技术特征：
技术总结
本发明公开了一种智能打磨方法，包括以下步骤：机器人按照预定轨迹运动，使浮动打磨结构的浮动部或浮动部前部连接的打磨工具接触到打磨目标表面并相对于打磨目标运动，得到机器人运动轨迹坐标数据1和位移传感器数据2；通过空间点的平移关系转换矩阵和旋转关系转换矩阵运算，将数据1和数据2在特定坐标系下进行叠加，获得打磨目标的实际特征数据3；获取特定坐标系下打磨目标的理论参考数据4；数据3减去数据4，获得打磨目标的待打磨量数据6，并根据数据6的特征，制定打磨策略。通过本发明能制定有针对性的打磨策略，提高打磨效率和打磨精度。
技术研发人员：黄约;刘运毅;唐明福;黎相成
受保护的技术使用者：南宁宇立仪器有限公司
技术研发日：2017.09.11
技术公布日：2018.03.06