1.一种打磨机器人主轴浮动机构，包括主轴电机(1)、隔套(2)、向心关节轴承(3)、轴向浮动外壳(4)、固定外壳(5)、支撑板(6)、轴向浮动弹簧(7)、杆端关节轴承(8)、垫板(9)、永磁铁支撑板(10)、第一永磁铁(11)、第二永磁铁(12)、第一永磁铁固定板(13)、第二永磁铁固定板(14)、锁紧环(15)、打磨刀具(16)；其特征在于：所述的主轴电机(1)的外侧设置隔套(2)，向心关节轴承(3)设置在隔套(2)与轴向浮动外壳(4)之间，向心关节轴承(3)通过锁紧环(14)与隔套(2)固接；所述的主轴电机(1)的前端连接有打磨刀具(16)；所述的主轴电机(1)周围均匀设置m个第一永磁铁(11)和m个第二永磁铁(12)，m为1-50的自然数；所述的第一永磁铁(11)通过第一永磁铁固定板(13)与永磁铁支撑板(10)固接；所述的永磁铁支撑板(10)与主轴电机(1)固接；所述的第二永磁铁(12)通过第二永磁铁固定板(14)与隔套(2)固接；所述的永磁铁支撑板(10)通过支撑板(6)与轴向浮动外壳(4)固接；所述的主轴电机(1)的底端通过杆端关节轴承(8)与垫板(9)固接；所述的垫板(9)与固定外壳(5)之间设置有轴向浮动弹簧(7)；当打磨切削量大于额定值时，打磨刀具(16)受到的外力大于轴向浮动弹簧(7)的弹簧力的时候，主轴电机(1)通过垫板(9)压缩轴向浮动弹簧(7)，保护打磨刀具(16)不被过大外力损坏。
2.根据权利要求1所述的一种打磨机器人主轴浮动机构，其特征在于：所述的主轴电机(1)的周围成对设置第一永磁铁(11)和第二永磁铁(12)；所述的第一永磁铁(11)的n极和第二永磁铁(12)的n极对向布置形成斥力，第一永磁铁(11)和第二永磁铁(12)之间的斥力随着永磁铁气隙的减小而增大；在对铸件进行打磨抛光时，当打磨刀具(16)接触到铸件的凸起部分，打磨切削量增大，打磨刀具(16)受到的外力作用增大，此时主轴电机(1)在外力的作用下通过向心关节轴承(3)转动一定角度，同时带动隔套(2)对第一永磁铁(11)和第二永磁铁(12)之间的气隙进行压缩，进而对铸件凸起部分进行打磨；当打磨刀具(16)接触到铸件的凹下部分时，打磨切削量减小，打磨刀具(16)受到的外力作用减小，第一永磁铁(11)和第二永磁铁(12)在斥力的作用下，永磁铁气隙增大，进而对铸件凹下部分进行打磨；当毛刺飞边等打磨完毕以后，打磨刀具(16)的外力消失，打磨刀具(16)在第一永磁铁(11)和第二永磁铁(12)之间斥力的作用下自动复位到原始位置。