一种拆除手机底部螺丝和侧面卡托的组合装置的制作方法

1.本发明涉及手机拆解设备领域，具体是一种拆除手机底部螺丝和侧面卡托的组合装置。


背景技术：

2.在将手机外壳打开之前，需要将手机底部的螺丝和侧面的卡托先行拆解。手工拆解时，通常使用螺丝刀将螺丝拆除，使用卡针插入卡托旁的小圆孔，卡托顶出后用手取走，存在工作效率低的问题。
3.cn113458763a中国发明专利申请公开了一种安卓手机自动化拆解设备及方法，拆解设备包括依次连接的第一拆解装置、第二拆解装置、第三拆解装置、第四拆解装置、第五拆解装置、第六拆解装置、以及第七拆解装置，各设备之间通过传送带顺序连接；拆解方法包括上料、位置调整、卡托拆解、信息读取、端面螺丝拆解、后盖拆解、中框卡扣拆解、第一电池拆解、主板螺丝拆解、btb排线拆解、钢压片拆解、摄像头拆解、胶压块拆解、主板拆解、第二电池拆解。其采用全自动化生产设备，实现了安卓手机的上料、型号识别、拆解及零件分类回收等过程的完全自动化，提高了手机拆解效率，提高了手机的资源化利用率。该专利文献中，卡托拆解和螺丝拆解在不同的工位完成，在一定程度上影响了手机拆解效率。
4.cn113458764a中国发明专利申请公开了一种苹果手机自动化拆解设备及拆解方法，其以拆解流水线的形式实现了苹果手机的全自动化拆解，拆解过程包括手机上料、手机型号识别、端面螺丝拆解、卡托拆解、屏幕拆解、钢压片拆解、主板螺丝拆解、异常螺丝拆解、闪光灯胶条拆解、振动器螺丝拆解、振动器拆解、电池拆解及尾插排线拆解等，该发明大大提高了苹果手机的拆解效率，拆解良率有保障，易于操作，且避免了废旧手机释放出的有害物质对环境的污染。该专利文献中，主要公开了拆解方法，没有公开拆解设备的详细结构。此外，其先由螺丝拆解机构拆解端面螺丝，之后卡托拆解机构接收端面螺丝拆解机构上的手机，进而拆解卡托，可见该专利文献中，端面螺丝拆解和卡托拆解也是在不同工位实现，因此也会在一定程度影响手机拆解效率。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供一种拆除手机底部螺丝和侧面卡托的组合装置，以解决相关技术存在的上述缺陷。
6.为达上述目的，本发明采用的技术方案如下：
7.一种拆除手机底部螺丝和侧面卡托的组合装置，其包括：
8.第一基板，其具有识别窗口和ng料回收口；
9.第一视觉识别器，其配置于所述识别窗口的下侧，用于识别手机的型号及方位；
10.料道，其配置为从所述ng料回收口向ng料容器传送手机；
11.换向机构，其配置于所述第一基板，用于对手机翻转换向；
12.机械手，其配置于所述第一基板，用于在上料机构、所述识别窗口、所述ng料回收
口和所述换向机构之间传送手机；
13.拆解机构，其配置于所述第一基板，用于从手机拆除卡托和底部螺丝；以及
14.搬运机构，其配置于所述第一基板，用于从所述换向机构向所述拆解机构传送手机。
15.优选地，所述基板的一侧设置有自动上料机构，所述自动上料机构包括：
16.料盒，其用于容装手机；以及
17.上料滚筒线，其呈l形，且靠近所述机械手配置，用于向所述机械手所在位置传送所述料盒。
18.优选地，所述拆解机构包括：
19.第二基板；
20.装夹装置，其配置于所述第二基板，用于水平支撑手机并夹紧；
21.卡托拆解装置，其对应所述装夹装置的第一侧配置于所述第二基板；
22.螺丝拆解装置，其对应所述装夹装置的第二侧配置于所述第二基板；以及
23.零件容器，其对应所述卡托拆解装置的前侧配置于所述第二基板。
24.优选地，所述拆解机构包括：
25.用于容装卡托的第一容器；
26.用于容装sim卡的第二容器；
27.用于容装数据卡的第三容器；以及
28.用于容装螺丝的第四容器。
29.优选地，所述装夹装置包括：
30.平台板，其通过支撑板安装于所述第二基板，所述平台板具有水平部、与所述卡托拆解装置相对的第一立板部、与所述螺丝拆解装置相对的第二立板部；
31.第一夹爪板，其相对所述第一立板部配置于所述平台板，可沿着接近或远离所述第一立板部的方向移动；
32.第二夹爪板，其相对所述第二立板部配置于所述平台板，可沿着接近或远离所述第二立板部的方向移动；
33.压杆板，其配置于所述平台板的上方，可沿着接近或远离所述平台板的方向移动；
