一种用于铸管承口自动打磨的打磨设备的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种用于铸管打磨【技术领域】的铸管承口打磨设备，打磨设备的铸管定位部件(1)的部件支架(3)上设置多个滚轮(4)，每两个滚轮(4)组成一个滚轮组(5)，滚轮组(5)安装在位于部件支架(3)上的轴承座(6)上，待打磨的铸管(7)设置为能够水平放置在多个滚轮组(5)上的结构，打磨机器人(2)包括机器人底座(8)，机械手臂(9)，机械手臂(9)一端与机器人底座(8)活动连接，机械手臂(9)另一端安装打磨砂轮机(10)，机械手臂(9)与控制器(11)连接。本发明的打磨设备，能够方便快捷地实现对铸管承口进行自动打磨，实现铸管从铸管机出料到打磨结束这一全过程无人化作业，明显提高生产效率和产品质量。
【专利说明】一种用于铸管承口自动打磨的打磨设备
【技术领域】
[0001]本发明属于应用于铸管打磨【技术领域】，更具体地说，是涉及一种用于铸管承口自动打磨的打磨设备。
【背景技术】
[0002]离心铸管机生产的铸铁管(铸管)，在铸管承口部位存在着不同程度的黏砂、毛刺、铁渣等缺陷，造成铸管铸造出来后，承口部位的沟槽处凹凸不平。由于管件连接时承口处要安装密封圈，如果承口处不平整，在铸管连接处将存在流体泄露的风险。因此需要对铸造出来的铸铁管承口部位进行打磨，使其表面平整整洁。目前大部分铸管生产厂家对此问题，均采用人工打磨的方法，这样的处理工人的劳动强度大，工作环境差，效率低，且打磨后的产品质量不能保证。
【发明内容】
[0003]本发明所要解决的技术问题是:提供一种结构简单，能够方便快捷地实现对铸管承口进行自动打磨作业，实现铸管从铸管机出料到打磨结束这一全过程无人化作业的用于铸管承口自动打磨的打磨设备。所述的打磨设备解决了现有技术中的方法劳动强度大、工作环境差、工作效率低、产品质量无法保证等弊端，打磨效果良好，能完全替代人工打磨，能明显提闻生广效率和广品质量。
[0004]要解决以上所述的技术问题，本发明采取的技术方案为:
[0005]本发明为一种用于铸管承口自动打磨的打磨设备，所述的打磨设备包括铸管定位部件，打磨机器人，所述的铸管定位部件包括部件支架，部件支架上设置多个滚轮，每两个滚轮组成一个滚轮组，所述的滚轮组安装在位于部件支架上的轴承座上，待打磨的铸管设置为能够水平放置在多个滚轮组上的结构，所述的打磨机器人包括机器人底座，机械手臂，机械手臂一端与机器人底座活动连接，机械手臂另一端安装打磨砂轮机，所述的机械手臂与控制机械手臂运动的控制器连接。
[0006]所述的铸管定位部件包括多个部件支架，每个部件支架上分别设置一个滚轮组，铸管定位部件还包括驱动部件，驱动部件设置为能够带动一个滚轮组的一个滚轮转动的结构，所述的驱动部件与能够控制驱动部件启停的控制器连接。
[0007]所述的打磨设备还包括多个上料输送部件，每个上料输送部件分别包括能够升降动作的液压升降台，滑橇，所述的滑橇的底部设置滑动轮，滑橇设置为通过滑动轮能够沿液压升降台滑动的结构，所述的每两个部件支架之间分别设置一个液压升降台，液压升降台与控制液压升降台升降的控制器连接。
[0008]所述的驱动部件包括驱动电机,所述的多个滚轮组中包括一个主动滚轮组，主动滚轮组包括一个主动滚轮，主动滚轮上设置延伸出轴承座的驱动轴，驱动轴上设置链轮，所述的链轮通过驱动皮带与驱动电机的驱动轮连接。
[0009]所述的打磨设备还包括识别部件，所述的识别部件包括固定支架，激光位移传感器，激光位移传感器设置在位于铸管定位部件正上方部位的结构，激光位移传感器安装在固定支架上，激光位移传感器与控制激光位移传感器启停的控制器连接。
