一种全自动研磨清洗机的制作方法

本实用新型涉及电子设备加工技术领域，尤其涉及一种全自动研磨清洗机。

背景技术：

目前，在电子设备生产行业中，由其是电子屏幕的生产，电子屏幕在生产过程中一般都是放置在托盘上，然后需要对电子屏幕进行研磨、清洗等后续操作。而现有的用于电子屏幕的研磨机，其托盘的上下都是人工来进行，且研磨机也只能研磨一面，在研磨另一面时需要下料之后再次上料，研磨效率低，自动化程度较低。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种全自动研磨清洗机，其可完成工件从托盘上料，并实现空托盘的堆叠；且可对工件的两面进行研磨；自动化程序较高。

本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

一种全自动研磨清洗机，包括，

机架，机架上设有第一料架、第二料架、第一工件载台以及第二工件载台；

托盘上料机构，包括托盘输送机构、第一托盘取放机构、第二托盘取放机构，托盘输送机构的起始端衔接于第一料架的上方，托盘输送机构的末端衔接于第二料架的上方；第一托盘取放机构用于夹取第一料架的托盘放置于托盘输送机构的起始端，第二托盘取放机构用于夹取托盘输送机构的末端的托盘至第二料架内；

第一工件上料机构，第一工件上料机构包括第一工件夹取件以及工件上料机械手，第一工件夹取件用于夹取托盘输送机构的末端的工件；并在工件上料机械手的带动下运动至第一工件载台以将工件放置于第一工件载台上；

第一研磨机构，第一研磨机构设于第一工件载台上方并用于对第一工件载台上的工件正面进行研磨；

工件翻转机构，工件翻转机构设于第一工件载台和第二工件载台之间；并用于夹取第一工件载台上的工件并带动工件翻转；

第二工件上料机构，第二工件上料机构设于工件翻转机构和第二工件载台之间；第二工件上料机构用于夹取工件翻转机构上的翻转后的工件并用于将工件放置与第二工件载台上；

第二研磨机构，第二研磨机构设于第二工件载台上方并用于对第二工件载台上的工件反面进行研磨。

优选的，托盘输送机构包括托盘输送轨道、托盘载板以及第一驱动装置，托盘输送轨道的起始端延伸至第一料架的上方；托盘输送轨道的末端延伸至第二料架的上方；托盘载板与托盘输送轨道滑动配合；第一驱动装置用于带动托盘载板在托盘输送轨道上滑动；

第一托盘取放机构包括第一托盘夹取件以及第一托盘机械手，第一托盘夹取件设于第一料架的上方并可沿机架的高度方向运动；第一托盘机械手用于带动第一托盘夹取件沿机架的高度方向运动；

第二托盘取放机构包括第二托盘夹取件以及第二托盘机械手，第二托盘夹取件设于第二料架的上方并可沿机架的高度方向运动；第二托盘机械手用于带动第二托盘夹取件沿机架的高度方向运动。

优选的，托盘上料机构还包括工件输送机构以及工件取放机构，工件取放机构用于在托盘输送机构的末端和工件输送机构的起始端之间往复运动；工件输送机构用于输送工件至第一工件夹取机构；第一工件夹取件用于夹取工件输送机构的末端的工件；并在工件上料机械手的带动下运动至第一工件载台以将工件放置于第一工件载台上。

优选的，机架上还设有清洗机构以及工件下料机构；

清洗机构包括清洗输送装置、清洗仓以及清洗喷淋组件，清洗输送装置的起始端衔接于第二工件载台；清洗仓设于清洗输送装的输送端面上方；所述清洗喷淋组件设于清洗仓内并用于引导流体至清洗输送装置的输送端面上；

工件下料机构包括第二工件夹取件以及工件下料机械手，第二工件夹取件在工件下料机械手的带动下在第二工件载台和清洗输送装置的起始端之间运动，以将工件由第二工件载台取至清洗输送装置的输送端面上。

