一种自动化活塞杆装配机和方法与流程

1.本发明属于活塞杆技术领域，尤其涉及一种自动化活塞杆装配机和方法。


背景技术：

2.活塞杆是用于支持活塞做工的连接部件，大部分应用于油缸、气缸运动执行部件中，是一个运动频繁、技术要求高的运动部件。现有的活塞杆在生产的过程中需要人工进行组装，随着对产品的需求量和质量的提高，人工组装已经无法满足市场的需求，确保装配的质量和数量，减轻工作人员的工作内容，整个装配过程可控可追踪的要求越来越迫切。


技术实现要素：

3.(一)发明目的
4.为了克服以上不足，本发明的目的在于提供一种自动化活塞杆装配机和方法，以解决上述技术问题。
5.(二)技术方案
6.为实现上述目的，本技术提供的技术方案如下：
7.一种自动化活塞杆装配机，包括旋转工作台，所述旋转工作台包括装配平台和位于装配平台上端的检测平台，所述装配平台上设置活塞杆安装座，还包括沿装配平台的圆周方向依次安装与活塞杆安装座相对应的进料工装、下垫片系统、小密封圈系统、活塞系统、大密封圈系统、上垫片系统、旋铆机和出料工装，所述下垫片系统、活塞系统和上垫片系统均通过垫片工装进行组装，所述小密封圈系统和大密封圈系统均通过密封圈工装进行组装，所述垫片工装包括与振动盘相连接的垫片滑道，所述垫片滑道与垫片定位块相连通，所述垫片定位块内滑动安装一垫片滑块，所述垫片滑块内设置垫片顶针移动槽，所述垫片顶针移动槽内设置垫片顶针弹簧，所述垫片顶针弹簧的一端与垫片滑块相连接，所述垫片顶针弹簧的另一端与垫片顶针相连接，所述垫片顶针的侧壁设有固定销槽，所述固定销槽内包括一固定设置于垫片滑块内的固定销，所述垫片定位块内，沿垫片定位块的中心处对称铰接一对垫片爪，每个所述垫片爪上连接一垫片弹簧，所述垫片弹簧的一端与垫片定位块连接，另一端连接在垫片爪的中部，所述垫片爪上装配与垫片滑道相对应的垫片槽，所述垫片滑块与垫片槽对应设置。
8.优选的，所述垫片滑块的顶部与垫片气缸相连接。
9.优选的，所述进料工装包括进料仓，所述进料仓倾斜设置，所述进料仓的低端包括一进料槽，在接近所述进料槽的一侧安装一进料气缸，在接近进料槽的另一侧的进料仓处设置旋转底座，所述旋转底座的正上方对应一用于将活塞杆运送至活塞杆安装座的进料夹取机，所述进料夹取机的底部固定连接一用于检测旋转底座内活塞杆的活塞杆检测器。
10.优选的，所述进料仓包括倾斜设置的进料仓底板，所述进料仓底板的上端安装与进料仓底板水平的进料仓挡板，所述进料仓挡板到进料仓底板的距离大于一个活塞杆的直径并且小于两个活塞杆的直径总长。
11.优选的，所述密封圈工装包括与振动盘相连接的密封圈滑道，所述密封圈滑道与密封圈转移单元相连接，所述密封圈转移单元的上方安装一密封圈安装单元，所述密封圈转移单元包括一转移片槽，所述转移片槽内设置一转移片，所述转移片在转移气缸的驱动下在转移片槽内滑动，所述转移片上安装一与密封圈滑道相对应的密封圈槽，当转移片滑动到远离转移气缸的一端时，密封圈槽的正下方为顶块槽，所述顶块槽内设置顶块，所述顶块的底部设置顶块弹簧。
12.优选的，所述密封圈安装单元包括固定支架和在固定支架的直线轴承光轴上来回移动的密封圈安装座，所述密封圈安装座上设置密封圈气缸架，所述密封圈气缸架上安装密封圈气缸，所述密封圈气缸的底部与密封圈滑块相连接，所述密封圈滑块的内部设置密封圈顶针移动槽，所述密封圈顶针移动槽内设置密封圈顶针弹簧，所述密封圈顶针弹簧的一端与密封圈顶针移动槽相连接，所述密封圈顶针弹簧的另一端与密封圈顶针相连接，所述密封圈顶针上设置稳定销槽，所述稳定销槽内包括一固定安装于密封圈滑块上的稳定销，所述密封圈顶针与顶块相对应，所述密封圈顶针弹簧的弹力大于顶块弹簧的弹力。10.根据权利要求1所述的一种自动化活塞杆装配机，其特征在于，所述出料工装包括与经过旋铆机作用的活塞杆相对应的出料夹取机，所述出料夹取机在出料气缸的驱动下将装配好的活塞杆运送至出料运送单元上。