[0010]所述的打磨机器人还包括规划打磨砂轮机打磨路径的路径规划计算机，路径规划计算机与控制器连接，所述的打磨机器人还包括力矩传感器，力矩传感器安装在与打磨砂轮机连接的机械手臂一端。
[0011]所述的激光位移传感器设置每组滚轮组中间线的正上方位置，所述的多组滚轮组之间设置为位于同一水平面的结构。
[0012]所述的主动滚轮组的部件支架底部设置连接底板，连接底板与主动滚轮组的部件支架固定连接，驱动电机固定安装在连接底板上。
[0013]所述的液压升降台的台面上设置多个滑动轮，多个滑动轮从台面左端到台面右端按间隙设置，多个滑动轮组成一道滑动组件，台面上设置多道平行布置的滑动组件，所述的滑橇底部设置多道从滑橇左端延伸到滑橇右端的滑槽，滑橇安装在台面上时，每道滑动组件分别嵌装在一道滑槽内。
[0014]采用本发明的技术方案，能得到以下的有益效果:
[0015]本发明所述的用于铸管承口自动打磨的打磨设备，通过铸管定位部件、打磨机器人、驱动部件、上料输送部件、识别部件配合实现功能，各部件的动作均通过控制器控制进行。铸管定位部件，铸管打磨时对铸管进行定位，打磨机器人，对放置在铸管定位部件上的铸管进行打磨，上料输送部件，将从铸管机加工出的铸管输送到铸管定位部件上进行处理，而识别部件，能够对铸管的尺寸及型号进行测量识别，便于打磨机器人根据不同尺寸及型号进行打磨路径规划，从而提高打磨设备的通用性。本发明的打磨设备，结构简单，在控制器控制下，能够方便快捷地实现对铸管承口进行自动打磨作业，实现铸管从铸管机出料到打磨结束这一全过程无人化作业，所述的打磨设备，解决了现有技术中的方法劳动强度大、工作环境差、工作效率低、产品质量无法保证等弊端，打磨效果良好，能完全替代人工打磨，能明显提高生产效率和产品质量。
【专利附图】
【附图说明】
[0016]下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作出简要的说明:
[0017]图1为本发明所述的用于铸管承口自动打磨的打磨设备的结构示意图；
[0018]图2为本发明所述的用于铸管承口自动打磨的打磨设备的上料输送部件的结构示意图；
[0019]图3为本发明所述的用于铸管承口自动打磨的打磨设备的铸管定位部件的结构示意图；
[0020]附图中标记分别为:1、铸管定位部件；2、打磨机器人；3、部件支架；4、滚轮；5、滚轮组；6、轴承座；7、铸管；8、机器人底座；9、机械手臂；10、打磨砂轮机；11、控制器；12、驱动部件；13、上料输送部件；14、液压升降台；15、滑橇；16、滑动轮；17、驱动电机；18、主动滚轮组；19、主动滚轮；20、驱动轴；21、链轮；22、驱动皮带；23、驱动轮；24、识别部件；25、固定支架；26、激光位移传感器；27、路径规划计算机；28、力矩传感器；29、连接底板；30、台面；31、台面左端；32、台面右端；33、滑动组件；34、滑橇左端；35、滑橇右端。
【具体实施方式】
[0021]下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的【具体实施方式】如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理等作进一步的详细说明:
[0022]如附图1一附图3所示，本发明为一种用于铸管承口自动打磨的打磨设备，所述的打磨设备包括铸管定位部件1，打磨机器人2，所述的铸管定位部件I包括部件支架3，部件支架3上设置多个滚轮4，每两个滚轮4组成一个滚轮组5，所述的滚轮组5安装在位于部件支架3上的轴承座6上，待打磨的铸管7设置为能够水平放置在多个滚轮组5上的结构，打磨机器人2包括机器人底座8，机械手臂9，机械手臂9 一端与机器人底座8活动连接，机械手臂9另一端安装打磨砂轮机10，机械手臂9与控制机械手臂9运动的控制器11连接。通过上述的结构，铸管定位部件I用于放置待打磨的铸管，打磨机器人在控制器的控制下，机械手臂动作，与机械手臂连接的打磨砂轮机10打磨铸管承口部，这样，就能够方便快捷地实现对铸管承口进行自动化的打磨作业，提高效率。
[0023]所述的铸管定位部件I包括多个部件支架3，每个部件支架3上分别设置一个滚轮组5，所述的铸管定位部件I还包括驱动部件12，驱动部件12设置为能够带动一个滚轮组5的一个滚轮4转动的结构，所述的驱动部件12与能够控制驱动部件12启停的控制器11连接。所述的驱动部件带动滚轮组转动，这样，放置在铸管定位部件的滚轮组上的铸管，在打磨过程中就能够实现360度转动，从而便于打磨机器人的打磨砂轮机10对铸管的承口部位进行一周的打磨。
[0024]所述的打磨设备还包括多个上料输送部件13，每个上料输送部件13分别包括能够升降动作的液压升降台14，滑橇15，所述的滑橇15的底部设置滑动轮16，滑橇15设置为通过滑动轮6能够沿液压升降台14滑动的结构，所述的每两个部件支架3之间分别设置一个液压升降台13，液压升降台13与控制液压升降台13升降的控制器11连接。上料输送部件13的设置，当需要打磨铸管时，将滑橇沿液压升降台14向外运动，将铸管机加工出的铸管放置在滑橇15上，然后控制器控制液压升降台14升起，其高度高于滚轮组高度，然后滑橇向靠近液压升降台方向运动，到位后，铸管刚好位于多组滚轮组的正上方位置，这时，控制器控制液压升降台下降，在下降过程中，铸管抵靠在多组滚轮组上，这就实现了将铸管从上料输送部件13放置到铸管定位部件I上的目的。
[0025]所述的驱动部件12包括驱动电机17，所述的多个滚轮组5中包括一个主动滚轮组18,主动滚轮组18包括一个主动滚轮19,主动滚轮19上设置延伸出轴承座6的驱动轴20，驱动轴20上设置链轮21，所述的链轮21通过驱动皮带22与驱动电机17的驱动轮23连接。这样的结构设置，当需要进行打磨时，控制器控制驱动电机工作，驱动电机带动驱动轴转动，从而带动主动辊轮组的主动滚轮转动，这样，就带动放置在滚轮组上的铸管进行360度转动，从而便于完成打磨机器人的打磨砂轮机对铸管承口一周的各个部位进行打磨作业。
[0026]所述的打磨设备还包括识别部件24，所述的识别部件24包括固定支架25，激光位移传感器26,激光位移传感器26设置在位于铸管定位部件I正上方部位的结构，激光位移传感器26安装在固定支架25上，激光位移传感器26与控制激光位移传感器26启停的控制器11连接。识别部件24的设置，当铸管放置到铸管定位部件上之后，控制器控制激光位移传感器26工作，对激光位移传感器26到铸管表面的距离进行测量，然后就能对铸管的尺寸及型号进行识别，便于打磨机器人根据不同尺寸及型号进行打磨路径规划，提高打磨设备的通用性。
[0027]所述的打磨机器人2还包括规划打磨砂轮机打磨路径的路径规划计算机27，路径规划计算机27与控制器11连接，打磨机器人2还包括力矩传感器28，力矩传感器28安装在与打磨砂轮机10连接的机械手臂9 一端。不同型号及尺寸的铸管，其承口大小及所处位置也不相同。对不同的铸管进行打磨时，就需要路径规划计算机27对打磨路径进行设置，从而适应不同主管打磨的需求。