优选的，清洗机构还包括风干机构，风干机构设有风干仓以及多个风刀；风干仓设于清洗输送装的输送端面上方并位于清洗仓远离工件下料机构的一侧；所述多个风刀设于清洗仓内并用于引导高压风吹向清洗输送装置的输送端面上。

优选的，工件翻转机构包括翻转轴、转动电机以及两个翻转盘，转动电机的机体安装在机架上；翻转轴与转动电机的转轴同步联接；两个翻转盘固设于翻转轴的两侧，翻转盘的端面上设有多个真空吸盘。

优选的，第一工件载台枢接于机架上，第一工件载台上设有多个工件定位台；第一研磨机构包括研磨组件、毛刷清洗组件；第一工件上料机构、研磨组件、毛刷清洗组件以及工件翻转机构依次间隔位于第一工件载台的转动轨迹上；

研磨组件包括枢接于机架上的研磨盘、第一喷淋组件；研磨盘用于在转动过程中对工件定位台上的工件进行研磨；第一喷淋组件用于引导流体喷淋至工件定位台；

毛刷清洗组件包括毛刷以及第二喷淋组件；毛刷用于与工件定位台上接触以对工件定位台上的工件进行清洁；第二喷淋组件用于引导流体喷淋至工件定位台。

优选的，第二工件载台枢接于机架上，第二工件载台的结构与第一工件载台的结构相同；第二研磨机构的结构与第一研磨机构的结构相同；第二工件上料机构、第二研磨机构的研磨组件、第二研磨机构的毛刷清洗组件以及工件下料机构依次间隔位于第二工件载台的转动轨迹上。

优选的，工件上料机械手包括第一滑轨、第一滑台、第一滑台电机以及安装架，第一滑轨沿机架的宽度方向运动，第一滑台在第一滑台电机的带动下沿第一滑轨运动；上料工位位于第一滑台的运动轨迹上；安装架上设于第一滑台上；安装架上设有第一气缸；第一气缸的活塞杆沿机架的高度方向延伸；第一工件夹取件固设于第一气缸的活塞杆底端；

第一滑台上设有第二滑轨以及第二驱动装置，第二滑轨沿机架的长度方向延伸；两个安装架在所述第二驱动装置的带动下沿第二滑轨相互靠近或者相互远离；各个安装架上的第一气缸的底端均固设有所述第一工件夹取件；

第一滑台上设有调节架，调节架固接于第一气缸的底端；调节架上设有转动电机，所述第一工件夹取件枢接于调节架上并与转动电机的转轴同步联接。

优选的，工件下料机构的结构与第一工件上料机构的结构相同。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

1、其可在第一料架堆叠多个装载有工件的托盘，然后通过第一托盘取放机构将第一料架内装载有工件的托盘取至托盘输送机构的起始端，托盘输送机构可将装载有工件的托盘输送至输送机构的末端，在第一工件上料机构取走托盘上的工件后，取完工件的空托盘可由第二托盘取放机构放置于第二料架内，如此反复，实现工件由托盘上料至第一工件载台以及空托盘的自动堆叠，自动化程度较高。

2、在第一工件上料机构上工件至第一工件载台上后，可进行工件正面研磨，工件翻转机构可取下第一工件载台上的工件并进行翻转，第二工件上料机构可取下翻转后的工件放置在第二工件载台上，进行工件反面研磨，如此，可自动对工件的两面进行研磨，研磨效率较高。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的托盘上料机构的局部结构示意图；

