制部14按照上述的式3来计算出可动臂36的弹簧常数Kl。
[0094]在其他的具体例中，机器人控制部14在该步骤S6中，从存储器18读出预先存储在存储器18中的、与基准接触位置对应的伺服电动机38的旋转位置R0。然后，机器人控制部14计算出该旋转位置RO与在步骤S5中得到的旋转位置R7的差△ _，并将该△ _和第7转矩τ 7代入到上述的式I中来计算合成弹簧常数Κ12。
[0095]并且，在其他的具体例中，机器人控制部14在该步骤S6中，将在步骤S5中得到的旋转位置R3以及R4的差△ R34、在步骤S4中所使用的第3转矩τ 3以及第4转矩τ 4的差A ?34以及预先存储在存储器18中的机器人臂部20的弹簧常数Kr代入到上述的式7，来计算可动臂36的弹簧常数Kl。由此，机器人控制部14附加机器人臂部20的弹簧常数Kr来计算可动臂36的弹簧常数Kl。
[0096]在步骤S7中，机器人控制部14根据合成弹簧常数Κ12和可动臂36的弹簧常数Kl来计算固定臂34的弹簧常数Κ2。具体而言，机器人控制部14将在步骤S3中计算出的合成弹簧常数Κ12和在步骤S6中计算出的弹簧常数Kl代入到上述的式2，来计算固定臂34的弹簧常数Κ2。
[0097]在步骤S8中，机器人控制部14以预先决定的驱动力来驱动可动臂36，在可动电极触头48与固定电极触头44之间夹持被焊接工件。具体而言，机器人控制部14经由伺服电动机38，作为作业转矩以第5转矩τ 5驱动可动臂36，在可动电极触头48与固定电极触头44之间，以与第5转矩τ 5对应的加压力夹入被焊接工件。
[0098]在步骤S9中，机器人控制部14根据固定臂34的弹簧常数Κ2和在步骤S8中向可动臂36给予的驱动力，计算在可动电极触头48与固定电极触头44之间夹持被焊接工件时所发生的固定臂34的弹性位移量Se。具体而言，机器人控制部14将在步骤S7中计算出的弹簧常数Κ2和在步骤S8中使用的第5转矩τ 5代入到上述的式4，来计算弹性位移量δ e0
[0099]在步骤SlO中，机器人控制部14使机器人臂部20动作，根据弹性位移量δ e对点焊枪30的位置进行修正。在步骤Sll中，机器人控制部14使可动电极触头48和固定电极触头44通电，对被焊接工件进行点焊。
[0100]在步骤S12中，机器人控制部14判断针对被焊接工件的点焊是否适当地完成。当判断为针对被焊接工件的点焊适当地完成时，机器人控制部14结束图7所示的流程。另一方面，当判断为针对被焊接工件的点焊没有适当地完成时，机器人控制部14返回到步骤Sll0
[0101]另外，在上述的实施方式中，描述了第2转矩τ2大于第I转矩τ I的情况。然而，并不局限于此，也可以将第2转矩τ 2设定成小于第I转矩τ I。
[0102]此外，在上述的实施方式中，描述了将可动臂36以可沿着枪轴O移动的方式设置在底座部32上的情况。然而，并不局限于此，也可以将可动臂可旋转地设在底座部32上。例如，可动臂通过伺服电动机38绕设在底座部32上的旋转轴(例如，以与图2的纸面正交的方式配置的轴)进行旋转移动。
[0103]随着可动臂被旋转移动，设在该可动臂上的可动电极触头48沿着以旋转轴为中心的圆周，向着朝固定电极触头44的方向以及从固定电极触头44分离的方向进行往复运动。在该情况下，机器人控制部14也可以通过与上述的实施方式同样的方法，根据伺服电动机38的旋转位置的差Ar和伺服电动机38的驱动转矩的差△ τ，来计算合成弹簧常数Κ12以及可动臂的弹簧常数Κ1。
[0104]以上，通过发明的实施方式对本发明进行了说明，但上述的实施方式并不对要求专利保护的范围进行限定。此外，也可以将在本发明的实施方式中说明的特征的组合形式包含在本发明的技术范围内。然而，并不一定所有的这些特征的组合都是发明的解决手段所必须的。并且，本技术领域的技术人员应当明白可以对上述的实施方式增加各种变更或改良。
[0105]此外，应当注意在请求专利保护的范围、说明书以及附图中所示的装置、系统、程序以及方法中的动作、过程、步骤、工序以及阶段等的各处理的执行顺序，只要没有特别明示“之前”、“先”等，或者，不是在后面的处理中使用前面的处理的输出，则可以通过任意的顺序来实现。关于请求专利保护的范围、说明书以及附图中的动作流程，即使为了方便而使用“首先”、“接着”等进行了说明，也并不表示必须以该顺序实施。
【主权项】