[0028]所述的激光位移传感器26设置每组滚轮组5中间线的正上方位置，所述的多组滚轮组5之间设置为位于同一水平面的结构。这样便于距离的准确测量。
[0029]所述的主动滚轮组18的部件支架3底部设置连接底板29，连接底板29与主动滚轮组18的部件支架3固定连接，驱动电机17固定安装在连接底板29上。部件支架和驱动电机均设置在连接底板上，便于两者的位置固定。
[0030]所述的液压升降台14的台面30上设置多个滑动轮16，多个滑动轮16从台面左端31到台面右端32按间隙设置，多个滑动轮16组成一道滑动组件33，台面30上设置多道平行布置的滑动组件33，所述的滑橇15底部设置多道从滑橇左端34延伸到滑橇右端35的滑槽，滑橇15安装在台面30上时，每道滑动组件33分别嵌装在一道滑槽内。滑橇通过滑动轮与台面之间实现活动连接，这样，当运输铸管时，滑橇能够在台面上自由移动。便于将放置了铸管的滑橇推放到两个部件之间，这时，液压升降台的高度高于滚轮组，然后放置铸管。滚轮组件及每个滚轮组件的滑动轮的数量，可以根据不同需要进行选择和增减。
[0031]如图1所示，打磨设备的打磨机器人的核心为力控制技术，通过控制器控制路径规划和打磨工具末端的打磨力来保证打磨质量，即对机器人的位置和力这两方面都要进行控制。打磨路径同多路径规划计算机控制，打磨力通过力矩传感器进行测量，力矩传感器测量的力反馈到控制器，再通过控制器调整大小。
[0032]路径规划计算机用来规划打磨设备的打磨机器人在打磨铸管承口时的打磨路径，路径规划计算机与控制打磨机器人的控制器相连。打磨机器人的加工过程为:首先对打磨砂轮机在铸管承口上的打磨路径进行规划，并将规划完的位置信息传递给控制器，控制器驱动打磨机器人的机械手臂到达相应位置，开始打磨，力矩传感器测量打磨砂轮机和待打磨铸管之间的力大小，再将测量的信息传递给控制器，控制器对机器人进行调节，保持打磨砂轮机和铸管之间的力。
[0033]本发明的所述的用于铸管承口自动打磨的打磨设备，通过铸管定位部件、打磨机器人、驱动部件、上料输送部件、识别部件配合实现功能，各部件的动作均通过控制器控制进行。铸管定位部件，铸管打磨时对铸管进行定位，打磨机器人，对放置在铸管定位部件上的铸管进行打磨，上料输送部件，将从铸管机加工出的铸管输送到铸管定位部件上进行处理，而识别部件，能够对铸管的尺寸及型号进行测量识别，便于打磨机器人根据不同尺寸及型号进行打磨路径规划，从而提高打磨设备的通用性。本发明的打磨设备，结构简单，在控制器控制下，能够方便快捷地实现对铸管承口进行自动打磨作业，实现铸管从铸管机出料到打磨结束这一全过程无人化作业，所述的打磨设备，解决了现有技术中的方法劳动强度大、工作环境差、工作效率低、产品质量无法保证等弊端，打磨效果良好，能完全替代人工打磨，能明显提高生产效率和产品质量。
[0034]上面结合附图对本发明进行了示例性的描述，显然本发明具体的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本发明的保护范围内。
【权利要求】
1.一种用于铸管承口自动打磨的打磨设备，其特征在于:所述的打磨设备包括铸管定位部件(I)，打磨机器人(2)，所述的铸管定位部件(I)包括部件支架(3)，部件支架(3)上设置多个滚轮(4)，每两个滚轮(4)组成一个滚轮组(5)，所述的滚轮组(5)安装在位于部件支架(3)上的轴承座(6)上，待打磨的铸管(7)设置为能够水平放置在多个滚轮组(5)上的结构，所述的打磨机器人(2)包括机器人底座(8)，机械手臂(9)，机械手臂(9) 一端与机器人底座(8)活动连接，机械手臂(9)另一端安装打磨砂轮机(10)，所述的机械手臂(9)与控制机械手臂(9)运动的控制器(11)连接。