34.第一动力源，其提供所述压杆板移动的动力；
35.第二动力源，其提供所述第一夹爪板移动的动力；以及
36.第三动力源，其提供所述第二夹爪板移动的动力。
37.优选地，所述卡托拆解装置包括：
38.第一支架；
39.顶针组件，其配置于所述第一支架，且顶针可沿着接近或远离装夹装置的所述第一侧移动；
40.拨片组件，其配置于所述第一支架，且拨片可沿着接近或远离装夹装置的所述第一侧移动，所述拨片和夹持组件处于同一水平面；
41.夹持组件，其配置于所述第一支架，用于夹持卡托；
42.顶杆组件，其对应所述夹持组件的下方配置于所述第一支架，且顶杆可垂向运动；
43.第二视觉识别器，其配置于所述第一支架，镜头朝向所述装夹装置的所述第一侧，
用于定位卡托孔；
44.第一垂向移动组件，其配置为驱动所述第一支架垂向运动；
45.第二支架，其与第一垂向移动组件的固定部相连，用于支撑第一垂向移动组件，所述第二支架可沿着接近或远离装夹装置的所述第一侧移动；
46.第四动力源，其提供所述第二支架移动的动力；
47.第一连接板，其用于支撑所述第四动力源，所述第一连接板可沿着与装夹装置的所述第一侧相平行的方向移动；以及
48.第一横向移动组件，其配置于所述第二基板，用于支撑所述第一连接板、以及驱动所述第一连接板移动。
49.优选地，所述拨片组件包括：
50.第一底座，其具有端部朝向装夹装置的所述第一侧的第一u形槽；
51.拨片座，其配置于所述第一u形槽内，可滑动；
52.拨片，其配置于所述拨片座的前端；
53.第五动力源，其提供所述拨片滑动的动力；以及
54.第一盖板，其配置于所述第一u形槽的口部。
55.优选地，所述夹持组件包括：
56.两个第一夹爪，其前端向靠近顶针的方向延伸，与顶针并排设置，且于前端处开设有感应缺口，所述感应缺口用于传感器识别第一夹爪上是否有卡托，所述两个第一夹爪可相对开合运动；以及
57.第六动力源，其配置于所述第一支架，用于支撑所述两个第一夹爪，以及提供所述两个第一夹爪相对开合运动的动力。
58.优选地，所述顶针组件包括：
59.第二底座，其具有与装夹装置的所述第一侧平行的第二u形槽，第二u形槽的远离所述装夹装置的槽壁开设有第一孔，第二u形槽的靠近所述装夹装置的槽壁开设有第二孔和第三孔，第一孔的轴线和第二孔的轴线重合；
60.顶针座，其配置于所述第二u形槽内，所述顶针座具有与所述第一孔和第二孔相对的滑槽；
61.顶针，其配置于顶针座的所述滑槽内，可从所述第二孔伸出或缩回；
62.弹簧，其配置于所述顶针，提供使顶针缩回的弹力；
63.传感器，其配置于所述第三孔内；
64.连接杆，其贯穿所述第一孔与所述顶针的尾端接触配合；
65.第七动力源，其与所述连接杆的尾端相连，提供使顶针伸出的压力；
66.第二盖板，其配置于所述第二u形槽的口部。
67.优选地，所述顶杆组件包括：
68.托板，其可垂向运动；
69.第八动力源，其配置于所述第一支架，用于支撑所述托板，以及提供所述托板垂向运动的动力；以及
70.顶杆，其对应所述夹持组件的第一夹爪的正前方，沿垂向配置于所述托板。
71.优选地，所述螺丝拆解装置包括：
72.第三支架，其通过第二横向移动组件配置于所述第二基板，可沿着与装夹装置的所述第二侧相平行的方向移动；
73.第三视觉识别器，其配置于所述第三支架，镜头朝向所述装夹装置，用于定位手机底部的螺丝；
74.第五支架，其通过第二垂向移动组件配置于所述第三支架，可垂向移动；
75.第四支架，其通过第九动力源安装于所述第五支架，且可在第九动力源的作用下，向接近或远离装夹装置的所述第二侧移动；
76.第六支架，其通过滑轨安装于所述第四支架，可沿接近或远离装夹装置的所述第二侧的方向，相对第四支架移动；
77.电批，其配置于所述第六支架。
78.优选地，所述第五支架包括：
79.支架板；
80.支架块，其固定于所述支架板的前端，所述支架块对应所述电批配置有第四孔，所述支架块还配置有从底部延伸到第四孔的第五孔；以及
81.导向装置，其安装于所述第四孔，用于引导电批批头的移动，以及使螺丝从电批批头脱落；
82.所述第五孔连接有气管，用于将从电批批头脱落后的螺丝吸走。
83.优选地，所述搬运机构包括：
84.龙门架，其从所述换向机构延伸至所述拆解机构；
85.挂接组件，其配置于所述龙门架，可沿龙门架移动；