图3为本实用新型的局部结构示意图；

图4为本实用新型的局部结构示意图；

图5为本实用新型的第一工件上料机构的结构示意图；

图6为本实用新型的研磨组件的结构示意图；

图7为本实用新型的毛刷清洗组件的结构示意图；

图8为本实用新型的第一工件载台的结构示意图；

图9为本实用新型的清洗机构的结构示意图；

图10为本实用新型的清洗机构的局部结构示意图；

图11为本实用新型的工件翻转机构的结构示意图。

图中：100、机架；110、第一工件载台；111、工件定位台；120、第二工件载台；10、第一工件上料机构；11、第一工件夹取件；12、第一滑轨；13、第一滑台；14、安装架；15、第一气缸；16、第二滑轨；20、第一研磨机构；21、研磨组件；211、研磨盘；212、第一喷淋组件；213、研磨架；214、第四驱动装置；22、毛刷清洗组件；221、毛刷；222、第二喷淋组件；30、第二研磨机构；40、工件下料机构；50、清洗机构；51、清洗输送装置；511、第一传动轴；512、第二传动轴；513、第三驱动装置；514、第一磁力轮；515、第二磁力轮；52、清洗仓；53、清洗喷淋组件；54、压力辊；60、风干机构；61、风刀；70、工件翻转机构；71、转动电机；72、翻转轴；73、翻转盘；80、第二工件上料机构；210、托盘输送机构；220、第一托盘取放机构；230、第二托盘取放机构；240、工件输送机构；250、工件取放机构；260、托盘载板；270、第一料架输送机构；280、第二料架输送机构。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：

如图1-11所示的一种全自动研磨清洗机，包括机架100、托盘上料机构、第一工件上料机构10、第一研磨机构20、工件翻转机构70、第二工件上料机构80以及第二研磨机构30，在机架100上设有第一料架、第二料架、第一工件载台110以及第二工件载台120。

具体托盘上料机构包括托盘输送机构210、第一托盘取放机构220、第二托盘取放机构230，将托盘输送机构210的起始端衔接于第一料架的上方，而托盘输送机构210的末端衔接于第二料架的上方。第一托盘取放机构220用于夹取第一料架的托盘放置于托盘输送机构210的起始端，第二托盘取放机构230用于夹取托盘输送机构210的末端的托盘至第二料架内。

第一工件上料机构10包括第一工件夹取件11以及工件上料机械手，第一工件夹取件11用于夹取托盘输送机构210的末端的工件，且在工件上料机械手的带动下，第一工件夹取件11可运动至第一工件载台110以将工件放置于第一工件载台110上。

另外，工件翻转机构70设于第一工件载台110和第二工件载台120之间，该工件翻转机构70可夹取第一工件载台110上的工件并带动工件翻转。与此同时，第二工件上料机构80设于工件翻转机构70和第二工件载台120之间，该第二工件上料机构80用于夹取工件翻转机构70上的翻转后的工件，用于将工件放置与第二工件载台120上。第二研磨机构30设于第二工件载台120上方并用于对第二工件载台120上的工件反面进行研磨。

在上述结构基础上，使用本实用新型的研磨清洗机时，本实施例以研磨清洗LCD为例：

在进行托盘取料时，可在第一料架堆叠多个装载有LCD的托盘，然后通过第一托盘取放机构220将第一料架内装载有LCD的托盘取至托盘输送机构210的起始端，托盘输送机构210可将装载有工件的托盘输送至输送机构的末端，在第一工件上料机构10取走托盘上的LCD后，取完工件的空托盘可由第二托盘取放机构230放置于第二料架内，如此反复，实现工件由托盘上料至第一工件载台110以及空托盘的自动堆叠，自动化程度较高。

此后，在进行LCD的研磨时，可通过第一工件夹取件11夹取LCD，第一工件机械手可带动第一工件夹取件11运动至第一工件载台110上，然后第一工件夹取件11在LCD放置在第一工件载台110上，此时，启动第一研磨机构20，第一研磨机构20可对LCD的正面进行研磨。在LCD的正面研磨完成之后。可通过工件翻转机构70夹取第一工件载台110上的LCD，在工件翻转机构70夹取LCD之后，该工件翻转机构70可带动LCD进行翻转，如此，可使LCD由正面翻转至反面。

此后，第二工件上料机构80可夹取工件翻转机构70上的翻转后的工件，用于将工件放置与第二工件载台120上，启动第二工件载台120上方的第二研磨机构30便可对LCD的反面进行研磨，如此，可自动对工件的两面进行研磨，研磨效率较高。