13.优选的，所述检测平台上设置活塞杆到位检测器，所述活塞杆到位检测器与进料夹取器相对应，所述检测平台上均匀设置数个活塞杆高度检测器，所述检测平台上设置数个用于固定活塞杆的活塞杆夹取气缸，所述活塞杆夹取气缸位于密封圈顶针和/或垫片顶针的正下方。
14.一种自动化活塞杆装配方法，包括如下步骤：
15.步骤1：将活塞杆放置到进料仓上，活塞杆在进料仓底板和进料仓挡板之间逐一运送至进料槽，进料气缸将位于进料槽中的活塞杆推动至水平设置的旋转底座中，后旋转底座将活塞杆旋转至垂直，活塞杆检测器检测到旋转底座内有活塞杆后，进料夹取机将活塞杆夹取至活塞杆安装座上，活塞杆到位检测器检测到活塞杆位于指定的位置上，后旋转工作台的装配平台带动活塞杆旋转至下垫片系统的正下方。
16.步骤2：振动盘将下垫片通过垫片滑道运送至下垫片系统的垫片槽中，垫片滑块在垫片气缸的驱动下在垫片定位块中向下滑动并将垫片爪向两端推动，使得下垫片从垫片槽中掉落的同时垫片顶针插入下垫片的内壁中，所述下垫片过盈设置于垫片顶针的前端，活塞杆夹取气缸将步骤1的活塞杆夹持住，然后垫片顶针与步骤1中的活塞杆顶部接触并向垫片顶针移动槽中运动，直至活塞杆的顶部进入垫片顶针移动槽中，此时下垫片在垫片滑块的作用下安装至活塞杆上，后垫片气缸驱动垫片滑块上移，垫片顶针和垫片爪复位，后旋转工作台的装配平台将组装好的活塞杆旋转至小密封圈系统的正下方。
17.步骤3：振动盘将小密封圈通过密封圈滑道运送至小密封圈系统转移片的密封圈槽中，转移气缸推动转移片在转移片槽中移动将小密封圈运送至顶块的上端，密封圈安装座带动密封圈滑块在固定支架上移动至小密封圈的正上方，后密封圈气缸驱动密封圈滑块下落，密封圈顶针将顶块推动下移并将小密封圈套设于顶部，密封圈气缸驱动密封圈滑块上升，活塞杆夹取气缸将步骤2的活塞杆夹持住，密封圈安装座带动密封圈滑块的密封圈顶针至步骤2活塞杆的正上方，后密封圈滑块下落，步骤2活塞杆的顶部推动密封圈顶针至密
封圈顶针槽内将小密封圈套至步骤2活塞杆的顶部，旋转工作台的装配平台将组装好的活塞杆旋转至活塞系统的正下方。
18.步骤4：振动盘将活塞通过垫片滑道运送至活塞系统的垫片槽中，垫片滑块在垫片气缸的驱动下在垫片定位块中向下滑动并将垫片爪向两端推动，使得活塞从垫片槽中掉落的同时垫片顶针插入活塞的内壁中，所述活塞过盈设置于垫片顶针的前端，活塞杆夹取气缸将步骤3的活塞杆夹持住，然后垫片顶针与步骤3中的活塞杆顶部接触并向垫片顶针移动槽中运动，直至活塞杆的顶部进入垫片顶针移动槽中，此时活塞在垫片滑块的作用下安装至活塞杆上，后垫片气缸驱动垫片滑块上移，垫片顶针和垫片爪复位，后旋转工作台的装配平台将组装好的活塞杆旋转至大密封圈系统的正下方。
19.步骤5：振动盘将大密封圈通过密封圈滑道运送至大密封圈系统转移片的密封圈槽中，转移气缸推动转移片在转移片槽中移动将大密封圈运送至顶块的上端，密封圈安装座带动密封圈滑块在固定支架上移动至大密封圈的正上方，后密封圈气缸驱动密封圈滑块下落，密封圈顶针将顶块推动下移并将大密封圈套设于顶部，密封圈气缸驱动密封圈滑块上升，活塞杆夹取气缸将步骤4的活塞杆夹持住，密封圈安装座带动密封圈滑块的密封圈顶针至步骤4活塞杆的正上方，后密封圈滑块下落，步骤4活塞杆的顶部推动密封圈顶针至密封圈顶针槽内将大密封圈套至步骤4活塞杆的顶部，旋转工作台的装配平台将组装好的活塞杆旋转至上垫片系统的正下方。