86.第七支架，其配置于所述挂接组件，可垂向运动；
87.第一吸盘，其配置于所述第七支架的底部；以及
88.第十动力源，其提供第七支架运动的动力。
89.优选地，所述机械手包括：
90.第三底座；
91.手臂，其配置于所述第三底座；以及
92.第二吸盘，其配置于手臂前端的底部。
93.优选地，所述换向机构包括：
94.固定装置，用于定位及保持手机；
95.第八支架，其对应所述固定装置配置于所述第一基板，所述第八支架配置有第三垂向移动组件；以及
96.翻转夹持装置，其配置于所述第三垂向移动组件，可水平180度翻转运动，所述翻转夹持装置包括：
97.两个夹持爪，其可相对开合运动；
98.第十三动力源，其支撑并提供所述两个夹持爪开合运动的动力；以及
99.第十二动力源，其与第十三动力源相连，提供使所述第十三动力源水平翻转的动力。
100.优选地，所述固定装置包括：
101.固定支架，其顶部的一边沿具有第三立板部，且顶部的中部开设有导槽，顶部的边
沿对应所述两个夹持爪开设有避让槽；
102.第二夹爪，其配置于固定支架中部的所述导槽中，可沿着接近或远离所述第三立板部的方向滑动；以及
103.第十一动力源，其配置于所述固定支架，提供所述第二夹爪滑动的动力。
104.与现有技术相比，本发明至少具有以下有益效果：
105.手机上料、识别、底部螺丝拆解和卡托拆除全自动化作业，工作效率高。
106.进一步还引入了视觉识别器，可以自动识别手机型号、方位判断、电批与螺丝的对准、顶针与卡托孔的对准。
107.进一步还实现了螺丝的拆解与回收一体化。
108.进一步还实现了螺丝、卡托、sim卡和sd卡的分类回收。
109.在同一个工位实现了卡托和螺丝的同步拆解，提高了手机自动化拆解效率。
附图说明
110.图1为拆除手机底部螺丝和侧面卡托的组合装置的整体结构示意图；
111.图2为其中的上料机构的结构示意图；
112.图3为其中的拆解机构的结构示意图；
113.图4为拆解机构中的装夹装置的结构示意图；
114.图5为装夹装置的平台板的结构示意图；
115.图6为拆解机构中的卡托拆解装置的结构示意图；
116.图7为卡托拆解装置中的拨片组件的爆炸图；
117.图8为卡托拆解装置中的夹持组件的结构示意图；
118.图9为卡托拆解装置中的顶针组件的爆炸图；
119.图10为卡托拆解装置中的顶杆组件的结构示意图；
120.图11为拆解机构中的螺丝拆解装置的结构示意图；
121.图12为螺丝拆解装置中的第五支架的爆炸图；
122.图13为搬运机构的结构示意图；
123.图14为机械手的结构示意图；
124.图15为换向机构的结构示意图；
125.图16为换向机构中的固定装置的结构示意图；
126.图17为换向机构中的翻转夹持装置的结构示意图；
127.附图标记：
128.1、上料机构；2、第一基板；3、拆解机构；4、搬运机构；5、机械手；6、换向机构；7、第一视觉识别器；8、料道；9、异常料料筐；
129.11、上料滚筒线；12、料盒；121、手机；
130.21、识别窗口；22、ng料回收口；
131.31、第二基板；32、卡托拆解装置；33、零件盒；34、装夹装置；35、螺丝拆解装置；
132.321、第四气缸；
133.322、第一连接板；
134.323、第一横向移动组件；
135.324、第一支架；
136.325、第二支架；
137.326、第二视觉识别器；
138.327、第一垂向移动组件；
139.328、拨片组件；3281、第五气缸；3282、第一盖板；3283、拨片；32831、第一长孔；3284、拨片座；32841、t形安装槽；32842、t形缺口；3285、t形块；3286、第一底座；32861、第一u形槽；
140.329、夹持组件；3291、第六气缸；3292、第一夹爪；32921、感应缺口；
141.3211、顶针组件；32111、第七气缸；32112、连接杆；32113、第二盖板；32114、弹簧；32115、传感器；32116、顶针；32117、顶针座；321171、滑槽；32118、第二底座；321181、第二u形槽；321182、第一孔；321183、第二孔；321184、第三孔；
142.3212、顶杆组件；32121、第八气缸；32122、托板；32123、顶杆；