需要说明的是，上述的第一研磨机构20和第二研磨机构30均可选用现有技术中由电机带动的磨盘来实现，通过磨盘的转动与LCD接触，从而实现研磨，当然，在研磨过程中可适当添加研磨液，提高研磨效果。而上述第二工件上料机构80可选用现有技术中的机械手与吸盘的组合来实现，机械手带动吸盘在工件翻转机构70和第二工件载台120之间运动，吸盘吸取工件即可。此外，第二工件上料机构80也可选用现有技术中的关节机器人来替换，具体取放过程本领域技术人员通过现有技术即可获知的，因而在此处不再赘述。

优选的，上述托盘输送机构210包括托盘输送轨道、托盘载板260以及第一驱动装置，将托盘输送轨道的起始端延伸至第一料架的上方，而托盘输送轨道的末端延伸至第二料架的上方，使托盘载板260与托盘输送轨道滑动配合，即托盘载板260可在第一料架上方和第二料架上方往复运动。第一驱动装置用于带动托盘载板260在托盘输送轨道上滑动。

另外，第一托盘取放机构220包括第一托盘夹取件以及第一托盘机械手，第一托盘夹取件设于第一料架的上方并可沿机架100的高度方向运动；第一托盘机械手用于带动第一托盘夹取件沿机架100的高度方向运动。同样的，第二托盘取放机构230包括第二托盘夹取件以及第二托盘机械手，第二托盘夹取件设于第二料架的上方并可沿机架100的高度方向运动；第二托盘机械手用于带动第二托盘夹取件沿机架100的高度方向运动。

在上述结构基础上，在进行托盘取件时，可将多个装载有LCD的托盘堆叠在第一料架上，可使托盘载板260沿托盘输送轨道运动至远离第一料架的上方，然后启动第一托盘机械手，第一托盘机械手可带动第一托盘夹取件向下运动，第一托盘夹取件可夹取装载有LCD的托盘并在第一托盘机械手的带动下向上运动，此后可使托盘载板260沿托盘输送轨道运动至第一料架的上方，此时第一托盘机械手可带动第一托盘夹取件向下运动并放置在托盘载板260上。

此时托盘载板260可在第一驱动装置的带动下沿托盘输送轨道运动至第二料架的上方，工件取放机构250可取起放置在托盘载板260上的LCD并放置在工件输送机构240上工件载台上，输送至下个工位。而取完LCD之后，放置有空托盘的托盘载板260位于第二料架上方，此时第二托盘机械手可带动第二托盘夹取件向下运动，第二托盘夹取件可夹取托盘载板260上的空托盘，此时，托盘载板260在第一驱动装置沿托盘输送轨道滑动至第一料架的上方，而第二托盘夹取件可在第二托盘机械手带动向下运动，将空托盘放置在第二料架内。如此反复，实现工件的自动取件、输送以及托盘的自动堆叠，自动化程度较高。

需要说明的是，第一驱动装置可选用同步轮传动机构、驱动气缸或者丝杆传动机构等直线运动输出机构，以使托盘载板260沿直线的托盘输送轨道滑动。

优选的，托盘上料机构还包括工件输送机构240以及工件取放机构250，工件取放机构250用于在托盘输送机构210的末端和工件输送机构240的起始端之间往复运动；工件输送机构240用于输送工件至第一工件夹取机构；第一工件夹取件11用于夹取工件输送机构240的末端的工件；并在工件上料机械手的带动下运动至第一工件载台110以将工件放置于第一工件载台110上。如此，在装载有LCD的托盘由托盘输送机构210输送至末端时，工件取放机构250便可夹取托盘输送机构210末端上的托盘上的LCD，并将LCD放置在工件输送机构240，该工件输送机构240的末端可衔接于第一工件夹取机构下方，第一工件夹取机构便可取放工件输送机构240末端的工件至第一工件载台110上，如此，可减少单个组件的运动行程。

需要说明的是，上述第一托盘机械手、第二托盘机械手以及工件取放机构250均可选用现有技术中的关节机器人实现。此外，还可选用X轴、Y轴以及Z轴方向上设置的单轴机械手组合来实现，具体的驱动过程以及驱动原理本领域技术人员通过现有技术即可获知的，因而在此处不再赘述。而不管是托盘夹取件还是工件夹取件，本实施例中一律选用真空吸盘来实现。