2.根据权利要求1所述的用于铸管承口自动打磨的打磨设备，其特征在于:所述的铸管定位部件(I)包括多个部件支架(3)，每个部件支架(3)上分别设置一个滚轮组(5)，所述的铸管定位部件(I)还包括驱动部件(12)，驱动部件(12)设置为能够带动一个滚轮组(5)的一个滚轮(4)转动的结构，所述的驱动部件(12)与能够控制驱动部件(12)启停的控制器(11)连接。
3.根据权利要求1或2所述的用于铸管承口自动打磨的打磨设备，其特征在于:所述的打磨设备还包括多个上料输送部件(13)，每个上料输送部件(13)分别包括能够升降动作的液压升降台(14)，滑橇(15)，所述的滑橇(15)的底部设置滑动轮(16)，滑橇(15)设置为通过滑动轮(6)能够沿液压升降台(14)滑动的结构，所述的每两个部件支架(3)之间分别设置一个液压升降台(13)，液压升降台(13)与控制液压升降台(13)升降的控制器(11)连接。
4.根据权利要求3所述的用于铸管承口自动打磨的打磨设备，其特征在于:所述的驱动部件(12)包括驱动电机(17),所述的多个滚轮组(5)中包括一个主动滚轮组(18),主动滚轮组(18)包括一个主动滚轮(19),主动滚轮(19)上设置延伸出轴承座(6)的驱动轴(20)，驱动轴(20)上设置链轮(21)，所述的链轮(21)通过驱动皮带(22)与驱动电机(17)的驱动轮(23)连接。
5.根据权利要求4所述的用于铸管承口自动打磨的打磨设备，其特征在于:所述的打磨设备还包括识别部件(24)，所述的识别部件(24)包括固定支架(25)，激光位移传感器(26)，激光位移传感器(26)设置在位于铸管定位部件(I)正上方部位的结构，激光位移传感器(26)安装在固定支架(25)上，激光位移传感器(26)与控制激光位移传感器(26)启停的控制器(11)连接。
6.根据权利要求5所述的用于铸管承口自动打磨的打磨设备，其特征在于:所述的打磨机器人(2)还包括规划打磨砂轮机打磨路径的路径规划计算机(27)，路径规划计算机(27)与控制器(11)连接，所述的打磨机器人(2)还包括力矩传感器(28)，力矩传感器(28)安装在与打磨砂轮机(10)连接的机械手臂(9) 一端。
7.根据权利要求6所述的用于铸管承口自动打磨的打磨设备，其特征在于:所述的激光位移传感器(26)设置每组滚轮组(5)中间线的正上方位置，所述的多组滚轮组(5)之间设置为位于同一水平面的结构。
8.根据权利要求7所述的用于铸管承口自动打磨的打磨设备，其特征在于:所述的主动滚轮组(18)的部件支架(3)底部设置连接底板(29)，连接底板(29)与主动滚轮组(18)的部件支架(3)固定连接，驱动电机(17)固定安装在连接底板(29)上。
9.根据权利要求8所述的用于铸管承口自动打磨的打磨设备，其特征在于:所述的液压升降台(14)的台面(30)上设置多个滑动轮(16)，多个滑动轮(16)从台面左端(31)至Ij台面右端(32)按间隙设置，多个滑动轮(16)组成一道滑动组件(33)，台面(30)上设置多道平行布置的滑动组件(33)，所述的滑橇(15)底部设置多道从滑橇左端(34)延伸到滑橇右端(35)的滑槽，滑橇(15)安装在台面(30)上时，每道滑动组件(33)分别嵌装在一道滑槽内。
【文档编号】B24B9/04GK104149006SQ201410362892
【公开日】2014年11月19日 申请日期:2014年7月28日 优先权日:2014年7月28日
【发明者】于晓东, 梅杰益, 游玮 申请人:安徽埃夫特智能装备有限公司