143.341、第一支撑板；
144.342、第一气缸；
145.343、压杆板；
146.344、第二气缸；
147.345、第一夹爪板；
148.346、第一缓冲垫；
149.347、第三气缸；
150.348、第二缓冲垫；
151.349、第二夹爪板；
152.3411、平台板；34111、第二长孔；34112、水平部；34113、第一立板部；34114、第三缺口；34115、第一缺口；34116、第二缺口；34117、第二立板部；34118、通孔；3412、第二支撑板；3413、压杆块；3414、立柱；
153.351、第二横向移动组件；352、转接板；353、第三支架；354、第九气缸；355、第四支架；356、滑轨；357、第五支架；358、第六支架；359、电批；3510、第二垂向移动组件；3511、第三视觉识别器；
154.3571、支架板；3572、导向块；35721、第六孔；3573、导向环；3574、支架块；35741、第四孔；35742、第五孔；3575、连接管；3576、气管；
155.41、龙门架；42、纵向移动组件；43、挂接组件；44、第十气缸；45、第七支架；46、第一吸盘；
156.51、第三底座；52、手臂；53、连接架；54、第二吸盘；
157.61、固定装置；62、翻转夹持装置；63、第二连接板；64、第八支架；65、第三垂向移动组件；
158.611、固定支架；612、第十一气缸；613、第二夹爪；614、第三缓冲垫；6111、导槽；6112、避让槽；6113、第三立板部；
159.621、第十二气缸；622、垫板；623、第十三气缸；624、夹持爪；6241、u形缺口槽。
具体实施方式
160.下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。
161.本技术中，如无特别说明，垂向指与第一基板垂直的方向。
162.本实施例是一种拆除手机底部螺丝和侧面卡托的组合装置。
163.请参照图1，本组合装置包括：第一基板2，第一视觉识别器7，料道8，换向机构6，机械手5，拆解机构3，搬运机构4。
164.第一基板2用作组合上述各机构，第一基板2具有识别窗口21和ng料回收口22，二者并排分布在第一基板2。
165.第一基板2于识别窗口21的下侧安装第一视觉识别器7，将手机121置于识别窗口21后，通过第一视觉识别器7可以识别手机的型号及方位。
166.第一基板2于ng料回收口22的下侧安装料道8，料道8的出口有异常料料筐9，即ng料容器。当识别到手机型号不符时，机械手5将该手机放入ng料回收口22，通过料道8后，在异常料料筐9中予以回收。
167.换向机构6、机械手5、拆解机构3、搬运机构4均安装在第一基板2，其中，换向机构6用于对手机翻转换向，拆解机构3用于从手机拆除卡托和底部螺丝，搬运机构4用于从所述换向机构6向所述拆解机构3传送手机，机械手5用于在上料机构1、识别窗口21、ng料回收口22和换向机构6之间传送手机。
168.在第一基板2的前侧还配置有自动上料机构1，能够自动将料盒12向机械手5所在位置传送，便于持续自动化作业。
169.请参照图2，自动上料机构1包括：料盒12和上料滚筒线11。上料滚筒线11呈l形，上料滚筒线11固定于地面上，上料滚筒线11与第一基板2的相对位置固定，上料滚筒线11用于向所述机械手5所在位置传送料盒12，料盒12用于盛放手机121，图中示出有三个料盒12，其中两个料盒12内放有手机121，另一个料盒12为空料盒。
170.请参照图3，拆解机构3包括：第二基板31，装夹装置34，卡托拆解装置32，螺丝拆解装置35，零件盒33(零件容器)。
171.装夹装置34、卡托拆解装置32、螺丝拆解装置35、零件盒33均安装在第二基板31的上表面，第二基板31固定于第一基板2(参见图1)的上表面，从而将拆解机构3整体固定于第一基板2上。其中，装夹装置34用于水平支撑手机并夹紧，螺丝拆解装置35和卡托拆解装置32位于装夹装置34的两侧，零件盒33位于卡托拆解装置32前侧。