20.步骤6：振动盘将上垫片通过垫片滑道运送至上垫片系统的垫片槽中，垫片滑块在垫片气缸的驱动下在垫片定位块中向下滑动并将垫片爪向两端推动，使得上垫片从垫片槽中掉落的同时垫片顶针插入上垫片的内壁中，所述上垫片过盈设置于垫片顶针的前端，活塞杆夹取气缸将步骤5的活塞杆夹持住，然后垫片顶针与步骤5中的活塞杆顶部接触并向垫片顶针移动槽中运动，直至活塞杆的顶部进入垫片顶针移动槽中，此时上垫片在垫片滑块的作用下安装至活塞杆上，后垫片气缸驱动垫片滑块上移，垫片顶针和垫片爪复位，后旋转工作台的装配平台将组装好的活塞杆旋转至旋铆机的正下方。
21.步骤7：活塞杆夹取气缸将步骤6得活塞杆夹持住，旋铆机将步骤6的活塞杆的顶部铆住，旋转工作台的装配台将组装好的活塞杆旋转至出料工装的正下方。
22.步骤8：出料夹取机将步骤7的活塞杆夹取至出料运送单元上，出料运送单元将活塞杆运向下一级设备中。有益效果：
23.本发明通过设置进料工装、下垫片系统、小密封圈系统、活塞系统、大密封圈系统、上垫片系统、旋铆机、出料工装和旋转工作台实现了活塞杆组装的自动化，提高了工作效率和工作质量。
附图说明
24.图1是本发明的结构示意图；
25.图2是本发明进料工装结构图；
26.图3是本发明垫片工装结构图；
27.图4是本发明垫片定位块内部示意图；
28.图5是本发明垫片定位块使用状态图；
29.图6是本发明密封圈工装结构图；
30.图7是密封圈安装单元结构图；
31.图8是密封圈转移单元结构图；
32.图9是出料工装结构图；
33.图10是旋转工作台结构图；
34.附图标记：
35.1.进料工装，2.活塞杆安装座，3.装配平台，4.振动盘，5.下垫片系统，6.小密封圈系统，7.活塞系统，8.大密封圈系统，9.活塞杆夹取气缸，10.上垫片系统，11.检测平台，12.旋铆机，13.出料工装，14.活塞杆到位检测器，15.进料夹取机，16.活塞杆检测器，17.旋转底座，18.进料槽，19.进料气缸，20.进料仓底板，21.进料仓，22.进料仓挡板，23.垫片气缸，24.垫片滑块，25.垫片滑道，26.垫片定位块，27.转移片槽，28.密封圈槽，29.转移片，30.转移气缸，31.顶块弹簧，32.顶块，33.活塞杆，34.垫片槽，35.垫片爪，36.密封圈转移单元，37.固定销，38.垫片顶针移动槽，39.垫片顶针，40.垫片顶针弹簧，41.固定销槽，42.密封圈滑块，43.密封圈顶针，44.稳定销槽，45.稳定销，46.密封圈顶针移动槽，47.密封圈顶针弹簧，48.密封圈气缸，49.密封圈气缸架，50.密封圈安装座，51.固定支架，52.垫片弹簧，53.出料夹取机，54.出料运送单元，55.活塞杆高度检测器，56.活塞杆到位检测器。
具体实施方式
36.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
37.本发明涉及一种自动化活塞杆装配机，包括旋转工作台，所述旋转工作台包括装配平台3和设置于装配平台3上端的检测平台11，装配平台3在旋转工作台的驱动装置下转动，检测平台11固定不动，所述检测平台不与装配平台连接，所述装配平台3上设置活塞杆安装座2，还包括沿装配平台的圆周方向依次安装与活塞杆安装座2相对应的进料工装1、下垫片系统5、小密封圈系统6、活塞系统7、大密封圈系统8、上垫片系统10、旋铆机12和出料工装13，所述下垫片系统5、活塞系统7和上垫片系统10均通过垫片工装进行组装，所述小密封圈系统6和大密封圈系统8均通过密封圈工装进行组装。
