模组5设置在Χ-Υ运动模组4 一侧并与Χ-Υ运动模组4相配合。在壳进料模组1和卸料模组7之间的工作台2-1上方设置有上下料模组6。上下料模组6的底板19与Χ-Υ运动模组4的X轴底板25相垂直；机架2的顶端设置有视觉检测模组3。
[0023]所述塑壳进料模组1，包括支架8、直线导轨I 9、塑壳载具I 10、连接板11和进料气缸12，支架8安装在工作台2-1的一端；支架8的上端安装有直线导轨I 9和进料气缸12，直线导轨I 9和进料气缸12相平行；连接板11 一侧的下端滑动安装在直线导轨I 9上，连接板11另一侧的下端固定安装在送料气缸12的活塞杆上，连接板11在送料气缸12的活塞杆的作用下沿直线导轨I 9移动。塑壳放入塑壳载具I后，进料气缸可以推动塑壳载具I准确进入工作位。
[0024]所述视觉检测模组3，包括支架46、工业相机47、镜头48和光源49，支架46安装在机架2顶端，在支架46上设有工业相机47，工业相机47下部与镜头48连接，镜头48下部设置有光源49，光源49安装在机架2内。工业相机通过镜头拍摄插入完成的塑壳，从而检测插入是否合格。
[0025]所述Χ-Υ运动模组4，包括X轴电机22、Χ轴直线导轨23、Χ轴联轴器24、Χ轴底板25、X轴丝杠26、Υ轴电机27、Υ轴联轴器28、Υ轴直线导轨29、塑壳载具30、连接板31、升降底板32、升降气缸I 33、Υ轴底板34和Υ轴丝杠35，X轴底板25安装在上下料模组6下方的工作台2-1上，并与上下料模组6的底板19相垂直；在X轴底板25上安装有X轴直线导轨23，在X轴直线导轨23之间的X轴底板25的一端安装有X轴电机22，X轴电机22的输出轴通过X轴联轴器24与X轴丝杠26连接；Χ轴丝杠26安装在X轴底板25上的轴承盒上；Y轴底板34的下端滑动设置在X轴直线导轨23上，并与X轴丝杠26螺纹连接；Υ轴底板34与X轴底板25相垂直，在Υ轴底板34上安装有Υ轴直线导轨29，Υ轴直线导轨29之间的Υ轴底板34的一端安装有Υ轴电机27，Υ轴电机27的输出轴通过Υ轴联轴器28与Υ轴丝杠35连接，Υ轴丝杠35安装在Υ轴底板34轴承盒上；升降底板32的下端滑动设置在Υ轴直线导轨29上，并与Υ轴丝杠35螺纹连接；在升降底板32的上端安装有升降气缸
I33，升降气缸I 33的活塞杆与连接板31连接，连接板31上安装有塑壳载具II 30。X轴电机通过X轴丝杠驱动塑壳载具II实现X轴方向的运动，Υ轴电机通过Υ轴丝杠驱动塑壳载具II实现Υ轴方向的运动，最终实现塑壳的精准定位。
[0026]所述防水盲堵插入模组5，包括支架36、整列机构37、固定板38、插入气缸39、直线导轨III 41、滑块40、插针45、滑道43、错位气缸42、错位板44，支架36安装在工作台2_1上，在支架36远离Χ-Υ运动模组4的一侧设置有整列机构37，在支架36靠近Χ-Υ运动模组4的一侧设置有固定板38，在固定板38上设置有直线导轨III 41和滑道43，直线导轨III 41位于滑道43的上方且与滑道43相垂直；滑道43位于Χ-Υ运动模组4的塑壳载具II 30的上方并与Χ-Υ运动模组4的X轴底板25相平行；固定板38的上端安装有插入气缸39，插入气缸39的输出轴向下伸出固定板38与滑块40的上端连接；滑块40滑动设置在直线导轨III41上，滑块40的下端设置有插针45 ;插针45位于Χ-Υ运动模组4的塑壳载具II 30上方；错位板44滑动安装在滑道43上，并与错位气缸42的输出轴连接，错位气缸42安装在滑道43的一端；错位板44与整列机构37的输出部相对应。整列机构将防水盲堵排列整齐并送入错位板，错位气缸推动错位板将防水盲堵送至插针下部，插入气缸通过滑块推动插针将防水盲堵插入通过Χ-Υ运动模组定位好的塑壳载具II的塑壳孔位中。