更具体的是，还可在机架100上还设有第一料架输送机构270，该第一料架输送机构270包括第一料架输送轨道以及第一料架驱动装置，使第一料架与第一料架输送轨道滑动配合，在第一料架驱动装置的带动下第一料架在第一料架输送轨道上滑动，托盘输送轨道的起始端衔接于第一料架输送轨道的上方。如此，可在机架100上设有多个第一料架，使各个第一料架均与第一料架输送轨道滑动配合，可人工在各个第一料架内均堆叠多个装载有LCD的托盘，在上料时，可使多个第一料架从托盘输送轨道的一侧依次滑动至托盘输送轨道的起始端下方，在该第一料架上的托盘被取完之后，可使空的第一料架滑动至托盘输送轨道的另一侧，使下一个满载的第一料架运动至托盘输送轨道的起始端下方，如此反复，自动化程度更高。

同样的，还可在机架100上设有第二料架输送机构280，第二料架输送机构280包括第二料架输送轨道以及第二料架驱动装置，上述第二料架与第二料架输送轨道滑动配合；第二料架驱动装置用于带动第二料架在第二料架输送轨道上滑动；托盘输送轨道的末端衔接于第二料架输送轨道的上方。如此，在可在机架100上设有多个第二料架，使各个第二料架均与第二料架输送轨道滑动配合，在堆叠空托盘时，可使多个第二料架从托盘输送轨道的一侧依次滑动至托盘输送轨道的末端下方，在该第二料架上的空托盘堆满之后，可满载的第二料架滑动至托盘输送轨道的另一侧，使下一个空的第二料架运动至托盘输送轨道的末端下方，如此反复，自动化程度更高。

需要说明的是，上述的第一料架驱动装置和第二料架驱动装置均可选用直线电机、丝杆传动机构、驱动气缸或油缸等直线运动输出机构来实现。

优选的，机架100上还设有清洗机构50以及工件下料机构40，具体清洗机构50可包括清洗输送装置51、清洗仓52以及清洗喷淋组件53，该清洗输送装置51的起始端衔接于第二工件载台120，具体在本实施例中清洗输送装置51可衔接于第二工件载台120的一侧，其输送方向可沿机架100的宽度方向延伸，如此可避免机架100的长度过长。上述的清洗仓52设于清洗输送装的输送端面上方，而清洗喷淋组件53设于清洗仓52内并用于引导流体至清洗输送装置51的输送端面上。

另外，上述工件下料机构40包括第二工件夹取件以及工件下料机械手，在工件下料机械手的带动下，该第二工件夹取件在第二工件载台120和清洗输送装置51的起始端之间运动，以将工件由第二工件载台120取至清洗输送装置51的输送端面上。

具体的是，LCD在第二工件载台120上研磨完毕之后，可启动工件下料机械手，工件下料机械手可带动第二工件夹取件运动至第二工件载台120上方，第二工件夹取件可夹取第二工件载台120上的LCD，此时，工件下料机械手可带动第二工件夹取件运动至清洗输送装置51的起始端，清洗输送装置51可将研磨后的LCD输送至清洗仓52下方，通过清洗喷淋组件53引导流体至清洗输送装置51的输送端面上，便可实现对研磨后的LCD进行冲洗，对LCD进行倾斜，便于后期的进一步加工。

更具体的是，上述的清洗输送装置51可包括第一传动轴511、第二传动轴512以及第三驱动装置513，使第一传动轴511安装于机架100侧部并可在第三驱动装置513的带动下转动，该第三驱动装置513具体可选用电机。在第一传动轴511上设有多个第一磁力轮514，该多个第一磁力轮514沿第一传动轴511的长度方向间隔排布。另外，在机架100上枢接有多个第二传动轴512，多个第二传动轴512沿机架100的宽度方向间隔排布；第二传动轴512沿机架100的长度方向延伸；各个第二传动轴512的一端均设有与各个第一磁力轮514对应磁性耦合的第二磁力轮515；各个第二传动轴512的另一端共同形成清洗输送装置51的输送端面。

