技术特征：
1.一种风电塔筒外壁喷砂机，其特征在于，包括壁挂式行走小车(1)、控制臂组(2)、工件支撑架(6)，用于去除筒体外表面的氧化皮；壁挂式行走小车(1)包括行走驱动装置(10)、行走机架(11)；行走机架(11)沿喷砂房内壁上的轨道上水平运动；轨道包括用于行走支撑的工字型轨道(110)以及用于辅助导向的h型轨道(111)；行走机架(11)包括支撑框架(110)以及设于支撑框架上的轮组；轮组包括：沿工字型轨道(110)上表面滚动的主动轮(11a)和从动轮、沿工字型轨道(110)侧面滚动的导向轮(11b)、紧贴h型轨道(111)下侧内壁滚动的下导向轮(11c)；行走驱动装置(10)包括第一伺服电机(100)、第一行星减速器；第一伺服电机(100)通过第一行星减速器与主动轮(11a)驱动连接；行走驱动装置装在密封的防砂罩内，避免飞砂碰击；控制臂组包括：长臂臂体(20)、长臂驱动装置(21)、长臂连接件(22)、转动臂臂体(30)、旋转执行元件(31)、连接法兰(32)、摆动臂臂体(40)、摆动臂驱动装置、喷枪夹持件(42)；长臂驱动装置(21)包括通过第二行星减速器(211)及联轴器(212)驱动连接的第二伺服电机(210)和涡轮蜗杆减速机(213)；长臂连接件(22)与涡轮蜗杆减速机(213)的输出轴连接受第二行星减速器(211)驱动，摆动角度通过安装在第二伺服电机(210)上的位置编码器获得；长臂臂体(20)与长臂连接件(22)连接；旋转执行元件(31)内设于长臂臂体(20)中，旋转执行元件(31)的输出轴从长臂臂体(20)上伸出且与转动臂臂体(30)驱动连接；摆动臂驱动装置(41)内设于摆动臂臂体(40)，包括第三伺服电机(410)和第三行星减速器；喷枪夹持件(42)与第三行星减速器输出轴连接受第三伺服电机(410)驱动；工件支撑架(6)包括主动滚轮架(60)，从动滚轮架(61)；主动滚轮架(60)包括：支撑框架(60a)、行走滚轮(60b)、第四伺服电机(60c)、支撑滚轮(60d)、第五伺服电机(60e)；行走滚轮(60b)设于支撑框架(60a)底部两侧；第四伺服电机(60c)用于驱动行走撑滚轮(60b)转动；支撑滚轮(60d)设于支撑框架(60a)顶部两侧，第五伺服电机(60e)用于驱动支撑滚轮(60d)转动；从动滚轮架(61)与主动滚轮架(60)结构相同但不设置伺服电机以及对应的驱动连接结构。2.根据权利要求1的一种风电塔筒外壁喷砂机，其特征在于，支撑框架(60a)包括：平板支撑架(600)、设于平板支撑架(600)底部的行走滚轮架(601)、设于平板支撑架(600)顶部的支撑滚轮架(602)；行走滚轮架(601)和支撑滚轮架(602)通过螺栓组安装在平板支撑架(600)上。3.根据权利要求1的一种风电塔筒外壁喷砂机，其特征在于，导向轮(11b)成对设置在主动轮(11a)和从动轮下侧；且导向轮(11b)的下缘凸出用以卡住工字型轨道(110)形成防脱结构。4.根据权利要求1的一种风电塔筒外壁喷砂机，其特征在于，工字型轨道(110)和h型轨道(111)一上一下水平设置；
喷砂房内壁设置有多个立柱(52)，立柱(52)上设置有用于支撑工字型轨道(110)和h型轨道(111)的钢制支撑件。5.根据权利要求1的一种风电塔筒外壁喷砂机，其特征在于，工字型轨道(110)的上侧设置有同步带(50)，同步带(50)与工字型轨道(110)平行设置；壁挂式行走小车(1)上设置有与同步带(50)啮合滚动的同步轮组(51)以及测量同步轮组转动角的编码器。6.根据权利要求1的一种风电塔筒外壁喷砂机，其特征在于，长臂臂体(20)、转动臂臂体(30)和摆动臂臂体(40)为钢板焊接形成的中空体经退火处理后得到；旋转执行元件(31)、第二伺服电机(210)、第二行星减速器(211)、第三伺服电机(410)和第三行星减速器采用内置安装方式设置于相应臂体的中空结构内部；摆动臂(4)外表面用橡胶套套住，以达到保护和减震作用。7.根据权利要求1的一种风电塔筒外壁喷砂机，其特征在于，长臂连接件(22)上下摆动的角度通过安装在第二伺服电机(210)上的位置编码器获得。8.根据权利要求1的一种风电塔筒外壁喷砂机，其特征在于，喷枪夹持器是钢焊接件，安装在行星减速器法兰输出端，对称地夹持二把喷枪；喷砂效率可以通过自动摆动喷嘴来提高；摆动时，喷嘴在一定的范围内以中心点为中心摆动，摆动角度45-60
°
。
技术总结
本申请属于大型工件的喷砂设备领域，尤其涉及一种风电塔筒外壁喷砂机。包括壁挂式行走小车、控制臂组、工件支撑架，用于去除筒体外表面的氧化皮；壁挂式行走小车包括行走驱动装置、行走机架；控制臂组包括：长臂臂体、长臂驱动装置、长臂连接件、转动臂臂体、旋转执行元件、连接法兰、摆动臂臂体、摆动臂驱动装置、喷枪夹持件；工件支撑架包括主动滚轮架，从动滚轮架；本发明提供利用多臂体协同结构在保证良好的工作控制性能的同时，有效扩大作业区域和范围，保证针对大型筒状结构喷砂时能够保证喷砂距离和角度的一致性和稳定性。砂距离和角度的一致性和稳定性。砂距离和角度的一致性和稳定性。
技术研发人员：邬新波 石成林 汤斌斌 吴化格
受保护的技术使用者：湖北三江航天涂装设备工程有限公司
技术研发日：2022.07.22
技术公布日：2022/9/23