据，来驱动第一、二、三、四旋转电机电机的工作。
[0033]n、焊弧跟踪模块
用来检测焊接过程中焊弧起弧状态。
[0034]12、焊枪防撞检测控制模块
用来检测和控制焊枪在焊接过程中与机体和工件间发生碰撞时的工作状态。
[0035]13、焊接工艺控制模块用来控制和调整焊接工艺参数。
[0036]14、故障报警模块
用来检测机器人工作时发生的故障点，并能报警。
[0037]上述虽然结合附图对本发明的【具体实施方式】进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。
【主权项】
1.一种可自动上下料的焊缝自适应焊接用工业机器人，其特征在于:包括一固定底座，焊枪以及夹持物料的夹持端，所述固定底座上设有机箱，在机箱内设有驱动焊枪及夹持端纵向移动的第一升降机构，所述第一升降机构与夹持端之间依次连接有驱动夹持端水平转动的第一转动机构、第二转动机构、第三转动机构以及垂直转动的第四转动机构，第四转动机构与夹持端相连，所述第二转动机构上设有用于检测和识别物料放置并驱动第一、二、三、四转动机构动作的上下料自适应控制机构，所述第一升降机构上设有用于驱动焊枪纵向移动的第二升降机构，所述第二升降机构与焊枪之间依次连接有驱动焊枪水平旋转的第一旋转装置、第二旋转装置、第三旋转装置以及垂直旋转的第四旋转装置，与第四旋转装置活动连接有一用于安装焊枪的焊枪夹持端，所述第二旋转装置上设有控制第一、二、三、四旋转装置动作用于检测焊接过程中起弧状态、检测和控制焊枪与物料的接触状态、控制和调整焊接工艺参数的焊缝自适应控制机构，还包括一控制系统，所述控制系统包括用于驱动夹持端的第一升降机构、第一、二、三、四转动机构、驱动焊枪的第二升降机构、第一、二、三、四旋转装置的电控系统以及控制第一升降机构、第一、二、三、四转动机构、第二升降机构、第一、二、三、四旋转装置启闭的控制器，所述电控系统与控制器电连接。2.根据权利要求1所述的可自动上下料的焊缝自适应焊接用工业机器人，其特征在于:所述电控系统包括:中央处理器、故障报警模块、上下料检测识别模块、上下料控制模块、上下料电机控制模块、上下料轨迹生成模块、上下料插补算法模块、物料夹持控制模块、焊缝检测识别模块、焊缝控制模块、焊接运动控制模块、焊缝轨迹生成模块、焊接插补算法控制模块、焊弧跟踪模块、焊枪防撞检测控制模块、焊接工艺控制模块、电源模块以及编码器，所述故障报警模块、上下料检测识别模块、上下料控制模块、上下料电机控制模块、上下料轨迹生成模块、上下料插补算法模块、物料夹持控制模块、焊缝检测识别模块、焊缝控制模块、焊接运动控制模块、焊缝轨迹生成模块、焊接插补算法控制模块、焊弧跟踪模块、焊枪防撞检测控制模块、焊接工艺控制模块、电源模块以及编码器均与中央处理器电联接。3.根据权利要求2所述的可自动上下料的焊缝自适应焊接用工业机器人，其特征在于:所述第一升降机构包括设于机箱内的第一升降电机，与第一升降电机相连的第一丝杠，与第一丝杠螺纹连接的当第一丝杠转动时向上移动的第一移动块，与第一升降电机及中央处理器分别相连的用于采集纵向移动位移信号的第一编码器组成;第二升降机构包括设于第一移动块上的第二升降电机，与第二升降电机相连的第二丝杠，与第二丝杠螺纹连接的当第二丝杠转动时向上移动的第二移动块，与第二升降电机及中央处理器分别相连的用于采集纵向移动位移信号的第二编码器组成。4.根据权利要求3所述的可自动上下料的焊缝自适应焊接用工业机器人，其特征在于:所述第一转动机构包括设于第一移动块上的第一转动电机，所述第一转动电机上连接有第一转轴，与第一转轴连接有当第一转动电机转动时绕第一转轴轴线水平转动的第一转动臂，与第一转动电机及中央处理器分别相连的用于采集转动信号的第三编码器组成。