在此结构基础上，LCD放置于清洗输送装置51的起始端后，可启动第三驱动装置513，在第三驱动装置513的带动下，第一传动轴511可绕自身轴线转动，从而带动第一传动轴511上的各个第一磁力轮514转动，如此第一磁力轮514的磁场能发生变化，从而带动与之磁性耦合的第二磁力轮515转动，进而带动与第二磁力轮515连接的第二传动轴512转动，使多个第二传动轴512上的工件载台进行输送，上述输送过程中可实现非接触式输送，可减少输送过程中的磨损，同时也可减少摩擦产尘问题，提高输送过程中工件的清洁度。

进一步的是，上述的清洗输送装置51还可包括多个压力辊54，多个压力辊54枢接于多个第二传动轴512的上方并位于清洗仓52的下方；多个压力辊54与清洗输送装置51的输送端面之间间隔形成供工件穿过的间隙，如此，LCD输送至清洗仓52下方时，可由多个压力辊54与清洗输送装置51的输送端面之间间隔形成的间隙穿过，压力辊54可压在LCD上，即防止其在输送清洗过程中移位，清洗效果更好。具体的是，本实施例中的压力辊54可选用为弹性辊，如此可实现与LCD的柔性接触，避免LED在输送过程中损坏。

在此需要说明的是，本实施例中所述的工件输送机构240的结构可与上述清洗输送装置51结构完全相同，即同样都选用磁力传动的方式实现，其具体结构便不在此处赘述。

当然，其他情况下，工件输送机构240以及清洗输送装置51还可选用现有技术中的皮带输送机构、链条输送机构或者普通的多个输送辊来实现。

优选的，上述的清洗机构50还包括风干机构60，该风干机构60设有风干仓以及多个风刀61；风干仓设于清洗输送装的输送端面上方，并位于清洗仓52远离工件下料机构40的一侧；多个风刀61设于清洗仓52内并用于引导高压风吹向清洗输送装置51的输送端面上。如此，在LCD在清洗仓52进行清洗之后，可在清洗输送装置51的作用下继续输送至风干仓下方，此时可风干仓内的多个风刀61可导入高压风，对清洗后的LCD进行风干，便于LCD进入下个工序直接加工。需要说明的是，本实施例中所选用的风刀61为现有技术中直接获取的风刀61，其使用过程及原理本领域技术人员通过现有技术即可获知的，因而在此处不再赘述。

优选的，本实施例中的工件翻转机构70具体可包括翻转轴72、转动电机71以及两个翻转盘73，转动电机71的机体可安装在机架100上，而翻转轴72与转动电机71的转轴同步联接；上述的两个翻转盘73固设于翻转轴72的两侧，翻转盘73的端面上设有多个真空吸盘。具体可使第一工件载台110位于翻转盘73的转动轨迹上，在进行工件翻转时，可启动转动电机71带动翻转轴72转动，翻转轴72转动便可带动翻转盘73转动，其中一个翻转盘73转动至第一工件载台110上方时，翻转盘73上的多个真空吸盘可吸第一工件载台110上的LCD，然后带动翻转盘73反向转动，使翻转盘73上的LCD翻面并翻转至靠近第二工件上料机构80的一侧，实现LCD的翻转，第二工件上料机构80便可夹取翻转盘73上的LCD。而通过设置两个翻转盘73可翻转作业的连续进行。

需要说明的是，工件翻转机构70可通过翻转架安装在机架100上，使该翻转架可通过单轴机械手可活动的安装在机架100上，该单轴机械手可使翻转架在第一工件载台110和第二工件上料机械手之间运动，即工件翻转机构70在机架100的长度方向具有一定的运动自由度，工件翻转更加灵活。

优选的，在本实施例中，上述的第一工件载台110可枢接于机架100上，而第一工件载台110上设有多个工件定位台111。另外，第一研磨机构20包括研磨组件21、毛刷清洗组件22；第一工件上料机构10、研磨组件21、毛刷清洗组件22以及工件翻转机构70依次间隔位于第一工件载台110的转动轨迹上。