172.需要指出，虽然图3中仅示出了一个零件盒33，但本发明中零件盒33的数量并不限于一个。作为一种较佳实施例，在拆解机构3配置用于容装卡托的第一容器；用于容装sim卡的第二容器；用于容装数据卡的第三容器；以及用于容装螺丝的第四容器，实现了手机拆解零件的分类回收。此外，零件容器除了采用盒外，也可以采用其它容器，例如筐。
173.图4中示出了装夹装置34的构造，图5示出中其中的平台板3411的构造。
174.请参照图4和图5，装夹装置34包括：平台板3411，第一夹爪板345，第二夹爪板349，压杆板343。
175.平台板3411通过第一支撑板341、第二支撑板3412和立柱3414支撑于第二基板31的上方。第一支撑板341和第二支撑板3412为工字形结构，立柱3414为圆柱形结构。平台板3411具有水平部34112、与所述卡托拆解装置32相对的第一立板部34113、与所述螺丝拆解
装置35相对的第二立板部34117，在第一立板部34113开设有第一缺口34115，在第二立板部34117开设有第二缺口34116，在水平部34112开设有第三缺口34114，第一缺口34115、第二缺口34116和第三缺口34114的相对位置与手机侧面和表面凸起位置相同。
176.第一夹爪板345相对所述第一立板部34113配置于所述平台板3411，可沿着接近或远离所述第一立板部34113的方向移动。具体地，在平台板3411固定第二气缸344，即第二动力源，第一夹爪板345固定于第二气缸344的活塞，在第一夹爪板345的接触手机的表面配置有第一缓冲垫346。
177.第二夹爪板349相对所述第二立板部34117配置于所述平台板3411，可沿着接近或远离所述第二立板部34117的方向移动。具体地，在平台板3411的下表面固定第三气缸347，即第三动力源，第二夹爪板349固定于第三气缸347的活塞，平台板3411的水平部34112对应第二夹爪板349的运动行程开设有第二长孔34111，第二夹爪板349从该第二长孔34111延伸到平台板3411的上方，第二夹爪板349的接触手机的表面配置有第二缓冲垫348。
178.压杆板343配置于所述平台板3411的上方，可沿着接近或远离所述平台板3411的方向移动。具体地，在平台板3411的下表面固定第一气缸342，即第一动力源，第一气缸342的活塞穿过平台板3411上的通孔34118，压杆板343的一端固定于第一气缸342的活塞，压杆板343的另一端固接压杆块3413，压杆板343呈z形结构，压杆块3413在第一气缸342的作用下将手机压紧在平台板3411。
179.卡托拆解装置32用于拆除手机卡槽中的卡托，以及将卡托中的sim卡或/和sd卡与卡托分离。
180.图6中示出了卡托拆解装置32的构造，图7示出中其中的拨片组件328的构造，图8示出了其中的夹持组件329的构造，图9示出了其中的顶针组件3211的构造，图10示出了其中的顶杆组件3212的构造。
181.结合图6至图10，卡托拆解装置32包括：第一支架324，顶针组件3211，拨片组件328，夹持组件329，顶杆组件3212，第二视觉识别器326，第一垂向移动组件327，第二支架325，第一横向移动组件323，第四气缸321(第四动力源)。
182.顶针组件3211固定于第一支架324，且顶针32116可沿着接近或远离装夹装置34的所述第一侧移动，在图3中为左右移动。顶针组件3211用于向卡托上的卡托孔插入顶针32116，使卡托弹出。参照图9，顶针组件3211包括：第二底座32118，顶针座32117，顶针32116，弹簧32114，传感器32115，连接杆32112，第七气缸32111(第七动力源)，第二盖板32113。其中，第二底座32118具有与装夹装置34的所述第一侧平行的第二u形槽321181，第二u形槽321181的远离所述装夹装置34的槽壁开设有第一孔321182，第二u形槽321181的靠近所述装夹装置34的槽壁开设有第二孔321183和第三孔321184，第一孔321182的轴线和第二孔321183的轴线重合。顶针座32117固定装配于所述第二u形槽321181内，所述顶针座32117具有与所述第一孔321182和第二孔321183相对的滑槽321171。顶针32116滑动装配于顶针座32117的所述滑槽321171内，可从所述第二孔321183伸出或缩回。弹簧32114装配于所述顶针32116，提供使顶针32116缩回的弹力。连接杆32112贯穿所述第一孔321182与所述顶针32116的尾端接触配合，第七气缸32111固定于第一支架324，第七气缸32111的活塞与连接杆32112相连，在第七气缸32111的作用下，顶针32116可克服弹簧32114的压力而伸出。传感器32115固定于所述第三孔321184内，用于检测夹持组件329是否夹持有卡托。第二盖