38.如图3所示，所述垫片工装5包括与振动盘相连接的垫片滑道25，所述垫片滑道25与垫片定位块26相连通，所述垫片定位块26内滑动安装一垫片滑块24，所述垫片定位块26上装配滑动块，所述垫片滑块24上装配与滑动块相对应的滑动槽，所述垫片滑块24的顶部与垫片气缸相连接，所述垫片滑块24内设置垫片顶针移动槽38，所述垫片顶针移动槽38内设置垫片顶针弹簧40，所述垫片顶针弹簧40的上端与垫片滑块24相连接，所述垫片顶针弹簧40的下端与垫片顶针39相连接，所述垫片顶针39的侧壁设有固定销槽41，所述固定销槽41内包括一固定设置于垫片滑块24内的固定销37，在垫片顶针的上下移动过程中，固定销37始终处于固定销槽41内，能够防止垫片顶针39从垫片顶针移动槽41内滑出，所述垫片定位块26内，沿垫片定位块26的中心处对称铰接一对垫片爪35，每个所述垫片爪35上连接一垫片弹簧52，所述垫片弹簧52的一端与垫片定位块26连接，另一端连接在垫片爪的中部，垫片爪35上装配与垫片滑道25相对应的垫片槽34，所述垫片滑块24与垫片槽34对应设置，所
述垫片滑块24往复于两个垫片爪35之间，垫片滑块24的直径大于两个垫片爪35底部之间的距离。垫片气缸23驱动垫片滑块24向下移动，将两个垫片爪35推动绕铰接处转动，此时垫片弹簧52收缩，垫片顶针39不断下移穿过上垫片、下垫片或者是活塞，将上垫片、下垫片或者是活塞挂在垫片顶针39上，当垫片滑块24不断下移垫片顶针39与活塞杆33的顶部相接触，此时的垫片顶针39向垫片顶针移动槽38内移动，垫片顶针弹簧40收缩，挂在垫片顶针39上的上垫片、下垫片或者是活塞不断的在垫片滑块24的作用下被安装到活塞杆33的顶部，后垫片气缸驱动23垫片滑块24上移，垫片爪35复位。
39.如图2所示，所述进料工装包括进料仓21，所述进料仓倾斜设置，所述进料仓21的低端设置一进料槽18，在接近所述进料槽的一侧安装进料气缸，在接近进料槽的另一侧的进料仓处设置旋转底座17，所述进料槽18上设置进料槽检测器，进料槽检测器与控制箱电性连接，当检测到进料槽18内没有活塞杆33后会发出信号，提醒工作人员进行放料，所述旋转底座17的正上方对应一用于将活塞杆33运送至活塞杆安装座2的进料夹取机15，所述进料夹取机15的底部固定连接一用于检测旋转底座17内活塞杆的活塞杆检测器16。所述进料仓21包括倾斜设置的进料仓底板20，所述进料仓底板20的上端安装与进料仓底板20水平的进料仓挡板22，所述进料仓挡板22到进料仓底板20的距离大于一个活塞杆33的直径并且小于两个活塞杆33的直径总长，所述进料仓挡板22短于进料仓底板20。工作人员将活塞杆33由进料仓挡板22的后端放入使得活塞杆33由进料仓底板20和进料仓挡板22之间逐个流向进料槽中18，当旋转底座17的安装口与进料气缸19在一条直线上时，进料气缸17推动在进料槽18内的活塞杆33至旋转底座17内，后旋转底座17向上旋转至垂直，活塞杆检测器16检测到旋转底座17内有活塞杆33，进料夹取机15将活塞杆33移动至活塞杆旋转底座2上。
40.如图6所示，所述密封圈工装包括与振动盘相连接的密封圈滑道，所述密封圈滑道与密封圈转移单元36相连接，所述密封圈转移单元36的上方安装一密封圈安装单元，所述密封圈转移单元36包括一转移片槽27，所述转移片槽27内设置一转移片29，所述转移片29在转移气缸30的驱动下在转移片槽27内滑动，所述转移片29上安装一与密封圈滑道相对应的密封圈槽28，当转移片29滑动到远离转移气缸30的一端时，密封圈槽28的正下方为顶块槽，所述顶块槽内设置顶块32，所述顶块32的底部设置顶块弹簧31。