(114)的前端圆周面上，且两根锁定柱(126)位于同一圆周的二等分点处；在同步环(121)的另一侧环形边缘上间隔设置有各个驱动齿牙(123)，在两个锁定柱(126)上均设置有与对应位置处的驱动齿牙(123)相啮合的驱动齿轮(128)；两根锁定柱(126)的端部设置为便于旋转调节的夹持端头(127)；在四根锁定螺柱(118)的内端部上均设置为锥形端头(120)，在制孔刀具(101)的后端圆周上设置有锥形收缩段(139)，锥形端头(120)按压在锥形收缩段(139)上，用于挤压推动制孔刀具(101)限位在刀具插孔(117)内。
5.根据权利要求4所述的自适应机器人螺旋铣孔孔径误差的补偿装置，其特征在于：在刀杆对接轴(114)的前端圆周面上固定设置有环形罩壳(115)；四个调节齿轮(119)、同步环(121)以及两个驱动齿牙(122)均位于环形罩壳(115)内；夹持端头(127)位于环形罩壳(115)外。
6.根据权利要求4所述的自适应机器人螺旋铣孔孔径误差的补偿装置，其特征在于：在刀杆对接轴(114)的前端圆周面上且靠近两根锁定柱(126)处均固定设置有一个锁定座(129)；在锁定座(129)上设置有锁定销孔(130)，在锁定销孔(130)上均插装有一根锁定销杆(131)；在锁定销孔(130)的孔壁上设置有条形限位槽，在锁定销杆(131)的杆壁上设置有滑动式嵌入条形限位槽内的条形限位块(132)；在锁定销孔(130)内设置有弹性支撑在锁定销杆(131)插入端上的回弹压簧(133)；在锁定销杆(131)的外端部上设置有条形锁定板(134)，并在条形锁定板(134)上设置有用于卡扣夹持端头(127)的矩形槽口(135)。
7.一种根据权利要求2所述的自适应机器人螺旋铣孔孔径误差的补偿装置的补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1，在制孔前，根据待制孔的孔径dh和制孔刀具(101)的直径dt，计算出制孔刀具(101)的理论偏心量el，即el＝(dh-dt)/2；此时制孔刀具(101)的夹持部实际偏心量esj1与切削部实际偏心量esq1相等，再根据待制孔加工精度要求，确定刀具偏心量的调节误差δ；
步骤2，根据制孔刀具(101)所需的理论偏心量el，计算出偏心主轴(102)相对公转壳体(103)需要旋转的理论调节角度δθ，即δθ＝2arcsin(e1/2e0)，e0为公转壳体(103)中心轴线与偏心主轴(102)中心轴线之间的距离，再结合传动机构(105)的传动参数，计算出偏心驱动电机(106)所需的调节转角δθ’；
步骤3，根据偏心驱动电机(106)所需的调节转角δθ’，驱动偏心主轴(102)相对公转壳体(103)产生旋转，由微距激光测距传感器(2)实时测量柱型楔块(1)被测端面的距离d，再实时计算出调节过程中制孔刀具(101)的夹持部实际偏心量esj1，即：
式中，θ为偏心主轴(102)相对公转壳体(103)旋转的实际转动角度，θ的计算公式为：
式中，dmin为柱型楔块(1)旋转一周中微距激光测距传感器(2)测量的最小值，dmax为柱型楔块(1)旋转一周中微距激光测距传感器(2)测量的最大值；
步骤4，根据制孔刀具(101)夹持部实际偏心量esj1、调节误差δ以及制孔刀具(101)的理论偏心量el，判断制孔前是否对制孔刀具夹持部偏心量esj1进行调节误差补偿，并在判断需要补偿时返回步骤3；
步骤5，在制孔时，根据制孔刀具(101)的结构参数以及环形测力传感器(3)的采集数据，计算因制孔刀具(101)受切削力变形而带来的切削部偏心量调节误差，并根据切削部偏心量调节误差对制孔刀具夹持部偏心量esj2进行在线变形误差补偿。
8.根据权利要求7所述的自适应机器人螺旋铣孔孔径误差的补偿装置的补偿方法，其特征在于，步骤4中，在判断制孔前是否对制孔刀具夹持部偏心量esj1进行调节误差补偿时，若|esj1-el|≤δ，则刀具夹持部偏心量esj1无需进行调节误差的补偿，进入制孔环节；若|esj1-el|>δ，则刀具夹持部偏心量esj1需进行调节误差补偿，计算出刀具夹持部偏心量esj1进行调节误差补偿时偏心驱动电机(106)所需的调节角度δθ’，再返回步骤3。
9.根据权利要求7或8所述的自适应机器人螺旋铣孔孔径误差的补偿装置的补偿方法，其特征在于，步骤5中，根据切削部偏心量调节误差对制孔刀具(101)刀具夹持部偏心量esj2进行变形误差补偿的具体步骤为：
步骤5.1，计算出制孔刀具(101)的切削部所能承受的最大理论径向力frmax＝δ*3*e*i/(l3)，其中，l为制孔刀具(101)的未夹持段长度，e为制孔刀具(101)材料弹性模量，i为垂直于制孔刀具(101)中心轴线截面的惯性矩，i＝(πd4)/32，d为制孔刀具(101)的直径；
步骤5.2，启动铣孔执行器(10)开始制孔，环形测力传感器(3)采集当前制孔刀具(101)所承受的径向力fri，若fri≤frmax，则进入步骤5.3，否则铣孔执行器(10)停止，更换制孔刀具(101)或调整制孔刀具(101)的铣削参数；
步骤5.3，计算出当前采样时刀具切削部变形量δi＝fri*l3/(3*e*i)，再结合当前采样时制孔刀具(101)夹持部的实际偏心量esj2i，计算出制孔刀具(101)切削部的实际偏心量esq2i，即：esq2i＝esj2i-δi；
步骤5.4，若|esq2i-el|≤δ，则制孔刀具(101)夹持部的实际偏心量esj2i在下一次采样中保持不变，即esj2(i+1)＝esj2i，继续进行孔的加工；若|esq2i-el|＞δ，则制孔刀具(101)夹持部的实际偏心量esj2i在下一次采样中需要进行补偿，将esj2(i+1)补偿至esq2i+δi，计算出刀具夹持部偏心量进行变形误差补偿时偏心驱动电机(106)需要调节角度δθ’，对制孔刀具(101)夹持部的实际偏心量esj2(i+1)进行变形误差补偿，并在esj2(i+1)满足|esj2(i+1)-δi-el|≤δ时，停止制孔刀具(101)夹持部实际偏心量esj2(i+1)的调节误差补偿。