板32113固定于第二u形槽321181的口部。
183.夹持组件329固定于所述第一支架324，用于夹持卡托。参照图8，夹持组件329包括：两个第一夹爪3292和第六气缸3291(第六动力源)。其中，第六气缸3291固定于第一支架324，两个第一夹爪3292的末端安装在第六气缸3291，在第六气缸3291的驱动下相对开合运动，实现两个第一夹爪3292的夹紧和松开。两个第一夹爪3292的前端向靠近顶针组件3211的顶针32116的方向延伸，与顶针32116并排设置，且于第一夹爪3292前端处开设有感应缺口32921，前述传感器32115与该感应缺口32921相对，可以自动识别第一夹爪3292是否有卡托。
184.顶杆组件3212对应所述夹持组件329的下方配置于所述第一支架324，且顶杆32123可垂向运动，顶杆组件3212与夹持组件329配合，用于实现卡和卡托的分离。参照图10，顶杆组件3212包括：托板32122，第八气缸32121(第八动力源)，顶杆32123。其中，第八气缸32121固定于第一支架324，托板32122固定于第八气缸32121的活塞，可在第八气缸32121的驱动下垂向运动，顶杆32123位于所述夹持组件329的第一夹爪3292的正前方，沿垂向固定于所述托板32122。当托板32122向上运动时，带动顶杆32123向上运动，将夹持在第一夹爪3292中的卡托中的卡顶出，实现卡和卡托的分离。
185.拨片组件328固定于第一支架324，且拨片3283可沿着接近或远离装夹装置34的所述第一侧移动，所述拨片3283和夹持组件329处于同一水平面。拨片组件328用于从手机取出卡托后，向卡槽插入拨片3283，使卡槽内的弹簧机构复位。参照图7，拨片组件328包括：第一底座3286，拨片座3284，拨片3283，第五气缸3281(第五动力源)，第一盖板3282。其中，第一底座3286具有端部朝向装夹装置34的所述第一侧的第一u形槽32861。拨片座3284装配于所述第一u形槽32861内，可滑动。在拨片座3284的前端开设有t形缺口32842，在拨片3283开有第一长孔32831，拨片3283的末端嵌于该t形缺口32842，用螺丝通过该第一长孔32831将该拨片3283固定于所述拨片座3284的前端，该第一长孔32831可调节拨片3283的伸出长度。在拨片座3284的后端开设有t形安装槽32841，第五气缸3281的活塞固定一t形块3285，t形块3285嵌于该t形安装槽32841，第一盖板3282固定于所述第一u形槽32861的口部。拨片座3284可在第五气缸3281的作用下滑动，驱动拨片3283插入/抽出手机的卡槽。
186.再次参照图6，第二视觉识别器326固定于所述第一支架324，镜头朝向所述装夹装置34的所述第一侧，第二视觉识别器326用于识别卡托孔，以便驱动第一支架324移动，使顶针组件3211的顶针32116与卡托孔对准。
187.第一支架324固定在第一垂向移动组件327上，可被第一垂向移动组件327驱动而垂向运动，第一垂向移动组件327固定在第二支架325上。
188.第二支架325固定在第四气缸321(第四动力源)的活塞，可在第四气缸321作用下，沿着接近或远离装夹装置34的所述第一侧移动，图6中为里外方向移动。
189.第四气缸321固定在第一连接板322上，第一连接板322固定在第一横向移动组件323，可在第一横向移动组件323的驱动下，沿着与装夹装置34的所述第一侧相平行的方向移动，图6中为左右方向移动。
190.第一横向移动组件323固定于所述第二基板31。
191.螺丝拆解装置35用于拆解手机底部的螺丝。图11示出了螺丝拆解装置35的构造，图12示出了其中的第五支架357的构造。