所述密封圈安装单元包括固定支架51和在固定支架51的直线轴承光轴上来回移动的密封圈安装座50，所述密封圈安装座50上设置密封圈气缸架49，所述密封圈气缸架上49安装密封圈气缸48，所述密封圈气缸48的底部与密封圈滑块42相连接，所述密封圈滑块42的内部设置密封圈顶针移动槽46，所述密封圈顶针移动槽46内设置密封圈顶针弹簧47，所述密封圈顶针弹簧47的一端与密封圈顶针移动槽46相连接，所述密封圈顶针弹簧47的另一端与密封圈顶针43相连接，所述密封圈顶针43上设置稳定销槽44，所述稳定销槽44内包括一固定安装于密封圈滑块42上的稳定销45，所述密封圈顶针43与顶块32相对应，所述密封圈顶针弹簧47的弹力大于顶块弹簧31的弹力。
41.所述大密封圈的内径为15mm，小密封圈的内径为9.5mm,密封圈滑道将小密封圈或者大密封圈运送至密封圈槽28中，转移气缸30推动转移片29在转移片槽27中移动使得小密封圈或者大密封圈移至顶块32的上端，密封圈安装座50将密封圈滑块42移至顶块32的正下方，密封圈气缸48驱动密封圈滑块42下移，密封圈顶针43将推动顶块32向下移动，密封圈顶针43贯穿小密封圈或者大密封圈并与小密封圈或者大密封圈过盈配合，密封圈气缸48驱动
密封圈滑块42上移，密封圈安装座50将密封圈滑块42设置于活塞杆33的顶部，密封圈气缸48驱动密封圈滑块42下移当与活塞杆33顶部接触时，密封圈顶针43向密封圈顶针移动槽46内移动，小密封圈或者大密封圈在密封圈滑块42的作用下移至活塞杆43上。
42.如图9所示，所述出料工装13包括与经过旋铆机12作用的活塞杆相对应的出料夹取机53，所述出料夹取机53在出料气缸的驱动下将装配好的活塞杆运送至出料运送单元54上，出料运送单元54将组装好的活塞杆运送至出料运送单元。
43.所述检测平台11上设置活塞杆到位检测器56，所述活塞杆到位检测器56与进料夹取器15相对应，所述检测平台11上均匀设置数个活塞杆高度检测器55，所述检测平台11上设置数个用于固定活塞杆33的活塞杆夹取气缸9，所述活塞杆夹取气缸9位于密封圈顶针43和/或垫片顶针41的正下方。
44.所述进料工装1、下垫片系统5、小密封圈系统6、活塞系统7、大密封圈系统8、上垫片系统10、旋铆机12、出料工装13和旋转工作台均与控制箱电性连接。
45.一种自动化活塞杆装配方法，包括如下步骤：
46.步骤1：将活塞杆放置到进料仓21上，活塞杆33在进料仓底板20和进料仓挡板22之间逐一运送至进料槽18，进料气缸19将位于进料槽18中的活塞杆33推动至水平设置的旋转底座17中，后旋转底座17将活塞杆33旋转至垂直，活塞杆检测器16检测到旋转底座17内有活塞杆33后，进料夹取机15将活塞杆33夹取至活塞杆安装座2上，活塞杆到位检测器16检测到活塞杆33位于指定的位置上，后旋转工作台的装配平台3带动活塞杆33旋转至下垫片系统6的正下方。
47.步骤2：振动盘4将下垫片通过垫片滑道25运送至下垫片系统5的垫片槽34中，垫片滑块24在垫片气缸23的驱动下在垫片定位块26中向下滑动并将垫片爪35向两端推动，使得下垫片从垫片槽34中掉落的同时垫片顶针41插入下垫片的内壁中，所述下垫片过盈设置于垫片顶针41的前端，活塞杆夹取气缸9将步骤1的活塞杆33夹持住，然后垫片顶针41与步骤1中的活塞杆33顶部接触并向垫片顶针移动槽38中运动，直至活塞杆33的顶部进入垫片顶针移动槽38中，此时下垫片在垫片滑块24的作用下安装至活塞杆33上，后垫片气缸23驱动垫片滑块24上移，垫片顶针39和垫片爪35复位，后旋转工作台的装配平台3将组装好的活塞杆33旋转至小密封圈系统6的正下方。