具体的是，研磨组件21包括枢接于机架100上的研磨盘211、第一喷淋组件212；研磨盘211用于在转动过程中对工件定位台111上的工件进行研磨；第一喷淋组件212用于引导流体喷淋至工件定位台111。毛刷清洗组件22包括毛刷221以及第二喷淋组件222；毛刷221用于与工件定位台111上接触以对工件定位台111上的工件进行清洁；第二喷淋组件222用于引导流体喷淋至工件定位台111。

如此，在进行研磨作业时，第一工件上料机构10可将LCD放置在第一工件载台110上的工件定位台111上，且在第一工件载台110转动的过程中可持续完成LCD的上料作业。

第一工件载台110在第一工件上料机构10完成上料后，第一工件载台110可在电机的带动下继续转动至研磨组件21处，此时研磨盘211可转动，并在转动过程中对工件定位台111上的LCD进行研磨，第一喷淋组件212用于引导流体喷淋至工件定位台111，通过流体对工件定位台111上的LCD进行冲洗，如此，可实现边研磨边清洗，研磨效果较高。

此后，第一工件载台110可继续转动至毛刷清洗组件22的下方，毛刷221可与工件定位台111上LCD接触，以对工件定位台111上的进行清洁，同样的第二喷淋组件222用于引导流体喷淋至工件定位台111，通过流体对工件定位台111上的工件进行进一步的冲洗。完成研磨、毛刷221青洗后便可转动至工件翻转机构70处，工件翻转机构70便可夹取LCD并带动LCD翻转。

如此往复，依次完成多个LCD正面的上料、研磨、清洗以及下料翻转，采用转动式的传动方式可节约机架100上的安装空间，且一次转动过程中便可完成上料、研磨、清洗以及下料，自动化程度高，研磨效果好。

同样的，上述的第二工件载台120枢接于机架100上，第二工件载台120的结构与第一工件载台110的结构相同，且第二研磨机构30的结构与第一研磨机构20的结构相同，在此结构基础上，可使第二工件上料机构80、第二研磨机构30的研磨组件21、第二研磨机构30的毛刷清洗组件22以及工件下料机构40依次间隔位于第二工件载台120的转动轨迹上。如此，在LCD进行翻转之后，第二工件上料机构80便可夹取翻转后的LCD放置在第二工件载台120，在第二工件上料机构80完成上料后，第二工件载台120可在电机的带动下继续转动至研磨组件21处，此时研磨盘211可转动，并在转动过程中对工件定位台111上的LCD进行研磨，第一喷淋组件212用于引导流体喷淋至工件定位台111，通过流体对工件定位台111上的LCD进行冲洗，如此，可实现边研磨边清洗，研磨效果较高。

此后，第一工件载台110可继续转动至毛刷清洗组件22的下方，毛刷221可与工件定位台111上LCD接触，以对工件定位台111上的进行清洁，同样的第二喷淋组件222用于引导流体喷淋至工件定位台111，通过流体对工件定位台111上的工件进行进一步的冲洗。完成研磨、毛刷221清洗后便可转动至工件下料机构40处，工件下料机构40便可夹取LCD，完成下料。

需要说明的是，上述的研磨盘211的转动研磨方式可选用现有技术中的研磨方式。而毛刷221清洗机构50中的毛刷221可选用现有技术中的毛刷221辊，该毛刷221辊可由电机带动转动，转动过程中进行除尘。第一喷淋组件212、第二喷淋组件222以及上述的清洗喷淋组件53均可选用现有技术中的多个喷嘴，而机架100上可设置储水装置，多个喷嘴均可与储水装置连通，引导储水装置中的水对LCD进行喷淋。

另外，上述的研磨组件21还可包括研磨架213以及第四驱动装置214，上述的研磨盘211枢接于研磨架213的底端，第一喷淋组件212也可安装在研磨架213上，而第四驱动装置214用于带动研磨架213沿机架100的长度方向运动。如此，在研磨时，可使研磨架213沿机架100的长度方向前后移动，实现研磨盘211的前后移动，便于研磨盘211与的不同位置接触，便于全面研磨。当然，上述的第四驱动装置214可选用滑台电机或者气缸等直线运动输出机构来实现。