192.请参照图11，螺丝拆解装置35包括：第三支架353，第三视觉识别器3511，第四支架355，第五支架357，第六支架358，电批359。
193.其中，第三支架353通过转接板352固定于第二横向移动组件351，第二横向移动组件351固定于所述第二基板31，在第二横向移动组件351的作用下，第三支架353可沿着与装夹装置34的所述第二侧相平行的方向移动，图11为左右方向移动。
194.第三视觉识别器3511固定于所述第三支架353，镜头朝向所述装夹装置34，第三视觉识别器3511用于定位手机底部的螺丝，以便驱动支架运动，将电批359与螺丝对正。
195.第五支架357通过第二垂向移动组件3510装配于所述第三支架353，可垂向移动，第五支架357固定有第九气缸354(第九动力源)，第九气缸354的活塞固定第四支架355，第四支架355可在第九气缸354的作用下，向接近或远离装夹装置34的所述第二侧移动，图11中为里外方向移动。
196.第四支架355通过滑轨356安装有第六支架358，第六支架358可沿接近或远离装夹装置34的所述第二侧的方向，相对第四支架355移动，电批359固定于所述第六支架358。第四支架355和第六支架358之间的相对运动没有主动的驱动，是靠螺丝的退出过程实现的。
197.工作时，第二视觉识别器326定位手机底部的螺丝，然后通过第二横向移动组件351、第二垂向移动组件3510，调节电批359的位置，使电批359与手机底部的螺丝对正，接下来，第九气缸354驱动电批359，使批头与手机底部的螺丝接触，然后电批359工作，驱动螺丝退出手机，从而实现从手机拆解螺丝。
198.请参照图12，螺丝拆解装置35中的第五支架357包括：支架板3571，支架块3574，导向装置，连接管3575和气管3576。其中，支架块3574固定于所述支架板3571的前端，所述支架块3574对应所述电批359配置有第四孔35741，所述支架块3574还配置有从底部延伸到第四孔35741的第五孔35742。导向装置安装于所述第四孔35741，导向装置由导向块3572和导向环3573组成，所述导向环3573安装于导向块3572上，导向块3572前端插入第四孔35741，所述导向块3572上有第六孔35721，电批359的批头穿过该第六孔35721，导向装置用于引导电批359批头的移动。连接管3575一端插入第五孔35742，连接管3575的另一端连接气管3576，螺丝在第四孔35741中从批头脱落后，在负压作用下，从第五孔35742、气管3576吸至用于回收螺丝的容器。
199.搬运机构4用于将手机121从换向机构6传送到拆解机构3。
200.图13示出了搬运机构4的构造。搬运机构4包括：龙门架41，挂接组件43，第七支架45，第一吸盘46，第十气缸44(第十动力源)。龙门架41固定在第一基板2，且从所述换向机构6延伸至所述拆解机构3。龙门架41的梁体安装有纵向移动组件42，挂接组件43固定在该纵向移动组件42，受该纵向移动组件42的驱动，可沿龙门架41移动。第十气缸44固定在挂接组件43，第七支架45固定在第十气缸44的活塞，在第十气缸44驱动下，垂向运动。第七支架45的底部固定两个第一吸盘46。
201.工作时，第一吸盘46吸住手机，第十气缸44动作，将手机上抬，然后，纵向移动组件42动作，将手机运送至拆解机构3的装夹装置34上方，第十气缸44向下动作，将手机放至装夹装置34，完成手机运送。
202.机械手5用于在上料机构1、第一基板2上的所述识别窗口21、第一基板2上的所述ng料回收口22和第一基板2上的所述换向机构6之间传送手机。
203.图14中示出了机械手5的构造。参照图14，机械手5包括：第三底座51，手臂52，第二吸盘54。第三底座51用于支撑手臂52、将机械手5装配至第一基板2。手臂52的末端固定在第三底座51，手臂52前端的底部固定连接架53，第二吸盘54固定在该连接架53的底部。
204.工作时，第二吸盘54吸住手机，然后手臂52动作，将手机转移到对应的位置。使用上述同一个机械手5可以实现以下多种转移功能：1、从上料机构1到识别窗口21转移手机，2、从识别窗口21到ng料回收口22转移手机，3、从识别窗口21到换向机构6转移手机，因而可以大大简化设备结构。
205.换向机构6用于对手机翻转换向。