1.一种点焊系统，其特征在于，具备: 点焊枪，其具有底座部、固定在该底座部上的固定臂、被该固定臂支持的固定电极触头、相对所述固定臂可移动地设置在所述底座部上的可动臂、被该可动臂支持并在与所述固定电极触头之间夹持被焊接工件的可动电极触头、以及驱动所述可动臂的驱动部； 位置检测部，其对所述可动臂的位置进行检测； 第I弹簧常数计算部，其根据通过所述驱动部以预先决定的驱动力来驱动所述可动臂，通过所述可动电极触头对所述固定电极触头加压时的所述位置和该驱动力，来计算所述可动臂与所述固定臂的合成弹簧常数； 第2弹簧常数计算部，其根据通过所述驱动部以预先决定的驱动力来驱动所述可动臂，通过所述可动电极触头对与所述点焊枪独立地设置的基准固定物加压时的所述位置和该驱动力，来计算所述可动臂的弹簧常数； 第3弹簧常数计算部，其根据所述合成弹簧常数和所述可动臂的弹簧常数来计算所述固定臂的弹簧常数；以及 弹性位移计算部，其根据所述固定臂的弹簧常数和在所述可动电极触头与所述固定电极触头之间夹持有所述被焊接工件时的、从所述驱动部向所述可动臂给予的驱动力，来计算在该可动电极触头与该固定电极触头之间夹持有该被焊接工件时的所述固定臂的弹性位移量。2.根据权利要求1所述的点焊系统，其特征在于， 所述驱动部是伺服电动机， 所述位置检测部通过测量所述伺服电动机的旋转位置来检测所述可动臂的位置。3.根据权利要求1或2所述的点焊系统，其特征在于， 所述第I弹簧常数计算部根据以第I所述驱动力驱动所述可动臂时的第I所述位置和以第2所述驱动力驱动所述可动臂时的第2所述位置来计算所述合成弹簧常数。4.根据权利要求3所述的点焊系统，其特征在于， 所述第I驱动力大致为零，在将所述可动臂配置在所述第I位置时，所述可动电极触头不对所述固定电极触头给予压力地与所述固定电极触头接触。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的点焊系统，其特征在于， 所述第2弹簧常数计算部根据以第3所述驱动力驱动所述可动臂时的第3所述位置和以第4所述驱动力驱动所述可动臂时的第4所述位置来计算所述可动臂的弹簧常数。6.根据权利要求5所述的点焊系统，其特征在于， 所述第3驱动力大致为零，在将所述可动臂配置在所述第3位置时，所述可动电极触头不对所述基准固定物给予压力地与所述基准固定物接触。7.根据权利要求1至6中的任一项所述的点焊系统，其特征在于， 还具备安装有所述点焊枪的机械手， 所述第2弹簧常数计算部附加所述机械手的弹簧常数来计算所述可动臂的弹簧常数。8.一种点焊方法，其特征在于，具备: 第I加压工序，以预先决定的驱动力来驱动点焊枪的可动臂，通过被该可动臂支持的可动电极触头对被所述点焊枪的固定臂支持的固定电极触头进行加压； 第I位置检测工序，在所述第I加压工序中检测所述可动臂的位置； 第I弹簧常数计算工序，根据在所述第I位置检测工序中检测出的所述位置和在所述第I加压工序中向所述可动臂给予的所述驱动力，来计算所述可动臂与所述固定臂的合成弹簧常数； 第2加压工序，以预先决定的驱动力来驱动所述可动臂，通过所述可动电极触头对与所述点焊枪独立地设置的基准固定物进行加压； 第2位置检测工序，在所述第2加压工序中检测所述可动臂的位置； 第2弹簧常数计算工序，根据在所述第2位置检测工序中检测出的所述位置和在所述第2加压工序中向所述可动臂给予的所述驱动力，来计算所述可动臂的弹簧常数； 第3弹簧常数计算工序，根据所述合成弹簧常数和所述可动臂的弹簧常数来计算所述固定臂的弹簧常数； 工件夹持工序，以预先决定的驱动力来驱动所述可动臂，在所述可动电极触头与所述固定电极触头之间夹持被焊接工件； 位移计算工序，根据所述固定臂的弹簧常数和在所述工件夹持工序中向所述可动臂给予的所述驱动力，来计算在所述工件夹持工序中产生的所述固定臂的弹性位移量；以及位置修正工序，使安装有所述点焊枪的机械手动作，根据所述弹性位移量对所述点焊枪的位置进行修正。
【专利摘要】本发明提供一种点焊系统以及点焊方法，能够高精度且容易地计算出被焊接工件的加压时的枪臂部的弹性位移。点焊系统具备：位置检测部，其对可动臂的位置进行检测；第1弹簧常数计算部，其根据以预先决定的驱动力来驱动可动臂时的位置和该驱动力来计算可动臂与固定臂的合成弹簧常数；第2弹簧常数计算部，其根据以预先决定的驱动力来驱动可动臂时的位置和该驱动力来计算可动臂的弹簧常数；第3弹簧常数计算部，其根据合成弹簧常数和可动臂的弹簧常数来计算固定臂的弹簧常数；以及弹性位移计算部，其根据固定臂的弹簧常数和焊接作业时的驱动力来计算固定臂的弹性位移量。
【IPC分类】B23K11/11
【公开号】CN105081542
【申请号】CN201510248921
【发明人】天方康裕
【申请人】发那科株式会社
【公开日】2015年11月25日
【申请日】2015年5月15日
【公告号】DE102015006217A1, US20150336201