优选的，本实施例中的工件上料机械手包括第一滑轨12、第一滑台13、第一滑台13电机以及安装架14，使第一滑轨12沿机架100的宽度方向运动，而第一滑台13可在第一滑台13电机的带动下沿第一滑轨12运动。将安装架14上设于第一滑台13上。另外，在安装架14上设有第一气缸15，第一气缸15的活塞杆沿机架100的高度方向延伸；第一工件夹取件11固设于第一气缸15的活塞杆底端。

在此结构基础上，在进行LCD的取放时，启动第一滑台13电机，可使第一滑台13沿第一滑轨12滑动，可带动第一工件夹取件11运动至机架100上放置有LCD的工位处，然后第一气缸15的活塞杆可带动第一工件夹取件11向下运动夹取LCD。此后，再次启动第一滑台13电机，使第一滑台13沿第一滑轨12滑动至上料工位处，然后第一气缸15的活塞杆可带动LCD运动至上料工位的工件定位台111上，将LCD放置在工件定位台111上，如此，便可实现LCD的上料。

需要说明的是，驱动电机驱动滑台在滑轨上的滑动这一具体驱动方式使本领域技术人员通过现有技术即可获知的，因而在此处不再赘述。

优选的，还可在第一滑台13上设有第二滑轨16以及第二驱动装置，该第二滑轨16沿机架100的长度方向延伸，两个安装架14在所述第二驱动装置的带动下沿第二滑轨16相互靠近或者相互远离；各个安装架14上的第一气缸15的底端均固设有所述第一工件夹取件11。在此结构基础上，可在第一工件载台110的四周均设置两个工件定位台111，如此，工件上料机械手的一次作业可完成两个第一工件夹取件11的夹取作业，即在两个工件定位台111上放置LCD，具体操作参照上述说明。需要说明的是，由于两个安装架14的可在第二驱动装置的带动下相互靠近或者相互远离，因而可使两个第一工件夹取件11之间的间距进行调节，如此，可使取好的两个LCD之间的间距根据第一工件载台110上两个工件定位台111上之间间距对应调整，便于准确上料。

具体的是，上述第二驱动装置在本实施例中包括两个同步轮、同步电机、同步带，两个同步轮间隔设置于第一滑台13上并沿第二滑轨16的延伸方向间隔设置，同步电机带动其中一个同步轮转动，同步带可沿第二滑轨16方向延伸，两个安装架14分别固定在同步带的两侧，如此同步带的转动便可带动两个安装架14相互靠近或者相互远离。当然，第二驱动装置也可单独选用两个驱动方向相反的直线电机或者气缸。

优选的，还可第一滑台13上设有调节架，该调节架固接于第一气缸15的底端，还可在调节架上设有转动电机71，第一工件夹取件11枢接于调节架上并与转动电机71的转轴同步联接。如此，可通过转动电机71带动第一工件夹取件11转动，便可带动第一工件夹取件11上的LCD转动，可调整LCD的角度，准确上料。

优选的，本实施例的工件下料机构40的结构与上述第一工件上料机构10的结构相同，即在第二工件载台120处进行下料时，工件下料机构40也具备与上述工件上料机械手结构相同的工件下料机械手结构，即可通过工件下料机械手同样操作两个第二工件夹取件，且可对两个第二工件夹取件之间的间距进行调整，又可单独的对第二工件夹取件上的LCD角度进行调整，具体过程请参照上述工件上料机械手的具体运行结构。

另外，本实施例中的第一工件上料机构10、工件下料机构40的工件上料机械手和工件下料机械手均可以选用现有技术中的关节机器人来实施。而第一工件夹取件11和第二工件夹取件均可选用吸盘进行工件的取放，当然，其他情况下，第一工件夹取件11和第二工件夹取件也可选用现有技术中的气动手指等。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。