5.根据权利要求4所述的可自动上下料的焊缝自适应焊接用工业机器人，其特征在于:所述第二转动机构包括设于第一转动臂上的第二转动电机，所述第二转动电机上连接有第二转轴，与第二转轴连接有当第二转动电机转动时绕第二转轴轴线水平转动的第二转动臂，与第二转动电机及中央处理器分别相连的用于采集转动信号的第四编码器组成。6.根据权利要求5所述的可自动上下料的焊缝自适应焊接用工业机器人，其特征在于:所述第三转动机构包括设于第二转动臂上的第三转动电机，所述第三转动电机上连接有第三转轴，与第三转轴连接有当第三转动电机转动时绕第三转轴轴线水平转动的第三转动臂，与第三转动电机及中央处理器分别相连的用于采集转动信号的第五编码器组成;所述第四转动机构包括设于第三转动臂上的第四转动电机，所述第四转动电机上连接有第四转轴，与第四转轴连接有当第四转动电机转动时绕第四转轴轴线水平转动的第四转动臂，与第四转动电机及中央处理器分别相连的用于采集转动信号的第六编码器组成。7.根据权利要求3所述的可自动上下料的焊缝自适应焊接用工业机器人，其特征在于:所述第一旋转装置包括设于第二移动块上的第一旋转电机，所述第一旋转电机上连接有第一旋转轴，与第一旋转轴连接有当第一旋转电机转动时绕第一旋转轴轴线水平转动的第一旋转臂，与第一旋转电机及中央处理器分别相连的用于采集转动信号的第七编码器组成。8.根据权利要求7所述的可自动上下料的焊缝自适应焊接用工业机器人，其特征在于:所述第二旋转装置包括设于第一旋转臂上的第二旋转电机，所述第二旋转电机上连接有第二旋转轴，与第二旋转轴连接有当第二旋转电机转动时绕第二旋转轴轴线水平转动的第二旋转臂，与第二旋转电机及中央处理器分别相连的用于采集转动信号的第八编码器组成。9.根据权利要求8所述的可自动上下料的焊缝自适应焊接用工业机器人，其特征在于:所述第三旋转装置包括设于第二旋转臂上的第三旋转电机，所述第三旋转电机上连接有第三旋转轴，与第三旋转轴连接有当第三旋转电机转动时绕第三旋转轴轴线水平转动的第三旋转臂，与第三旋转电机及中央处理器分别相连的用于采集转动信号的第九编码器组成。10.根据权利要求9所述的可自动上下料的焊缝自适应焊接用工业机器人，其特征在于:所述第四旋转装置包括设于第三旋转臂上的第四旋转电机，所述第四旋转电机上连接有第四旋转轴，与第四旋转轴连接有当第四旋转电机转动时绕第四旋转轴轴线水平转动的第四旋转臂，与第四旋转电机及中央处理器分别相连的用于采集转动信号的第十编码器组成。
【专利摘要】本发明公开了一种可自动上下料的焊缝自适应焊接用工业机器人，包括一固定底座，焊枪以及夹持物料的夹持端，固定底座上设有机箱，机箱内设有第一升降机构，第一升降机构与夹持端之间依次连接有第一转动机构、第二转动机构、第三转动机构以及第四转动机构，第四转动机构与夹持端相连，第二转动机构上设有上下料自适应控制机构，第一升降机构上设有第二升降机构，第二升降机构与焊枪之间依次连接有第一旋转装置、第二旋转装置、第三旋转装置、第四旋转装置，与第四旋转装置活动连接有一焊枪夹持端，第二旋转装置上设有焊缝自适应控制机构，还包括一控制系统。本发明结构简单、运动精度高、工作空间大、柔性好、满足各种焊接工作要求。
【IPC分类】B23K9/12, B23K9/32
【公开号】CN105728917
【申请号】CN201610306513
【发明人】裴翌翔
【申请人】裴翌翔
【公开日】2016年7月6日
【申请日】2016年5月11日