206.图15中示出了换向机构6的构造，图16中示出了其中的固定装置61的构造，图17中示出了其中的翻转夹持装置62的构造。
207.请参照图15，换向机构6包括：固定装置61，第八支架64，翻转夹持装置62。
208.其中，固定装置61固定在第一基板2，用于定位并保持手机。
209.第八支架64固定于第一基板2，与上述固定装置61对应。第八支架64安装有第三垂向移动组件65。翻转夹持装置62通过第二连接板63固定在第三垂向移动组件65，可在第三垂向移动组件65的作用下，上下移动。
210.翻转夹持装置62具有两个功能，一是夹持手机，二是将手机做水平180度翻转。
211.进一步参照图16，固定装置61包括：固定支架611，第二夹爪613，第十一气缸612(第十一动力源)。
212.其中，固定支架611的顶部的一边沿具有第三立板部6113，且顶部的中部开设有导槽6111，顶部的边沿对应翻转夹持装置62上的夹持爪624开设有避让槽6112。
213.第十一气缸612固定在固定支架611的顶部的底面，第二夹爪613固定在第十一气缸612的活塞，第二夹爪613穿过固定支架611的中部的所述导槽6111，第二夹爪613在第十一气缸612的驱动下可沿着接近或远离所述第三立板部6113的方向滑动。第二夹爪613的与手机121接触的表面设有第三缓冲垫614。
214.进一步参照图17，翻转夹持装置62包括：两个夹持爪624，第十二气缸621(第十二动力源)，第十三气缸623(第十三动力源)。
215.第十二气缸621固定在前述的第二连接板63，用于驱动夹持爪624旋转运动，第十二气缸621的旋转部固连一垫板622，第十三气缸623固定在该垫板622。两个夹持爪624相对设置，两个夹持爪624安装在第十三气缸623，可被第十三气缸623驱动而相对开合运动，从而实现对手机的夹紧和松开。夹持爪624呈l形，夹持爪624的前端设有u形缺口槽6241，u形缺口槽6241的厚度与手机的厚度相适配，夹持手机时，手机嵌于夹持爪624的该u形缺口槽6241中，手机夹持牢固度好，可有效防止翻转过程中手机脱落。
216.本拆除手机底部螺丝和侧面卡托的组合装置的整体工作原理如下：
217.机械手5将料盒12内的手机121取出，然后移动到识别窗口21，第一视觉识别器7进行型号和方位识别。如果第一视觉识别器7未能识别出手机121型号，则将手机121移动到ng料回收口22，手机121从料道8，流入异常料料筐9。机械手5将已经成功识别了的手机121放置到换向机构6，换向机构6将手机121旋转到合适的方位。搬运机构4将换向机构6上的手机121转移到拆解机构3，拆解机构3的装夹装置34将手机121夹紧。第二视觉识别器定位卡托孔后，使顶针组件3211的顶针32116对准卡托孔，顶针组件3211的顶针32116插入卡托孔使
卡托弹出，拆解机构3的夹持组件329将弹出的卡托取出，顶杆组件3212将卡托上的sim卡或/和sd卡顶出。卡托取走后，拨片组件328动作，将其拨片3283插入卡槽，再退出。然后，第二视觉识别器定位手机121底部螺丝位置后，驱动电批359运动，使批头与螺丝对准，进而将电批359推进至批头与螺丝接触，此后电批359动作，将螺丝从手机121取出并抽走。上述拆解后的sim卡、sd卡、卡托和螺丝分别落入对应的零件容器，实现自动分类回收。
218.本拆除手机底部螺丝和侧面卡托的组合装置至少具有以下有益效果：
219.1、手机上料、识别、底部螺丝拆解和卡托拆除全自动化作业，工作效率高；
220.2、视觉装置实现了手机型号识别、方位判断、螺丝和卡托孔位置的定位；
221.3、拆解机构3实现了螺丝的拆解与回收一体化；
222.4、实现了螺丝、卡托、sim卡和sd卡的分类回收；
223.5、采用视觉装置识别螺丝和卡托孔，拆解过程中电批与螺丝、顶针与卡托孔对位精准，可减少设备作业中对位不准导致的停机；
224.6、在一个工位同时实现了螺丝和卡托的拆除与回收，提高了手机拆解效率。
225.上述通过具体实施例对本发明进行了详细的说明，这些详细的说明仅仅限于帮助本领域技术人员理解本发明的内容，并不能理解为对本发明保护范围的限制。本领域技术人员在本发明构思下对上述方案进行的各种润饰、等效变换等均应包含在本发明的保护范围内。