48.步骤3：振动盘4将小密封圈通过密封圈滑道运送至小密封圈系统6的密封圈槽28中，转移气缸30推动转移片29在转移片槽28中移动将小密封圈运送至顶块32的上端，密封圈安装座50带动密封圈滑块42在固定支架49上移动至小密封圈的正上方，后密封圈气缸48驱动密封圈滑块42下落，密封圈顶针43将顶块32推动下移并将小密封圈套设于顶部，密封圈气缸48驱动密封圈滑块42上升，活塞杆夹取气缸9将步骤2的活塞杆33夹持住，密封圈安装座50带动密封圈滑块42的密封圈顶针43至步骤2活塞杆33的正上方，后密封圈滑块43下落，步骤2活塞杆的顶部推动密封圈顶针至密封圈顶针槽内将小密封圈套至步骤2活塞杆的顶部，旋转工作台的装配平台3将组装好的活塞杆33旋转至活塞系统7的正下方。
49.步骤4：振动盘4将活塞通过垫片滑道25运送至活塞系统5的垫片槽34中，垫片滑块24在垫片气缸23的驱动下在垫片定位块26中向下滑动并将垫片爪35向两端推动，使得活塞从垫片槽34中掉落的同时垫片顶针41插入活塞的内壁中，所述活塞过盈设置于垫片顶针41的前端，活塞杆夹取气缸9将步骤1的活塞杆33夹持住，然后垫片顶针41与步骤1中的活塞杆
33顶部接触并向垫片顶针移动槽38中运动，直至活塞杆33的顶部进入垫片顶针移动槽38中，此时活塞在垫片滑块24的作用下安装至活塞杆33上，后垫片气缸23驱动垫片滑块24上移，垫片顶针39和垫片爪35复位，后旋转工作台的装配平台3将组装好的活塞杆33旋转至大密封圈系统8的正下方。
50.步骤5：振动盘4将大密封圈通过密封圈滑道运送至大密封圈系统6的密封圈槽28中，转移气缸30推动转移片29在转移片槽28中移动将大密封圈运送至顶块32的上端，密封圈安装座50带动密封圈滑块42在固定支架49上移动至大密封圈的正上方，后密封圈气缸48驱动密封圈滑块42下落，密封圈顶针43将顶块32推动下移并将大密封圈套设于顶部，密封圈气缸48驱动密封圈滑块42上升，活塞杆夹取气缸9将步骤2的活塞杆33夹持住，密封圈安装座50带动密封圈滑块42的密封圈顶针43至步骤2活塞杆33的正上方，后密封圈滑块43下落，步骤2活塞杆的顶部推动密封圈顶针至密封圈顶针槽内将大密封圈套至步骤2活塞杆的顶部，旋转工作台的装配平台3将组装好的活塞杆33旋转至上垫片10的正下方。
51.步骤6：振动盘4将上垫片通过垫片滑道25运送至上垫片系统5的垫片槽34中，垫片滑块24在垫片气缸23的驱动下在垫片定位块26中向下滑动并将垫片爪35向两端推动，使得上垫片从垫片槽34中掉落的同时垫片顶针41插入上垫片的内壁中，所述上垫片过盈设置于垫片顶针41的前端，上垫片杆夹取气缸9将步骤1的活塞杆33夹持住，然后垫片顶针41与步骤1中的活塞杆33顶部接触并向垫片顶针移动槽38中运动，直至活塞杆33的顶部进入垫片顶针移动槽38中，此时上垫片在垫片滑块24的作用下安装至上垫片杆33上，后垫片气缸23驱动垫片滑块24上移，垫片顶针39和垫片爪35复位，后旋转工作台的装配平台3将组装好的活塞杆33旋转至大密封圈系统8的正下方。步骤7：活塞杆夹取气缸将步骤6得活塞杆夹持住，旋铆机将步骤6的活塞杆的顶部铆住，旋转工作台的装配台将组装好的活塞杆旋转至出料工装的正下方。
52.步骤8：出料夹取机53将步骤7的活塞杆33夹取至出料运送单元54上，出料运送单元54将活塞杆33运向下一级设备中。
53.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
54.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。