[0027]所述上下料模组6，包括电机13、升降气缸II 14、水平滑板15、升降滑板16、夹爪气缸17、齿形压板18、底板19、直线导轨II 20和同步带21，底板19安装工作台2_1上方的机架2上，并与Χ-Υ运动模组4的X轴底板25相垂直；在底板19上设置有通孔54 ;在底板19上靠近通孔54的位置处设置有直线导轨II 20，直线导轨II 20与直线导轨I 9相平行；水平滑板15滑动设置在直线导轨II 20上，并沿直线导轨II 20滑动；在水平滑板15的上端安装有升降气缸II 14，升降气缸II 14的活塞杆向下伸出水平滑板15与升降滑板16连接，升降滑板16位于水平滑板15的下方，在升降滑板16的下端设置有夹爪气缸17 ;在直线导轨
II20之间的底板19上设置有电机13和支撑杆55，电机13和支撑杆55位于通孔54的两侧；电机13的输出轴与主动轮56连接，支撑杆55上设置有从动轮57，同步带21套设在主动轮56和从动轮57上，并与直线导轨II 20相平行；同步带21通过齿形压板18与水平滑板15固定连接，并在电机13的作用下带动水平滑板15沿直线导轨II 20滑动。夹爪气缸夹取塑壳，升降气缸通过升降滑板带动夹爪气缸升降，电机通过同步带带动水平滑板运动，从而实现塑壳在各工位间的上、下料。
[0028]所述卸料模组7，包括底板50、卸料气缸51、流道53和卸料板52，底板50安装工作台2-1上；底板50上设置有卸料气缸51，卸料气缸51的活塞杆固定，卸料气缸51的缸体与卸料板52固定连接；在底板50外侧设置有流道53，流道53位于上下料模组6的夹爪气缸17下方，卸料板52在流道53上部，并在卸料气缸51的作用下在流道53上部移动。上下料模组根据视觉检测模组的检测结果将塑壳搬运至卸料模组的流道中，卸料气缸推动卸料板完成塑壳的卸料。
[0029]工作过程:将塑壳整齐排放在塑壳进料模组1的塑壳载具I 10内，并通过进料气缸12推动塑壳载具I 10在直线导轨I 9上移动至上下料模组6的下方，上下料模组6的电机13通过同步带21带动水平滑板15沿着直线导轨II 20移动至塑壳载具I 10的上方，然后，升降气缸II 14通过升降滑板16带动夹爪气缸17向下移动至塑壳载具I 10处，夹爪气缸17将塑壳夹起后向上移动，并随水平滑板15移动至X-Y运动模组4的上方，X轴电机22通过X轴丝杠26带动Y轴底板34移动，进而带动Y轴底板34上的塑壳载具II 30移动，Y轴电机27通过Y轴丝杠35带动塑壳载具II 30移动至夹爪气缸17下方，夹爪气缸17将塑壳放置塑壳载具II 30内，X轴电机22和Y轴电机27共同作用，将装满塑壳的塑壳载具
II30移动至防水盲堵插入模组5的插针45下方，整列机构37将防水盲堵排列整齐并送入错位板44，错位气缸42推动错位板44将防水盲堵送至插针45下部，插入气缸39通过滑块40推动插针45将防水盲堵插入通过X-Y运动模组4定位好的塑壳载具II 30的塑壳孔位中。然后X-Y运动模组4带动塑壳至视觉检测位，视觉检测模组3拍摄并分析插入结果，X-Y运动模组4带动塑壳至卸料模组7的附近，上下料模组6根据视觉检测模组3的检测结果将塑壳卸载在卸料模组7的流道53内，卸料气缸51推动卸料板52完成塑壳的卸料，依次重复上述动作可完成后续防水盲堵的插入。
[0030]实施例2:—种防水盲堵自动插入设备，所述X-Y运动模组包括X轴电机、X轴直线导轨、X轴联轴器、X轴底板、X轴丝杠、塑壳载具、连接板、升降底板和升降气缸I。X轴底板安装在上下料模组下方的工作台上，并与上下料模组的底板相垂直；在X轴底板上安装有X轴直线导轨，在X轴直线导轨之间的X轴底板的一端安装有X轴电机，X轴电机的输出轴通过X轴联轴器与X轴丝杠连接；x轴丝杠安装在X轴底板上的轴承盒上；升降底板的下端滑动设置在X轴直线导轨上，并与X轴丝杠螺纹连接；在升降底板的上端安装有升降气缸I，升降气缸I的活塞杆与连接板连接，连接板上安装有塑壳载具II。X轴电机通过X轴丝杠驱动塑壳载具II实现X轴方向的